-
2021-04-19 08:14:57
第 22 卷第 1 期 山 东 科 技 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol. 22 No. 1 2 0 0 3 年 3 月 Journal of Shandong University of Science and Technology (Natural Science) Mar. 2003 文章编号 :1000 - 2308(2003) 01 - 0061 - 03 由阶跃响应曲线辨识传递函数的图解方法Ξ宋志安1 , 王文馨2 (1. 山东科技大学 机械电子工程学院 ,泰安 271019 ; 2. 中铁十四局二处 ,泰安 271000) 摘 要 :介绍了一种已知阶跃输入下系统实验结果 ,通过编写 M 文件和线性拟合 ,利用 MATLAB 的图形 功能 ,辨识系统参数和传递函数的图解方法。关键词 :阶跃函数 ; 系统辨识 ;MATLAB 中图分类号 :TP273. 2 文献标识码 :A Diagrammatic Method of Transfer Function Idenlified by Step2up Response Curves SONG Zhi2an1 , WANG Wen2xin2(1. College of Mechanical and Electronic Engg , SUST ,Taian 271019 ,China ; 2. NO. 2 Department the 14th of Chinese Railway Co. , Taian 271000 ,China) Abstract :The paper presents a diagrammatic method under the experimental result of the known stepup input signal , by use of the graphics2function of MATLAB , through programming the M document and linear2fitting , for identification of system parameter and transfer2function. Key words: step2up function ; system identification ; MATLAB 1 问题的提出 就工业过程或装置 (Process , Plant) 而言 ,所谓系统(System) 就是由元件、部件相互联系而组成的具有某种特定功能的整体。不同的系统对应着不同的学科领域。每个学科领域都要研究这一领域所包含的所有系统内部的以及与之相联系的外部因素之间比较精确的定量关系 ,即数学模型。所谓系统的数学模型 ,就是利用数学结构(表格、图形以及各种数学方程 :代数方程、积分方程、微分方程、它们的方程组、传递函数、状态方程、差分方程等)来反映系统内部之间、内部与某些外部因素之间的精确的定量关系。建立数学模型有两种方法 :一种是从基本物理定律 ,即利用各个专门学科领域提出来的物质和能量的守恒性和连续性原理 ,以及系统(设备) 的结构数据推导出模型。这 种方法得出的数学模型称之为机理模型或解析模型 ,这种建立模型的方法 ,称之为解析法 ;另一种方法是从系统的运行和试验数据建立系统模型(模型结构和参数) ,这种方法称之为系统辨识。由实验法建立的数学模型 ———传递函数 ,来描述单输入单输出线性系统的方法 ,可以为更复杂的系统数学模型的辨识作预备性试验 ,
更多相关内容 -
【控制系统的数学模型——传递函数】
2022-04-12 11:05:43本文学习了控制系统的数学模型——传递函数。后期会分享更多有趣的操作从而实现对外部世界进行感知,充分认识这个有机与无机的环境,科学地合理地进行创作和发挥效益,然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。目录
0.前言
0.1 自动控制理论发展
人类最初使用的机械是杠杆,通过杠杆,人可以移动直接用手不能移动的重物;发明利用自然力(如风车和水车的使用)是人用机械动力把自己从繁重的体力劳动中解脱出来的开始,机械开始不断地由简单变复杂;蒸汽机和电动机的发明,为机械提供了有效并且使用方便的动力,同时也提出了机械自动化问题。
0.2 自动控制系统的基本结构及工作原理
所谓自动控制,是指在没人直接参与的情况下,利用外加设备或装置使被控对象或过程按照预定的规律运行。能够实现自动控制任务的系统称为自动控制系统。简单的自动控制系统通过机械系统自身的机构实现检测调节功能,如水位控制系统、蒸汽机转速控制系统等。但随着科学技术的发展,机械系统越来越复杂,将机械与电子融合在一起逐渐产生了机电一体化系统。反馈控制系统是完整而典型的自动控制系统·。
