抢占式多任务处理是计算机操作系统中，一种实现多任务处理的方式，相对于协作式多任务处理而言。协作式环境下，下一个进程被调度的前提是当前进程主动放弃时间片；抢占式环境下，操作系统完全决定进程调度方案，操作系统可以剥夺耗时长的进程的时间片，提供给其它进程。

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1.FreeRTOS 多任务调度支持 时间片段，抢占式  和 和做式

任务侁先级可以在调度器启动后调用 vTaskPrioritySet() API 函数进行修改

任意数量的任务可以共享同一个优先级——以保证最大设计弹性。当然，如果需要的话，你也可以为每个任务指定唯一的优先级(就如同某些调度算法的要求一样)，但这不是强制要求的。低优先级号表示任务的优先级低，优先级号 0 表示最低优先级。有效的优先级号范围从 0 到(configMAX_PRIORITES – 1)。

我们知道裸机中，优先级设置一样时，会看硬件编号，小的优先级高。

freertos中，优先级数值越大的，优先级越高，那么，要是设置成优先级相同呢？

2.调度器保证总是在所有可运行的任务中选择具有最高优先级的任务，并使其进入运行态。如果被选中的优先级上具有不止一个任务，调度器会让这些任务轮流执行。这种行为方式在之前的例子中可以明显看出来。两个测试任务被创建在同一个优先级上，并

且一直是可运行的。所以每个任务都执行一个”时间片”，任务在时间片起始时刻进入运行态，在时间片结束时刻又退出运行态

 



  图 3 中 t1 与 t2 之间的时段就等于一个时间片。 

要能够选择下一个运行的任务，调度器需要在每个时间片的结束时刻运行自己本身。一个称为心跳(tick，时钟滴答)中断的周期性中断用于此目的。

时间片的长度通过心跳中断的频率进行设定，心跳中断频率由FreeRTOSConfig.h 中的编译时配置常量 configTICK_RATE_HZ 进行配置。比如说，如果 configTICK_RATE_HZ 设为 100(HZ)，则时间片长度为 10ms。

FreeRTOS API 函数调用中指定的时间总是以心跳中断为单位（通常的提法为心跳”ticks”)。

常量 portTICK_RATE_MS 用于将以心跳为单位的时间值转化为以毫秒为单位的时间值。有效精度依赖于系统心跳频率。心跳计数(tick count)值表示的是从调度器启动开始，心跳中断的总数，并假定心跳 计数器不会溢出。用户程序在指定延迟周期时不必考虑心跳计数溢出问题，因为时间连贯性在内核中进行管理。

如果两个任务都处于就绪状体，调度器会一直执行那个优先级高的 那个任务屏；

解决这个问题要用事件驱动（例如freertos的延时函数，即阻塞）；

3.一个事件驱动任务只会在事件发生后触发后工作(处理)，而在事件没有发生时是不能进入运行态的；调度器保证总是在所有可运行的任务中选择具有最高优先级的任务；

非运行状态：阻塞状态     挂起状态   

4.阻塞状态

如果一个任务正在等待某个事件，则称这个任务处于”阻塞态(blocked)”。阻塞态是非运行态的一个子状态。

任务可以进入阻塞态以等待以下两种不同类型的事件：

1.） 定时(时间相关)事件——这类事件可以是延迟到期或是绝对时间到点。比如说某个任务可以进入阻塞态以延迟 10ms。

2.）同步事件——源于其它任务或中断的事件。比如说，某个任务可以进入阻塞态以等待队列中有数据到来。同步事件囊括了所有板级范围内的事件类型。FreeRTOS 的队列，二值信号量，计数信号量，互斥信号量(recursive semaphore,递归信号量，本文一律称为互斥信号量， 因为其主要用于实现互斥访问)和互斥量都可以用来实现同步事件。任务可以在进入阻塞态以等待同步事件时指定一个等待超时时间，这样可以有效地实现阻塞状态下同时等待两种类型的事件。比如说，某个任务可以等待队列中有数据到来，但最多只等 10ms。如果 10ms 内有数据到来，或是 10ms 过去了还没有数据到来，这两种情况下该任务都将退出阻塞态。 

“挂起(suspended)”也是非运行状态的子状态。处于挂起状态的任务对调度器而言是不可见的。让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend() API 函数；而 把 一 个 挂 起 状 态 的 任 务 唤 醒 的 唯 一 途 径 就 是 调 用 vTaskResume() 或vTaskResumeFromISR() API 函数

 

点击当前程序，win键+←/→可以使该应用缩至一半，并能调动左右位置
在上一步的基础上，同时按住win键+↑/↓，能实现右上角四分一窗口显示；
任务视图快捷键win+Tab，显示当前运行的任务程序；
win+Ctrl+D，新建桌面窗口，可以重新再进行多个程序操作，这样子就不会觉得很乱啦；
win+Ctrl+←/→，切换新建桌面窗口；
win+Ctrl+↑/↓，是程序右上角的最大化、向下还原、最小化的快捷方式。  

1、什么叫做多任务？

IT系统，同时完成多项任务处理，这个同时指的是同一段时间内，而不是同一瞬时。

多任务处理是指用户可以在同一时间内运行多个应用程序,每个应用程序被称作一个任务.Linux、windows就是支持多任务的操作系统,比起单任务系统它的功能增强了许多。

当多任务操作系统使用某种任务调度策略允许两个或更多进程并发共享一个处理器时，事实上处理器在某一时刻只会给一件任务提供服务。因为任务调度机制保证不同任务之间的切换速度十分迅速，因此给人多个任务同时运行的错觉。多任务系统中有3个功能单位：任务、进程和线程。

