两个外中断的应用
中断服务函数的格式
函数类型 函数名（形参）interrupt n  using n
关键字interruot  后面的n 是中断好 对应8051 中断号 0~4 
 n             中断源             中断向量 (8*n +3)
0             外部中断          0003h
1              定时器0         000Bh
2             外部中断1      0013h
3              定时器1        001Bh
4               串行口         0023h
例如 ：
    void int1()    interrupt 2 using 0     //中断号 是2 选 0 工作区域
  
EA  中断允许总开关   
ES   串行口中断允许位
ET1   定时器1 中断允许位
EX1  外部中断1 中断允许位
ET0      定时器T0 
EX0    外部中断允许位
IT1  = 0 电平触发  =1 跳沿触发  （外部中断请求）
#include <reg51.h>
#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char 

void delay(unsigned int  i)
{//ÑÓʱº¯Êý
		uchar j;
	  for(; i>0 ; i--)
	 {
	  for(j = 0 ; j <125; j++)
	  {;}
		}
}
void main()
{
	 uchar display[9] = {0xff,0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};  //Á÷Ë®µÆҪʵÏÖµÄÊý¾ÝÊý×é¡¢
   uint a;
   while(1)
	 {
		  EA = 1; //ÔÊÐíÍⲿÖжÏ
		  EX0 = 1; //ÔÊÐíÍⲿÖжÏ0
		  EX1 = 1;  //ÔÊÐíÍⲿÖжÏ1
		  IT0 = 1; //ÍⲿÖжÏ0 ΪÌøÑØ´¥·¢
		  IT1 = 1;   //ÍⲿÖжÏ1ΪÌøÑØ´¥·¢
		  IP = 0;    //Á½¸öÍⲿÖжϾùΪµÍÓÅÏȼ¶
		  for(a = 0 ; a < 9 ; a++)
		  {
			  delay(500); //ÑÓʱ
			  P1= display[a];
			}
	 }
}
void int0_isr(void) interrupt 0 using 1    // ÍâÖжÏ0 µÄÖжϷþÎñº¯Êý
{
	 uchar n ;
	 for(n = 0 ; n < 10; n++)
	 {
		  P1 = 0xf0; //00
		  delay(500);
		  P1 = 0xf0;
		  delay(500);
	 }
}
void int1_isr(void) interrupt 2  using 2         //ÍⲿÖжÏ1µÄÖжϷþÎñº¯Êý
{
	  uchar  m;
	  for(m = 0 ; m <10 ; m++)
	  {
			 P1 = 0xff;
			 delay(500);
			 P1 = 0;
			 delay(500);  
	 }
}


仿真：

1、问题来源：

在写中断服务函数时，根据手册需要设置为定时器timer0B模式。



但是写入编译时发现，提示如下图错误。编译提示信息没有定义。但是不知道tiva系列的单片机定时器可以自己设置。摸索查看资料得出配置外部中断的方法。



2、问题解决

把起始文件startup_rvmdk.s的中断处理调用函数用汇编格式写入如下的中断服务函数就可以解决问题。



3、通用中断配置过程

以PJ0的中断为例(以下图片来源CSDN博客地址： http://blog.csdn.net/u010495967)

1.设置引脚为INPUT模式

2.配置中断寄存器

GPIOIntRegister(GPIO_PORTJ_BASE,PortJIntHandler);

中断服务子程序的函数名可以自定，然后在startup_rvmdk.s的启动文件中更改中断向量表 把PortJIntHandler写进去



 



 

在向量表前一行写上 EXTERN

3.配置中断触发方式

   GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTJ_BASE,GPIO_PIN_1,GPIO_FALLING_EDGE);

4.使能GPIO中断

GPIOIntEnable(GPIO_PORTJ_BASE,GPIO_PIN_1);

要想使能中断还要通过库函数进行中断使能及Master使能，如下：

    IntEnable(INT_GPIOJ);

     IntMasterEnable();

5.清除中断标志位

6.编写中断服务子程序函数

其他中断配置方法流程类似。

一、UCOS III中断管理
1、中断函数的一般形式
中断：应内部或外部异步事件的请求中止当前任务，而去处理异步事件所要求的任务的过程叫做中断。

UCOSIII中中断服务函数一般格式如下
void USART1_IRQHandler(void)
{
       OSIntEnter();			//中断进入函数
      //中断服务程序
      OSIntExit();				//中断退出函数
}  