- 被控对象:在控制系统中,其运动规律或状态需要控制的装置称为被控对象,如教材中位置控制系统中的工作台。
- 被控量:表征被控对象运动规律或状态的物理量,即输出量,如位置控制系统中工作台的位移。
- 执行元件:控制系统中直接对被控对象进行操作的元件,如位置控制系统中的伺服电动机、减速器、滚珠丝杠和直线导轨等。
- 控制器:接受偏差信号,通过转换和运算产生控制量的元件,如位置控制系统中的PI(Proportion-Integration,比例-积分>控制器。
- 控制量:为控制输出量按预定规律变换必须提供给系统的物理量,通常为电压或电流。放大元件:控制系统中对偏差信号进行幅值放大或功率放大的元件,如位置控制系统中的前置放大器。
- 比较元件:控制系统中用以比较输入信号与反馈信号,而输出偏差信号的元件,如位置控制系统中的比较器。
- 给定元件:控制系统中主要用于产生给定信号(输人信号)的元件,如位置控制系统中的给定电位器。
- 反馈元件:控制系统中用于测量输出量,产生反馈信号的元件,如位置控制系统中的反馈电位器。
- 偏差:系统输入量与反馈量之差,位置控制系统中比较环节的输出,如位置控制系统中给定电位器输入ua与检测电位器输出u,的差。
- 干扰:偶然的、无法加以人工控制的信号。
0.3 自动控制系统的分类
机械自动控制系统可按照控制系统有无反馈环节、控制系统中的信号类型、控制变量的多少、系统参数变化规律、系统本身的动态特性和系统采用的控制方法等进行
0.4 自动控制系统的基本要求
对控制系统的要求可简要概括为三个字:稳、快、准。
1)稳定性
稳定性是指系统在受到外部作用之后的动态过程的倾向和恢复平衡状态的能力。不稳定的系统是无法工作的。因此,控制系统的稳定性是控制系统分析和设计的首要内容。
2)快速性
系统在稳定的前提下,响应的快速性是指系统消除实际输出量与稳态输出量之间误差的快慢程度。反映系统敏捷性:动态过程要短且震荡要适中。
3)准确性
准确性是指在系统达到稳定状态后,系统实际输出量与给定的输出量之间的误差大小,它又称为稳态精度。系统的稳态精度不但与系统有关,而且与输入信号的类型有关。1. 数学模型
为了实现某种目的而把客观存在的物体按一定关系联系在一起的集合称为物理系统,而工程系统(包括机械系统、电系统、液压系统以及它们的综合系统,即机电一体化系统)是物理系统的-个分支。所示为系统数学模型的形成和分类。
系统的微分方程是在时域中描述系统(或元件)动态特性的数学模型。利用它还可得到描述系统(或元件)动态特性的其他形式的数学模型。
当系统的数学模型能用线性微分方程描述时,该系统称为线性系统。如果微分方程的系数为常数,则称该系统为线性定常系统。线性系统可以运用叠加原理,叠加原理包括叠加性及齐次性。当有几个输入量同时作用于系统时,可以逐个输入,求出对应的输出,然后把各个输出进行叠加,即得系统的总输出。研究非线性系统不能应用叠加原理。不能用线性微分方程描述为非线性系统。一般的非线性系统可以通过线性化转化为线性系统。
1,1描述系统运动的数学模型
Ø输入-输出描述
微分方程是这种描述的最基本形式。传递函数、方框图等其它模型均由它而导出
Ø状态变量描述
状态方程是这种描述的最基本形式。
1.2 建立系统数学模型的方法
Ø 实验法
Ø 解析法
1.3 用解析法建立系统微分方程的一般步骤
Ø 根据基本的物理、化学等定律,列写出系统中每一个元件的输入与输出的微分方程式Ø 确定系统的输入量与输出量,消去其余的中间变量,求得系统输出与输入的微分方程式Ø 对所求的微分方程进行标准化处理2. 传递函数
2.1 传递函数的定义
在零初始条件下,系统(或元件)输出量的拉氏变换与其输入量的拉氏变换之比,即为系统(或元件)的传递函数。
设线性定系统的微分方程式为
在零初始条件下,对上式进行拉式变换得
- 传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得,而拉氏变换是一种线性变换,因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性,即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。
- 由于传递函数包含了微分方程式的所有系数,因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数,即把微分算子 用复变量s表示,把c(t) 和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s),则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。
2.2 传递函数的性质
