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  • 今天接触到了能够下载栅格地图的工具:Mobile Atlas Creator,他能将你浏览的地图存储在你本机上,我用的是存储为PNG格式的,在存储之前,你需要选择需要哪一个清晰度下的图层,用这个工具将想要的栅格地图存到本地...

    今天接触到了能够下载栅格地图的工具:Mobile Atlas Creator,他能将你浏览的地图存储在你本机上,我用的是存储为PNG格式的,在存储之前,你需要选择需要哪一个清晰度下的图层,用这个工具将想要的栅格地图存到本地之后,再用global Mapper工具,用这个工具将栅格图打开,然后导出为tif格式的栅格图,然后通过arccatalog将图加载到数据库中,然后再用到地图里,它能自己认到所在的位置,不需要您再进行任何的地里配准!

     

    除此之外,我们还可以将下载的地图,发布成服务,我们可以下载金字塔形式的数据,Format:RMaps SQLite,下载和保存这个格式的数据,然后用PortableBasemapServer来发布你的这个数据,这样在Flex Viewer工程文件中就能引用这个服务,作为底图了!

    转载于:https://www.cnblogs.com/yaojian/archive/2011/08/10/2133551.html

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  • 我们已经了解了ROS地图的特征。现在我们假设已知在地图上某个位置有一台机器人,我们要将ROS地图转换为图片,同时机器人在地图上的位置传输至外部用户终端;使用户终端能够实时显示机器人位置。 我们先从用户终端...

        我们已经了解了ROS地图的特征。现在我们假设已知在地图上某个位置有一台机器人,我们要将ROS地图转换为图片,同时机器人在地图上的位置传输至外部用户终端;使用户终端能够实时显示机器人位置。

        我们先从用户终端(Windows小程序)的设计入手:

        小程序使用Python结合pygame进行编程,在程序中要解决的三大问题:

        1)机器人实际环境与像素位图的比例匹配

        2)机器人相对于地图原点的配准

        3)机器人的显示

    1. 机器人在实际位置与位图位置的坐标变换和配准

        首先,环境与位图的匹配公式相对比较简单:

    def Env2Pix(x,y,ratio=0.05):
        #环境到像素
        return int(x/ratio),int(y/ratio)
    
    def Pix2Env(x:int,y:int,ratio=0.05):
        #像素到环境
        return x * ratio, y * ratio

        然后是机器人相对地图原点的配准,在这里,我们可以用一幅图片来表示:

        

        现在我们已知在实际环境比例下地图图片的左下角位于坐标(a,b)处,而机器人位于坐标系(x,y)处。那么我们首先要做的就是将机器人在实际环境下应当处于地图的哪个位置计算出来,我们在机器人相对地图位置不变的基础上,将坐标系原点移动到左下角(右图),那么现在,机器人的坐标位置变为了:(x-a,x-b)。

        所以,我们在实际环境比例下,将机器人相对于地图原点位置变为相对于地图左下角位置的程序,可以简单记为:

    def Coord2PicLeftDown(cornerCord_x,cornerCord_y,target_X,target_Y):
        return target_X-cornerCord_x,target_Y-cornerCord_y

        那么,将机器人实际坐标转化为机器人在图片上的像素位置的代码为:

    def GetRobotPixel(real_x,real_y,p_X,p_Y,m_resolution=0.05,):
        #首先,将所有环境坐标转换为图片像素坐标
        pix_x,pix_y=Env2Pix(real_x,real_y,ratio=m_resolution)
        origin_X,origin_Y=Env2Pix(p_X,p_Y,ratio=m_resolution)
        #然后,获得机器人相对图片(0,0)点的坐标(注意,这是相对于图片右上角的)
        return Coord2PicLeftDown(origin_X,origin_Y,pix_x,pix_y)

        然后就可以将图片和机器人的位置显示在APP上了。

    2. 图片点击位置与机器人实际位置的变换

        我们先来看一下客户端与机器人端之间的坐标变换情况:

        

        很多时候,显示在客户端上的图片是可以拖动的,那么以显示界面左上角为原点(浅蓝色框),我们可以点击一个位置,记为(x,y),那么,这个数据在以机器人为图片右下角为原点的坐标系上,它的坐标应该为:(x-w,H+h-y),具体各个变量参考图片。

        那么我们就可以使用以下简单的代码还原机器人相对于ROS地图左下角点的坐标:

    def AppPixPos2ROSPix_Pos(picCorner_x,picCorner_y,target_X,target_Y,picWidth,picHeight):
        return target_X-picCorner_x,picHeight+picCorner_y-target_Y

        转换完成后,就可以构建一个完整的鼠标/触摸点击--->机器人环境位置的链接:

    def AppPixPos2Env(picCorner_x,picCorner_y,target_x,target_y,picWidth,picHeight,origin_Pix_x,origin_Pix_y,zoom_ratio=1,m_resolution=0.05):
        #首先,根据点击位置和图片位置,将点击坐标转换为ROS形式的图片坐标
        ROS_Bitmap_x,ROS_Bitmap_y=AppPixPos2ROSPix_Pos(picCorner_x,picCorner_y,target_x,target_y,picWidth,picHeight)
        ROS_Bitmap_x/=zoom_ratio;ROS_Bitmap_y/=zoom_ratio
        #然后,ROS相对图片坐标转换为相对ROS原点坐标
        picCoord_x,picCoord_y= PicLeftDown2Coord(origin_Pix_x,origin_Pix_y,ROS_Bitmap_x,ROS_Bitmap_y)
        # 最后,将坐标转换为实际环境坐标
        return Pix2Env(picCoord_x,picCoord_y,m_resolution)
    

        然后通过合理的显示以及http传输协议,就可以实现客户端显示与ROS之间的同步了。

         欢迎大家关注,你的关注就是雨哥更新的动力~!