中断进入函数的主要内容就是中断计数，对于绝大多数单片机都支持终端的嵌套，允许高优先级中断打断低优先级中断，这一关系同样适用于UCOS III ,在UCOS III中使用OSIntNestingCtr变量来保存中断嵌套层数，每进入一次中断就会进入一次中断进入函数就会对OSIntNestingCtr加1
void  OSIntEnter (void)
{
      if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {
	  return
      }
      if (OSIntNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u) {
            return; 
      }
     OSIntNestingCtr++;
}

与之对应的中断退出函数，会在每次退出中断前被调用，然后对OSIntNestingCtr进行减1操作。
2、中函数中的信号量与消息发布
中断函数中若出现了信号发布或者消息发布函数，UCOSIII可以选择采取两种处理方式：1直接发布2延迟发布，两种模式的选择则是通过宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN来选择，当宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN为0时，采取直接发布模式，反正宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN为1时，采取延迟发布模式。

两种模式的区别：当处于直接模式下，系统进入临界态是通过关闭中断的方式来进行临界段代码的保护，当系统处于 延迟模式下时，系统采取锁定任务调度器的方式进行临界段的代码保护。

要说明的是：无论哪一种模式下中断服务程序都需要执行完毕，才能进行任务的调度，此前因为中断发生而被打断的任务会进入就绪状态，等待中断指向完毕再进行一次任务调度。

1、直接发布



直接发布模式下，信号发布与消息发布都会直接被执行，待中断执行完毕后进行任务调度，若原来被打断的任务的优先级为最高优先级，则继续执行该任务，若有因为得到中断中发布的信号量或消息而进入就绪状态且该任务的优先级更高，则运行该任务。
2，延迟发布



延迟发布比直接发布稍显复杂，他不会在中断服务程序内直接执行发布消息或信号量的函数，而是将这些函数和相应的参数写入中断队列并使中断队列处理函数进入就绪状态，当中断服务程序运行结束，由于就绪状态下中断队列处理函数的优先级为0一定是最高的，因此会先执行中断处理函数，将会先锁定任务调度器，待所有的消息发布函数和信号量发布函数执行完毕，重新进行任务调度。若出现比被中断打断任务优先级更高的任务则执行新任务，若没有则继续执行原任务。
二、UCOSIII 时间管理
1、任务延迟
UCOSIII中的任务是一个无限循环并且还是一个抢占式内核，为了使高优先级的任务不至于独占CPU，可以给其他优先级较低任务获取CPU使用权的机会，UCOSIII中除空闲任务外的所有任务必须在合适的位置调用系统提供的延时函数，让当前的任务暂停运行一段时间并进行一个任务切换。延时函数有两种，OSTimeDly()和OSTimeDlyHMSM()。

OSTimeDly()函数有三种工作模式：相对模式、周期模式和绝对模式。

OSTimeDlyHMSM()函数仅在相对模式下工作。
void  OSTimeDly (OS_TICK   dly,					//延时时间片数
                 OS_OPT    opt,					//延迟选项
                 OS_ERR   *p_err)				//保存报错信息

opt选项

OS_OPT_TIME_DLY       相对模式

OS_OPT_TIME_TIMEOUT			与OS_OPT_TIME_DLY相同

OS_OPT_TIME_MATCH			绝对模式

OS_OPT_TIME_PERIODIC		周期模式
void  OSTimeDlyHMSM (CPU_INT16U   hours,				//以小时为单位
                     CPU_INT16U   minutes,				//以分钟为单位
                     CPU_INT16U   seconds,				//以秒为单位
                     CPU_INT32U   milli,				//以毫秒为单位
                     OS_OPT       opt,					//延迟选项
                     OS_ERR      *p_err)				//返回报错信息	

opt选项

包含OSTimeDly()函数的四个选项的基础上，新增两个选项，OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT选项下小时计数范围0~99，分钟计数范围0到59，秒范围0到59，毫秒范围0到999.

OS_OPT_TIME_HMSM_NON_STRICT选项下，小时范围0到999，分钟范围0到9999，秒范围0到65535，毫秒范围0到4294967259.
2、取消延迟函数
延时任务任务可通过在其他任务中调用函数OSTimeDlyResume()取消延时而进入就绪状态，此函数最后会引发一次任务调度。
3、获取和设置系统时间：
UCOSIII定义了一个CPU_INT32U类型的全局变量OSTickCtr来记录系统时钟节拍数，在调用OSInit()时被初始化为0，以后每发生1个时钟节拍，OSTickCtr加1。