Ø 传递函数只取决于系统 ( 或元件 ) 的结构和参数,与外施信号的大小和形式无关Ø 传递函数只适用于线性定常系统Ø 传递函数为复变量 s 的有理分式,它的分母多项式 s 的最高阶次 n 总是大于或等于其分子多项式 D 的最高阶次 m ,即 n≥mØ 传递函数 不能反映非零初始条件下 系统的运动过程Ø 一个传递函数是由相应的零、极点组成Ø 一个传递函数只能表示一个输入与一个输出的关系,它不能反映系统内部的特性对于多输入—多输出的系统,要用传递函数矩阵去表征系统的输入与输出的关系,例如对于图3-14所示的系统。
六种典型环节的传递函数
2.3方框图
系统方框图具体而形象地表示了系统内部各环节的数学模型,各变量之间的相互关系以及信号流向。它是系统数学模型的--种图解表示方法。它提供了关于系统动态性能的有关信息,并且可以提示和评价每个组成环节对系统的影响。
- 画方框图规则
- 方框图的简化,关键是解除交叉结构,形成无交叉的多回路结构。
例子
2.4 系统信号流图和梅逊公式
信号流图组成元素和性质。
- 节点:符号“O”,表示系统中的变量,等于所有流人该节点信号之和。其中输入节点称为源节点;输出节点称为汇节点。
- 混合节点:既有输入又有输出的节点称为混合节点。
- 支路:信号在支路上按箭头的指向由一个节点流向另一个节点。
- 传输:通常在支路上编码前后变量之间的关系(在控制系统中就是传递函数)。通路:沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径称为通路。
- 回路:起点与终点重合且与任何节点相交不多于一次的通路称为回路。
- 前向通道:从输入节点到输出节点的通路上,通过任何节点不多于一次,则称该通路为前向通路。
- 不接触回路:没有任何公共节点的回路称为不接触回路。自回路:只与一个节点相交的回路称为自回路。
信号流图的简化规则
梅逊公式
3. 带扰动的反馈控制系统
控制系统会受到两类外作用信号的影响。
§ 一类是有用信号, 或称为输入信号、给定值、参考输入等,常用 r ( t ) 表示;§ 另一类则是扰动, 或称为干扰,常用 n ( t ) 表示。一个闭环控制系统的典型方块可用下图表示
下面介绍几个系统传递函数的概念:
3.1 系统的开环传递函数
前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积,称为系统的开环传递函数。
开环传递函数是指闭环系统在开环时的传递函数。
3.2 系统的闭环传递函数
r(s)作用下系统的闭环传递函数,令N(s)=0,方块图变为
GB(s)为在输入信号r(t)作用下系统的闭环传递函数。
输出的拉氏变换式:
n(t)作用下系统的闭环传递函数,先求出c(t)对n(t)之间的传递函数。令r(t)=0,
GB(s)为在干扰n(t)作用下系统的闭环传递函数。
而输出的拉氏变换式:
系统的总输出,由线性系统的叠加原理,系统的总输出为各外作用引起的输出的总和,即:
4. 闭环系统的误差传递函数
在典型方块图中,代表被控量c(t)的测量装置的输出b(t)和给定输入r(t)之差为系统的误差e(t),即:
E(s)即图中综合点的输出量的拉氏变换式。
5. 总结
本文学习了控制系统的数学模型——传递函数。后期会分享更多有趣的操作从而实现对外部世界进行感知,充分认识这个有机与无机的环境,科学地合理地进行创作和发挥效益,然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。
参考资料:机械工程控制基础学习辅导与习题解答(罗忠、王菲、柳洪义编)
-
如何从Simulink模型获取传递函数到Matlab
2021-04-19 02:21:45对于频率响应,您需要使用 tf 在Simulink外部定义传递函数,然后使用 bodeplot 绘制它 . (看看这些答案的结尾)但在我看来,你有一些 inputdata 和一些 outputdata 并且你想 estimate the tra...你真的知道传递函数吗?在Simulink中正确实现?然后错误表明您没有为您的工作区块分配正确的变量名称,您只保留了默认的 VariableName . 对于频率响应,您需要使用 tf 在Simulink外部定义传递函数,然后使用 bodeplot 绘制它 . (看看这些答案的结尾)
但在我看来,你有一些 inputdata 和一些 outputdata 并且你想 estimate the transfer function 并最终获得该传递函数的频率响应 . Simulink没有必要这样做 . 找到传递函数后,可以使用 Transfer function 块将其实现到Simulink中,使用 From Workspace 块提供模拟,并使用 Scope 显示结果 . 但首先你需要转移功能 .