         另外,本博客是雨哥在做项目过程中总结提炼的非涉密技术类文档,欢迎大家转发,转载请注明出处,同时不得用于商业用途!

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  • 数据的地理配准

    千次阅读 2017-06-09 11:01:54
    针对数据的地理配准,包括栅格数据的地理配准和矢量数据的地理配准。 一.栅格数据的地理配准 在ArcGIS中有两种地理配准...①加载【地理配准】工具条,先取消【自动校正】设置,然后为地图添加控制点,最后输入控制点

    针对数据的地理配准,包括栅格数据的地理配准和矢量数据的地理配准。

    一.栅格数据的地理配准

    在ArcGIS中有两种地理配准方式:根据已知控制点地理配准和使用已知坐标信息的矢量数据进行地理配准。

    1.根据已知控制点地理配准

    地理配准一般要经过添加控制点、检查残差、选择地理配准方法、更新地理配准等几个过程。

    ①加载【地理配准】工具条,先取消【自动校正】设置,然后为地图添加控制点,最后输入控制点的坐标。

     

    ②通过残差表,查看控制点的残差,若残差过大,应删除重新选取。

    ③选择合适的地理配准的方法,然后更新地理配准。

    地理配准的所有步骤到此完成。

    2.使用已知坐标信息的矢量数据进行地理配准

    首先,在【地理配准】工具条中,单击【添加控制点按钮】,在需要被纠正的图的边界上寻找比较明显的特征点,单击;然后移动鼠标,在已知的矢量图上找出相应的点并单击,按照这一操作,依次寻找足够多的点;最后更新地理配准。

    二.矢量数据的地理配准

        想起地理配准,往往大家的第一反应就是使用ArcGIS中的【地理配准】工具条。其实这个想法有偏差,【地理配准】工具条只针对栅格数据进行配准,而不能执行矢量数据的配准。矢量配准的工具条应是【空间校正】工具条,需要注意的时,此处随与数据处理中的空间校正使用的是同一工具条,但却是不同的操作和原理。

    与栅格数据的地理配准中第二种情况相似,通过【空间校正】在未知坐标的数据和已知坐标的数据之间创建链接,最后执行校正。

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  • ArcGis 地理配准注意事项

    千次阅读 2019-12-18 20:21:42
    地图的地理配准 右键软件空白处(下图红框处就是所谓的空白区域),选择地理配准的工具 选择 添加控制点(即点击下面箭头所指的区域) 注意:先将有地理坐标系的矢量数据加载到arcmap中,再将普通的地图的数据...

    1.地图的地理配准

    为什么地理配准?
    答:自己找的普通地图没有坐标系,后期的数据没有办法处理,通过这种方式,给普通地图添加相关的坐标系,方便数据处理

    怎么地理配准?
    右键软件空白处(下图红框处就是所谓的空白区域),选择地理配准的工具
    在这里插入图片描述

    选择 添加控制点(即点击下面箭头所指的区域)
    在这里插入图片描述
    注意:先将有地理坐标系的矢量数据加载到arcmap中,再将普通的地图的数据加载进来,否则再进行地理配准的时候,处理的普通地图的数据会没有坐标系
    原因:Arcmap 这个软件会自动的将图层的坐标系设置为第一个加载到软件的数据,
    举例:将一个普通的行政区划图加载进来,以后加载进来的不管什么数据都会默认是无坐标系,因为普通的行政区划图是没有坐标系的

    再添加控制点的时候:首先选择普通图片的一个点,然后再shapfile文件点击对应的点,选择的控制点最好均匀分布(即东南西北均有控制点,这样子匹配的才能更加吻合一些)

    2.可能遇到的问题

    (1)地图配准成功,怎么矢量化数据?(就是画点,画面)
    首先:同样右键空白位置,打开编辑器
    然后:点击编辑器,开始编辑器在这里插入图片描述

    (2)我的画图工具呢?怎么画不了点、线或面了?不是应该出现的右下角吗?
    在这里插入图片描述
    别急,点右边的箭头,你就找到创建要素,就能开心的画点线面了,点击左边的箭头,你就能修改自己创建的字段了,给字段赋值。

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  • ARCGIS影像配准教程

    2016-09-28 22:00:49
    ARCGIS影像配准教程 第一步 工具准备 ... BIGEMAP地图下载器:http://www.bigemap.com/Home/Product/index.html ...本实例使用ArcMap 10.2软件进行影像与矢量数据叠加配准。首先 ArcMap中是可以自动匹配坐标系;
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    千次阅读 2016-10-13 13:49:51
    在ARCGIS中叠加配准卫星影像 第一步 工具准备 ... BIGEMAP地图下载器:http://www.bigemap.com/Home/Product/index.html ...本实例使用ArcMap 10.2软件进行影像与矢量数据叠加配准。首先 ArcMap中是可以自动匹配
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