OSTimeSet()允许用户改变当前时钟节拍计数器的值，慎用！！！！！

OSTimeGet()用来获取动迁时钟节拍计数器的值。

目录：
概述
参数
引脚说明
通信协议
（1）串口通信参数
（2）模块输出格式
（3）输入：命令字节，由外部控制器发送至GY-53L1 模块（十六进制）
使用
程序
串口中断服务函数|接收正确数据包
数据处理函数
发送命令字节函数

概述


GY-53L1是-款低成本数字红外测距传感器模块。工作电压3-5v，功耗小，体积小，安装方便。
其工作原理是：红外LED发光，照射到被测物体后，返回光经过MCU接收，MCU计算出时间差，得到距离直接输出距离值。

此模块，有两种方式读取数据，即串口UART (TTL电平) +PWM (开关量)或者芯片IIC模式，串口的波特率有9600bps与115200bps，可配置，有连续，询问输出两种方式，可掉电保存设置。模块另外可以设置单独传感器芯片工作模式，  GY-53-L1X VL53L1作为简单传感器模块，MCU不参与数据处理工作。

模块新增了设置开关量输出模式，使用上位机设定好警戒距离后，测试距离低于设定值，引脚输出低电平。
参数




名称
参数




测量范围
5cm-4m


相应频率
22ms（最高）


工作电压
3-5V


工作温度
-20~80℃


传感器芯片
VL53L1X


引脚说明




引脚
功能




Pin1
VCC 电源+ （3v-5v）


Pin2
GND 电源地


Pin3
TX 串口USART_TX（TTL 电平）


Pin4
RX 串口USART_RX（TTL 电平）


Pin5
PWM / OUT 距离转换PWM 形式输出,或者开关量输出


Pin6
PS 串口/芯片IIC 模式转换（默认串口）


Pin7
XSHUT 芯片引脚


Pin8
GPIO1 芯片引脚


Pin9
SDA 芯片SDA


Pin10
SCL 芯片SCL


Pin11
GND 电源地


Pin12
VCC 电源+ （3v-5v）




注意：PS 硬件选择模块工作模式


ps=1（默认高电平） 串口 UART 模式，Pin3 为TX, Pin4 为RX, TTL 电平，PWM 输出工作或者开关量输出工作。


ps=0（接GND 时） IIC 模式,用户可自行操作芯片，模块自带MCU 不对芯片操作，PWM 输出不工作。




通信协议
串口协议： 当 GY-53L1 模块硬件ps=1 时候使用
（1）串口通信参数
（默认波特率值9600bps，可通过软件设定）

波特率：9600 bps 校验位：N 数据位：8 停止位：1

波特率：115200 bps 校验位：N 数据位：8 停止位：1
（2）模块输出格式
每帧包含8-13 个字节（十六进制）：




字节
数值
功能




Byte0
0x5A
帧头标志


.Byte1
0x5A
帧头标志


Byte2
0x15
本帧数据类型


Byte3
0x03
数据量


Byte4
0x00~0xFF
数据前高8 位


Byte5
0x00~0xFF
数据前低8 位


Byte6
0x00~0xFF
模块测量模式


Byte7
0x00~0xFF
校验和（前面数据累加和，仅留低8 位）



Byte6 含义说明





Byte6
Byte6
bit7
bit6
bit5
bit4
bit3
bit2
vit1
bit0




默认
0
0
0
0
0
1
1
0




bit7~bit4：

模块返回的当前状态。值：0~14。

0：表示距离值可靠；

1：表示周围环境光影响；

2：表示返回的信号弱；

4：表示超出测量量程；

5：表示硬件故障；

7：表示周围环境有干扰噪声；

8：内部算法的溢出或溢出；

14：无效测量。
bit3~bit2 ：

表示模块测量时间，该值越大，测距效果越好。

0：55ms；

1：110ms；（默认）

2：200ms；

3：300ms；
bit1~bit0：

表示测量模式，该值越小，抗周围环境干扰越好。

1：短距离模式，测距量程为40~1300 mm, ± 25mm;

2：中距离模式，测距量程为40~3000 mm, ± 25mm;(默认)

3：长距离模式，测距量程为40~4000 mm, ± 25mm;

数据计算方法：

距离计算方法：Distance= (Byte4<<8) | Byte5 单位mm//数据高位左移八位|低八位

模块返回状态：RangeStatus= (Byte6>>4)&0x0f;（模块放回当前状态）

测量时间：Time=(Byte6>>2)&0x03;

测量模式：Mode=Byte6&0x03;
例：一帧数据

< 5A- 5A- 15- 03- 0A- 20- 06- FC >
Distance =(0x0A<<8)|0x20=2592 mm(距离值2.592 m)
RangeStatus=(0x06>>4)&0x0f=0;(距离值可靠)
Time=(0x06>>2)&0x0f=1; (测量时间为110ms)
Mode= 0x06&0x03=2; (测量模式为中距离模式，量程为50~4000mm)