假设您有变量 inputdata 和 outputdata ,首先需要创建传递函数数据集:
% prepare data for tftest, 100 is a random chosen sampling time
tfdata = iddata(data(:,1),data(:,2),100);
那么您可以使用 tfest 来估算具有选定极数的传递函数:
N = 5; % Number of poles
sys = tfest(tfdata,N);
您获得的频率响应,例如与 bodeplot :
bodeplot(sys)
您打算使用的函数 FREQZ 仅用于数字滤波器,而不用于传递函数 .
最后,您可以使用Simulink测试您的模型:
其中 Transfer Fcn 块的分子是 sys.num{1} ,分母 sys.den{1} (对于我的例子) .
如果 Scope 中显示的图表(请注意您应在范围设置中禁用"Limit Data points to last 5000")与 outputdata 类似,则估算成功 .
我为你的模型做了一个测试:(固定步长求解器,没有连续状态,0.0001步进时间) .
然后是以下代码:
tfdata = iddata(inputdata,outputdata,0.0001);
N = 5;
sys = tfest(tfdata,N);
bodeplot(sys)
返回:
sys =
From input "u1" to output "y1":
-2068 s^4 + 2.89e06 s^3 + 7.017e10 s^2 + 5.205e13 s - 8.931e15
-------------------------------------------------------
s^5 + 1.034e04 s^4 + 4.552e07 s^3 + 1.114e11 s^2 + 8.337e13 s + 8.931e15
和:
或将其转换为离散的:
sysd = c2d(sys,0.0001)
sysd =
From input "u1" to output "y1":
-0.0995 z^-1 + 0.4644 z^-2 - 0.7491 z^-3 + 0.5061 z^-4 - 0.1219 z^-5
-------------------------------------------------------
1 - 4.042 z^-1 + 6.554 z^-2 - 5.332 z^-3 + 2.176 z^-4 - 0.3556 z^-5
我无法帮助你,无论如何这都是功课,对吧?所以其余的由你决定 . 老实说,手工计算吧!它会更准确!