多任务处理是指设备同时运行多个程序的能力。多任务的一般方法是运行第一个程序的一段代码，保存工作环境;再运行第二个程序的一段代码，保存环境;……恢复第一个程序的工作环境，执行第一个程序的下一段代码……现代的多任务，每个程序的时间分配相对平均。

一个线程是指程序的一条执行路径，它在系统指定的时间片中完成特定的功能。系统不停地在多个线程之间切换，由于时间很短，看上去多个线程在同时运行。或者对于在线程序可并行执行同时服务于多个用户称为多任务处理。
2、什么是进程？谈谈你对进程的理解？

进程（Process）是计算机中的程序关于某数据集合上的一次运行活动，是系统进行资源分配和调度的基本单位，是操作系统结构的基础。在早期面向进程设计的计算机结构中，进程是程序的基本执行实体；在当代面向线程设计的计算机结构中，进程是线程的容器。程序是指令、数据及其组织形式的描述，进程是程序的实体。[

进程和线程都是由操作系统所体现的程序运行的基本单元，系统利用该基本单元实现系统对应用的并发性。 

进程和线程的区别在于： 

简而言之,一个程序至少有一个进程,一个进程至少有一个线程. 

线程的划分尺度小于进程，使得多线程程序的并发性高。 

另外，进程在执行过程中拥有独立的内存单元，而多个线程共享内存，从而极大地提高了程序的运行效率。 

线程在执行过程中与进程还是有区别的。每个独立的线程有一个程序运行的入口、顺序执行序列和程序的出 口。但是线程不能够独立执行，必须依存在应用程序中，由应用程序提供多个线程执行控制。


从逻辑角度来看，多线程的意义在于一个应用程序中，有多个执行部分可以同时执行。但操作系统并没有将多个线程看做多个独立的应用，来实现进程的调度和管理以及资源分配。这就是进程和线程的重要区别。

进程是具有一定独立功能的程序关于某个数据集合上的一次运行活动,进程是系统进行资源分配和调度的一个独立单位. 线程是进程的一个实体,是CPU调度和分派的基本单位,它是比进程更小的能独立运行的基本单位.线程自己基本上不拥有系统资源,只拥有一点在运行中必不可少的资源(如程序计数器,一组寄存器和栈),但是它可与同属一个进程的其他的线程共享进程所拥有的全部资源.


一个线程可以创建和撤销另一个线程;同一个进程中的多个线程之间可以并发执行.

进程是一个具体的应用程序，线程是进程中的一个分支，为单独完成程序中的某一项或一组功能而存在。

应用程序可以有一个或多个进程，一个进程可以有一个或多个线程，其中一个是主线程(线程是进程中的实体,一个线程必须有一个父进程). 
3、什么叫做并发执行

1、并发运行就是让计算机同时运行几个程序或同时运行同一程序多个进程或线程。

2、早期的计算机只具有一个中央处理器（CPU)并且是单核（只有一个运算器）的，这种情况下计算机操作系统采用并发技术实现并发运行，具体做法是采用“ 时间片轮询进程调度算法”，它的思想简单介绍如下： 在操作系统的管理下，所有正在运行的进程轮流使用CPU，每个进程允许占用CPU的时间非常短（比如10毫秒），这样用户根本感觉不出来CPU是在轮流为多个进程服务，就好象所有的进程都在不间断地运行一样。但实际上在任何一个时间内有且仅有一个进程占有CPU及CPU的运算器。

3、现阶段许多计算机具有多个中央处理器或一个处理器具有多个运算器（多核），情况就不同了，如果进程数小于CPU或运算器数，则不同的进程可以分配给不同的CPU或运算器来运行，这样，各个进程就是真正同时运行的，这便是并行。但如果进程数大于CPU或运算器数，则仍然需要使用并发技术。

4、有些操作系统并不支持多个CPU或多核CPU，如 ms winodws 9x、3.x，这样的操作系统多个CPU、或多核CPU对它们来说是无用的。
4、什么叫做线程?

线程，有时被称为轻量级进程(Lightweight Process，LWP），是程序执行流的最小单元。一个标准的线程由线程ID，当前指令指针(PC），寄存器集合和堆栈组成。另外，线程是进程中的一个实体，是被系统独立调度和分派的基本单位，线程自己不拥有系统资源，只拥有一点儿在运行中必不可少的资源，但它可与同属一个进程的其它线程共享进程所拥有的全部资源。一个线程可以创建和撤消另一个线程，同一进程中的多个线程之间可以并发执行。由于线程之间的相互制约，致使线程在运行中呈现出间断性。线程也有就绪、阻塞和运行三种基本状态。就绪状态是指线程具备运行的所有条件，逻辑上可以运行，在等待处理机；运行状态是指线程占有处理机正在运行；阻塞状态是指线程在等待一个事件（如某个信号量），逻辑上不可执行。每一个程序都至少有一个线程，若程序只有一个线程，那就是程序本身。

线程是程序中一个单一的顺序控制流程。进程内一个相对独立的、可调度的执行单元，是系统独立调度和分派CPU的基本单位指运行中的程序的调度单位。在单个程序中同时运行多个线程完成不同的工作，称为多线程。
线程的引入：

60年代，在OS中能拥有资源和独立运行的基本单位是进程，然而随着计算机技术的发展，进程出现了很多弊端，一是由于进程是资源拥有者，创建、撤消与切换存在较大的时空开销，因此需要引入轻型进程；二是由于对称多处理机（SMP）出现，可以满足多个运行单位，而多个进程并行开销过大。

因此在80年代，出现了能独立运行的基本单位——线程（Threads）。