（3）输入：命令字节，由外部控制器发送至GY-53L1 模块（十六进制）
普通串口命令指令：命令格式：0xA5+command+sum【帧头+功能字节+校验和】

①输出模式设置指令：

0xA5+0x45+0xEA ---------------连续输出距离数据

0xA5+0x15+0xBA ---------------查询输出距离数据

②保存配置指令：

0xA5+0x25+0xCA ---------------掉电保存当前配置;包括波特率（重新上电起效）、测量模

式、测量时间、输出模式设置

③测量模式设置指令：

0xA5+0x51+0xF6 ---------------短距离测量模式

0xA5+0x52+0xF7 ---------------中距离测量模式（默认）

0xA5+0x53+0xF8 ---------------长距离测量模式

④模块测量时间配置：

0xA5+0x61+0x06 ---------------测量时间110ms（默认）

0xA5+0x62+0x07 ---------------测量时间200ms

0xA5+0x63+0x08 ---------------测量时间300ms

0xA5+0x64+0x09 ---------------测量时间55ms

⑤波特率配置：

0xA5+0xAE+0x53 ---------------9600（默认）

0xA5+0xAF+0x54 ---------------115200
使用
该模块为串口和芯片 IIC 输出模块,模块默认为串口模式。

串口模式（默认）：PS 引脚拉高，模块上电，默认配置为波特率9600、中距离测量、连续输出模式；使用该模块配套的上位机可方便的对模块进行相应的设置；上位机使用前请先选择好端口和波特率，然后再点击“打开串口”按钮，此时，上位机将显示对应的数据，点击“帮助”按钮，在上位机下方状态栏将显示具体按钮用法。

注意：对模块进行查询模式时，发送的指令的周期需大于模块当前测量时间。如当前模块测量时间为110ms,则查询指令的周期需大于110ms。

程序

memcpy指的是c和c++使用的内存拷贝函数，memcpy函数的功能是从源内存地址的起始位置开始拷贝若干个字节到目标内存地址中。

串口中断服务函数|接收正确数据包
void USART1_IRQHandler(void)
{
	static uint8_t i=0,rebuf[20]={0};
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)//判断接收标志
	{
		rebuf[i++]=USART_ReceiveData(USART1);//读取串口数据，同时清接收标志
		if (rebuf[0]!=0x5a)//帧头不对
			i=0;	
		if ((i==2)&&(rebuf[1]!=0x5a))//帧头不对
			i=0;
	
		if(i>3)//i等于4时，已经接收到【数据量字节rebuf[3]=0x03】
		{
			if(i!=(rebuf[3]+5))//判断是否接收一帧数据完毕
				return;	
			switch(rebuf[2])//接收完毕后处理【本帧数据类型 Byte2= 0x15】
			{
				case 0x15:
					if(!Receive_ok)//当数据处理完成后才接收新的数据
					{
						memcpy(re_Buf_Data,rebuf,8);//拷贝接收到的数据
						Receive_ok=1;//接收完成标志
					}
					break;
			}
			i=0;//缓存清0
		}
	}
}

数据处理函数
if(Receive_ok)//串口接收完毕
{
    for(sum=0,i=0;i<(re_Buf_Data[3]+4);i++)//rgb_data[3]=3
    sum+=re_Buf_Data[i];
    if(sum==re_Buf_Data[i])//校验和判断
    {
        distance=re_Buf_Data[4]<<8|re_Buf_Data[5];
        RangeStatus=(re_Buf_Data[6]>>4)&0x0f;
        Time=(re_Buf_Data[6]>>2)&0x03;
        Mode=re_Buf_Data[6]&0x03;
        send_3out(&re_Buf_Data[4],3,0x15);//上传给上位机
    }
    Receive_ok=0;//处理数据完毕标志
}

发送命令字节函数
void send_com(u8 data)
{
	u8 bytes[3]={0};
	bytes[0]=0xa5;
	bytes[1]=data;//功能字节
	USART_Send(bytes,3);//发送帧头、功能字节、校验和
}

//发送多字节数据+校验和
void USART_Send(uint8_t *Buffer, uint8_t Length)
{
	uint8_t i=0;
	while(i<Length)
	{
		if(i<(Length-1))
		Buffer[Length-1]+=Buffer[i];//累加Length-1前的数据
		USART1_send_byte(Buffer[i++]);
	}
}