-
由传递函数转换成状态空间模型.docx
2020-10-30 20:28:50由传递函数转换成状态空间模型 方法多 ! SISO线性定常系统 高阶微分方程化为状态空间表达式 SISO y n a y n 1 a 2 y n 2 a n y b u m b u m 1 b u n m 1 0 1 m G (s) b0sm b1sm 1 bm 假设 n m 1 sn a1sn 1 a2 sn 2 ... -
由传递函数转换成状态空间模型[汇编].pdf
2020-09-24 23:55:57由传递函数转换成状态空间模型方法多! SISO 线性定常系统 高阶微分方程化为状态空间表达式 n n1 n2 m m1 SISO y a y a y a y b u b u b u n m 1 2 n 0 1 m b s m b s m1 b G(s) 0 1 m 假设n m 1 n n1 n2 s a s a s a... -
(d)闭环系统的误差传递函数.PPT
2021-04-21 19:55:48(d)闭环系统的误差传递函数3. 控制系统的方框图模型 若已知控制系统的方框图,使用MATLAB函数可实现方框图转换。 a).串联 如图所示G1(s)和G2(s)相串联,在MATLAB中可用串联函数series( )来求G1(s)G2(s),其调用格式为 ...(d)闭环系统的误差传递函数
3. 控制系统的方框图模型 若已知控制系统的方框图,使用MATLAB函数可实现方框图转换。 a).串联 如图所示G1(s)和G2(s)相串联,在MATLAB中可用串联函数series( )来求G1(s)G2(s),其调用格式为 [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) 其中: b)并联 如图所示G1(s)和G2(s)相并联,可由MATLAB的并联函数parallel( )来实现,其调用格式为 [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) 其中: c.反馈 反馈连接如图所示。使用MATLAB中的feedback( )函数来实现反馈连接,其调用格式为 [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh,sign) 式中: sign为反馈极性,若为正反馈其为1,若为负反馈其为-1或缺省。 例如 G(s)= , H(s)= ,负反馈连接。 >>numg=[1,1];deng=[1,2]; >>numh=[1];denh=[1,0]; >>[num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh,-1); >> printsys(num,den) num/den= MATLAB中的函数series,parallel和feedback可用来简化多回路方框图。另外,对于单位反馈系统,MATLAB可调用cloop( )函数求闭环传递函数,其调用格式为 [num,den]=cloop(num1,den1,sign) 4. 控制系统的零极点模型 传递函数可以是时间常数形式,也可以是零极点形式,零极点形式是分别对原系统传递函数的分子和分母进行因式分解得到的。MATLAB控制系统工具箱提供了零极点模型与时间常数模型之间的转换函数,其调用格式分别为 [z,p,k]= tf2zp(num,den) [num,den]= zp2tf(z,p,k) 其中第一个函数可将传递函数模型转换成零极点表示形式,而第二个函数可将零极点表示方式转换成传递函数模型。 例如 G(s)= 用MATLAB语句表示: >>num=[12 24 12 20];den=[2 4 6 2 2]; >>[z,p,k]=tf2zp(num,den) z= -1.9294 -0.0353+0.9287i -0.0353-0.9287i ? p=-0.9567+1.2272i -0.9567-1.2272i -0.0433+0.6412i -0.0433-0.6412i k=6 即变换后的零极点模型为 G(s)= 可以验证MATLAB的转换函数,调用zp2tf()函数将得到原传递函数模型。 >>[num,den]=zp2tf(z,p,k) num = 0 6.0000 12.0000 6.0000 10.0000 den = 1.0000 2.0000 3.0000 1.0000 1.0000 即 5. 状态空间表达式 状态空间表达式是描述系统特性的又一种数学模型,它由状态方程和输出方程构成,即 x(t)=Ax(t)+Bu(t) y(t)=Cx(t)+Du(t) 式中 x(t)∈Rn 称为状态向量,n为系统阶次; A∈Rn×n 称为系统矩阵; B∈Rn×p 称为控制矩阵,p为输入量个数; C∈Rq×n 称为输出矩阵; D∈Rq×p 称为连接矩阵,q为输出量个数。 在一般情况下,控制系统的状态空间表达式项简记为(A,B,C,D)。 例如:设一个双输入双输出系统的状态空间表达式为 系统模型可由MATLAB命令直观地表示: >>A=[1,2,4;3,2,6;0,1,5] >>B=[4,6;2,2;0,2] >>C=[0,0,1;0,2,0] >>D= zeros(2,2) MATLAB的控制系统工具箱提供了由状态空间表达式转换成传递函数或由传递函数转换成状态空间表达式的转换函数ss2tf( )和tf2ss( )。其调用格式为 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 反过来,若已知系统的传递函数,求取系统状态空间表达式的调用格式为 [A,B,C,D]=tf2ss(n
-
1.1 现代控制理论 - 多输入多输出系统的传递函数阵
2022-02-20 12:39:37传递函数阵是状态空间模型与传递函数模型之间的桥梁。 -
延迟环节的传递函数全面介绍
2021-04-24 17:23:00描述惯性环节与延迟环节的...传递函数定义:传递函数是指零初始条件下线性系统响应(即输出)量的拉普拉斯变换(或z变换)与激励(即输入)量的拉普拉斯变换之比。记作G(s)=Y(s)/U(s),其中Y(s)、U(s)分别为输出量和输入量... -
一阶系统开环传递函数表达式_simulink控制系统仿真之控制系统的分析方法(1)(时域分析法+根轨迹法)...
