移动机器人对环境的感知，即移动机器人可以根据自身携带的传感器对所处周围环境进行环境信息的获取，并提取环境中有效的特征信息加以处理和理解，最终根据建立所在环境的模型表达所在环境的信息。随着传感器技术的发展，传感器在移动机器人中得到了充分的使用，大大提高了智能移动机器人对环境信息的获取能力。

移动机器人环境感知技术是完成自主机器人定位、导航的前提，通过对周围的环境进行有效的感知，移动机器人能够更好地进行自主定位、环境探索与自主导航等基本任务的实施。环境感知技术是智能机器人自主行为理论中的重要研究内容，具有十分重要的研究意义。

01、地图表示及构建

环境模型的表示是解决环境建模问题的第一步。环境建模本质上属于环境特征提取与知识表示方法的范畴，决定了系统如何存储、利用和获取知识，即怎样获取环境信息、怎样表示环境地图、怎样构建环境地图。所以，环境建模（Mapping）是建立机器人所处工作环境的各种物体（如障碍、路标等）准确的空间位置描述，即空间模型或地图。

建图需要关注以下几个问题：

（1） 便于理解和计算。创建地图的目的是供机器人进行路径规划，所以地图必须便于机器理解和计算。

（2） 方便扩展。当探测到新环境信息时，应该可以方便地添加到地图中。

（3） 便于定位。

典型的地图表示方法有尺度地图、拓扑地图、直接表征地图和混