2020-11-21 01:28:41控制系统的传统分析方法有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析...1.时域分析法时域分析法以拉氏变换为工具,从传递函数触发,直接从时间域上对控制系统性能进行研究。主要用于分析系统的动态性能,是其他分析方法的... -
BP神经网络Matlab实现,带GUI界面,多种激活函数
2018-03-15 16:45:41BP神经网络Matlab实现,带GUI界面,多种数据选择,多种激活函数选择。主要是熟悉各种参数对神经网络的影响。相关介绍http://blog.csdn.net/hoho1151191150/article/details/79570281 -
在Simulink中对S 函数进行参数传递的三种方法
2016-11-12 19:36:481)之前在调程序的时候,用的都是S... 2) 上一种的方法实在是太麻烦了,后来经过在MATLAB中文论坛中查找相应的资料和看了孙忠潇老师的书之后,开始会利用S函数的属性页中的对话框(如图1所示)进行参数变量的传递,然... -
Rust: 外部函数接口(FFI)
2019-08-23 20:57:51外部函数接口(FFI) ffi.md commit 077f4eeb8485e5a1437f6e27973a907ac772b616 介绍 本教程会使用snappy压缩/解压缩库来作为一个 Rust 编写外部语言代码绑定的介绍。目前 Rust 还不能直接调用 C++ 库,不过 snappy ... -
vue使用three.js实现外部加载模型的自动缩放的效果
2019-06-12 10:47:21a、使用GLTFLoader加载器加载获取到的外部的.glb模型,并把mesh放在group组中,对group进行操作。 b、计算gruop的包围盒的大小,并放在原点位置。根据公式计算得到3d模型对应的画布上group的大小(2D宽度和高度)。 ... -
Matlab调用外部库函数步骤和注意事项
2021-04-22 00:00:43我的异常网» 编程»Matlab调用外部库函数步骤和注意事项Matlab调用外部库函数步骤和注意事项www.myexceptions.net网友分享于:2015-05-26浏览:0次Matlab调用外部库函数方法和注意事项在MATLAB环境下访问外部函数的... -
Visual Basic快捷教程——函数与子程序
2017-04-19 22:30:14函数是结构化程序设计的基础。函数的本质就是为了把程序切分成若干个相对独立的模块各司其职,而各个函数的作用也就是仅仅专门负责自己份内的那份功能。在Visual Basic中,函数是一组以Function开头和End Function... -
多回路模型参考PID控制:多回路模型参考控制可提高抗扰度控制性能-matlab开发
2021-05-28 21:29:16多回路控制结构可以提高经典闭环控制回路的固有干扰抑制能力:虽然经典闭环PID控制... 可以通过选择参考模型作为PID控制回路的传递函数(具有可忽略的时间延迟)来实现这种不影响设定点控制性能的自适应干扰抑制功能 -
深度学习计算模型中“门函数(Gating Function)”的作用
2016-04-21 18:20:18本文通俗易懂地介绍了深度学习中“门函数”的主要作用及其在LSTM中是如何组合使用的。 -
自动控制原理学习笔记(二)线性定常连续控制系统的数学模型
2021-09-08 15:58:36自动控制原理学习笔记(二)控制系统的数学模型一、系统数学模型建立方式二、系统数学模型常用的描述形式(一)、时域模型微分方程建立(二)、复域模型传递函数建立(三)、频域模型频率特性三、系统分析与系统校正(熟悉... -
函数调用详解(函数状态保存参数传递和返回值)
2019-04-11 11:57:56函数能获取外部写入的数据(输入),能持有自己独特的数据(本地状态),还能向外部写数据(输出)。而理论上程序所拥有的函数数量是无限的,但是寄存器的数量却很少,无限的函数怎么通过有限的寄存器数量来保存它们各自的... -
m文件访问simulink模型s-function函数参数相互修改
2019-05-24 21:24:26matlab m文件中如何调用simulink模块 参照:...在m文件里调用模型mdl关键是用sim命令。 [ t, x, y ] = sim( model, timespan, options, ut) [ t, x, y1, y2, …, yn] = sim( model, timespan, opt... -
08.ThreeJs开发指南-第八章-加载外部模型
2016-09-02 15:28:13JSONLoader还提供了一个load函数,可以传递一个url地址,改地址指向一个含有json定义的文件。 这里,我们只保存了几何体,其他的信息都丢失了,比如材质、光源、位置等。我们可以使用SceneExporter保存这些信息。... -
直线超声波电机伺服系统建模及鲁棒控制 (2010年)
2021-06-12 06:39:30为解决超声波电机精确建模的问题,将二阶传递函数作为名义模型,通过频域辨识建立超声波伺服系统的线性模型畅引入干扰观测器,以抑制各种外部力扰动,并增强伺服系统对参数变化的鲁棒性。以直线超声波电机为例进行仿真和... -
Kotlin 函数式编程(Kotlin Functional Programming)
2019-09-14 01:57:50Kotlin函数式编程 (KotlinFunctionalProgramming) 陈光剑 1.函数式概述6 1.1.函数式简史6 1.2.函数式编程语言家族7 1.2.1.概述7 1.2.2.函数式编程语言介绍8 1.3.函数式编程的特征10 1.3.1.函数是"第一... -
【自动原理】第二章 控制系统的数学模型
2020-05-19 00:53:54文章目录A 控制系统的微分方程B 控制系统的传递函数C 动态结构图 A 控制系统的微分方程 数学模型:描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 描述各变量动态关系的表达式称为动态数学模型,常用... -
信号与系统(一):响应的分类和联系(通解、特解,暂态、稳态,零输入、零状态)、稳定性、传递函数
2019-03-31 13:30:02线性时不变电路,是一种线性时不变系统,其数学模型是线性常微分方程。对于任何线性时不变电路,可根据基尔霍夫定律KCL、KVL和元件V-I约束特性VCR,建立线性常系数微分方程组。通过消元可以得到关于电路中任何信号的... -
Matlab GUI编程技巧(四):m文件与simulink之间数据传递
2022-02-22 20:00:31Matlab GUI编程技巧(二):函数结构与参数传递 Matlab GUI编程技巧(三):把figure文件显示到GUI的axe上 Simulink模型建立 使用matlab的m语言新建一个Simulink模型,取名为test,并打开,代码如下: new_system('... -
拓端tecdat|R语言用ARIMA模型,ARIMAX模型预测冰淇淋消费时间序列数据
2021-05-17 17:06:59标准的ARIMA(移动平均自回归模型)模型允许只根据预测变量的过去值进行预测。该模型假定一个变量的未来的值线性地取决于其过去的值,以及过去(随机)影响的值。ARIMAX模型是ARIMA模型的一个扩展版本。它还包括其他... -
自控原理学习笔记-反馈控制系统的动态模型(3)-开环、闭环特征模型
2022-03-11 23:02:53本篇笔记讲述了开环、闭环控制系统的特征函数,以及它们的频率特性函数 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ZDEppu37-1647010964678)(C:\Users\HUAWEI\Desktop\新建文件夹 ... -
【自动控制原理】——第二章——数学模型【时域】【复频域】【梅森增益公式】
2021-11-29 15:37:53数学模型的概念 什么是数学模型? 描述控制系统的输入变量、输出变量以及内 部变量之间动态关系的数学表达式。 为什么要建立数学模型? 对系统进行定量分析和设计的基础。 (例如,求解输出量,计算性能指标) 数学... -
全面理解Java内存模型(JMM)及volatile关键字
2017-06-12 11:25:05本篇主要结合博主个人对Java内存模型的理解以及相关书籍内容的分析作为前提,对JMM进行较为全面的分析,本篇的写作思路是先阐明Java内存区域划分、硬件内存架构、Java多线程的实现原理与Java内存模型的具体关系,在...