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  • 今天用到了百度地图多点标注 再次做个记录首先当然是去什么秘钥 这个步骤就不说了 大家都知道应该怎么做下载jar包 下载地址 下载这三个就够用了 之后怎么集成进去我就不说了 下面直接给出代码 别忘定位权限 还有so库...

    今天用到了百度地图多点标注 再次做个记录

    首先当然是去申请秘钥 这个步骤就不说了 大家都知道应该怎么做

    下载jar包 下载地址 下载这三个就够用了



    之后怎么集成进去我就不说了 下面直接给出代码 别忘定位权限 还有so库的问题

    /*
     * @创建者     xw_12138
     * @创建时间   2018/4/27
     * @描述       
     */
    
    public class BaiduMapActivity extends AppActivity {
    
    	private MapView mMapView;
    	private HttpDialog mDialog;
    	private BaiduMap mBaiduMap;
    
    	//这是AppActivity抽取方法设置布局
    	@Override
    	public void setLayout() {
    		setContentView(R.layout.act_map);
    	}
    
    	//这是AppActivity抽取方法初始化title
    	@Override
    	public void initAll() {
    		setPageTitle("地图");
    		setPageTitleBackgroundColor(R.color.color_35495E);
    		setPageBackVisibility(View.INVISIBLE);
    		setPageTitleColor(R.color.color_fff);
    		initView();
    	}
    
    	private void initView() {
    		mMapView = (MapView) findViewById(R.id.bmapView);
    
    		//最好设置一个dialog 因为百度地图绘制你设置的点需要时间
    		mDialog = new HttpDialog(this);
    		mDialog.show();
    
    		//显示地图 (写完这个 地图就可以显示出来了 并且地图中央是天安门 如果没有请检查代码)
    		mBaiduMap = mMapView.getMap();
    
    		mBaiduMap.setMyLocationEnabled(true);
    		initDot();
    	}
    
    	/**
    	 * 设置点的位置
    	 */
    	private void initDot() {
    		//地图标记图标
    		BitmapDescriptor bitmap = BitmapDescriptorFactory
    				.fromResource(R.mipmap.ic_launcher);
    
    		//构建MarkerOption,用于在地图上添加Marker
    		//创建OverlayOptions的集合
    		List<OverlayOptions> options = new ArrayList<OverlayOptions>();
    		
    		//设置坐标点
    		LatLng point1 = new LatLng(39.92235, 116.380338);
    		LatLng point2 = new LatLng(39.947246, 116.414977);
    
    		//创建OverlayOptions属性
    		OverlayOptions option1 = new MarkerOptions()
    				.position(point1)
    				.icon(bitmap);
    		OverlayOptions option2 = new MarkerOptions()
    				.position(point2)
    				.icon(bitmap);
    		
    		//将OverlayOptions添加到list
    		options.add(option1);
    		options.add(option2);
    		//在地图上批量添加
    		mBaiduMap.addOverlays(options);
    		mDialog.dismiss();
    	}
    
    	@Override
    	public void onResume() {
    		super.onResume();
    		if (null != mMapView)
    			mMapView.onResume();
    	}
    
    	@Override
    	public void onPause() {
    		super.onPause();
    		if (null != mMapView)
    			mMapView.onPause();
    	}
    
    	@Override
    	protected void onDestroy() {
    		super.onDestroy();
    		if (null != mMapView)
    			mMapView.onDestroy();
    	}
    }
    

    然后就能看到效果了





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  • 直接贴代码 废话不多说了。 运行环境 vs11 beta framework...源码请关注我的资源下载 功能说明: 多点触控时间轴,事件可缩放 旋转 多点同时操作 放大缩小等, 时间范围0001-9980年 定位精确到天 时间轴数据

    直接贴代码 废话不多说了。
    运行环境  vs11 beta  framework4.5
    surface runtime  surface sdk 2.0
    多点触控模拟器 multitouchVista 或多点触控设备

    源码请关注我的资源下载
    功能说明: 多点触控时间轴,事件可缩放 旋转  多点同时操作 放大缩小等,

    时间范围0001-9980年 定位精确到天

    时间轴数据加载格式如下:

    <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
    <data>
      <event imgUrl="Sample_Photos"
             start="2011/1/05"
             mediaUrl ="C:\Resources\Video\test.mp4"
             type="2"
             title="苹果"
            >
       iphone4s

      </event>
    </data>

     

    主控件 1   XAML:

    <UserControl x:Class="Transvalue.Timeline.TransvalueTimeline"
                 xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
                 xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
                 xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006" 
                 xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008" 
                 xmlns:i="http://schemas.microsoft.com/expression/2010/interactivity" 
            xmlns:ei="http://schemas.microsoft.com/expression/2010/interactions"
                 xmlns:Utils="clr-namespace:ComponentArt.Win.UI.Utils;assembly=ComponentArt.Win.UI.Common"
                  xmlns:Transvalue="clr-namespace:Transvalue.Timeline" 
                 mc:Ignorable="d" 
                 Height="1080" Width="1920" Loaded="UserControl_Loaded">
        <Canvas x:Name="content" >
            <i:Interaction.Behaviors>
                <ei:FluidMoveBehavior  AppliesTo="Children"/>
            </i:Interaction.Behaviors>
            <Canvas Name="svContent" Width="1920" Height="1080" Canvas.Top="0" Panel.ZIndex="1" />
            <Transvalue:TimelineControl HorizontalAlignment="Left" x:Name="timeline" VerticalAlignment="Top" EndDate="2020-12-31" 
                                               StartDate="1900-01-01"
                                               DefaultTimelineMode="3"                                               
                                               DefaultItemWidth="400" Height="280" Width="1920" Canvas.Top="500">
                <Transvalue:TimelineControl.Background>
                    <ImageBrush/>
                </Transvalue:TimelineControl.Background>
            </Transvalue:TimelineControl>
    
    
            <Utils:Spinner HorizontalAlignment="Left" Margin="50,700,0,0" Graphic="GlowWorm"
                           VerticalAlignment="Top" Name="glowWorm" Visibility="Hidden"/>
            <TextBlock Canvas.Left="108" TextWrapping="Wrap" Text="TransvalueOS——历史时间轴" Canvas.Top="61" FontSize="48" FontFamily="/Transvalue.Timeline;component/Fonts/#Segoe UI Light"/>
        </Canvas>
    </UserControl>
    

     

    主控件背后代码:

    using System;
    using System.Collections.Generic;
    using System.Linq;
    using System.Text;
    using System.Threading;
    using System.Threading.Tasks;
    using System.Windows;
    using System.Windows.Controls;
    using System.Windows.Data;
    using System.Windows.Documents;
    using System.Windows.Input;
    using System.Windows.Media;
    using System.Windows.Media.Imaging;
    using System.Windows.Navigation;
    using System.Windows.Shapes;
    using System.Xml.Linq;
    
    namespace Transvalue.Timeline
    {
        /// <summary>
        /// TransvalueTimeline.xaml 的交互逻辑
        /// </summary>
        public partial class TransvalueTimeline : UserControl
        {
            public TransvalueTimeline()
            {
                InitializeComponent();
                var data = from item in XElement.Load("Data.xml").Elements("event")
                           let title = item.Attribute("title")
                           let content = item.Attribute("content")
                           let date = item.Attribute("start")
                           let imgUrl = item.Attribute("imgUrl")
                           let mediaUrl = item.Attribute("mediaUrl")
                           let type = item.Attribute("type")
                           select new TimelineEventItem
                           {
                               Title = title.Value,
                               Content = item.Value,
                               Date = Convert.ToDateTime(date.Value),
                               MedieUrl = mediaUrl.Value,
                               ImgUrl = imgUrl.Value,
                               EventType = (TimelineEventEnum.TimelineEventType)Convert.ToInt32(type.Value)
                           };
                this.timeline.TimelineEventSource =
                    new System.Collections.ObjectModel.ObservableCollection<TimelineEventItem>(data.OrderBy(item => item.Date));
            }
    
            private void UserControl_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
            {
                timeline.LoadComplatedEH += LoadCompletedEvent;
                timeline.LoadingEH += LoadingEvent;
                timeline.ShowScatterEH += ((o, args) =>
                {
                    this.ShowMdiWindow(args.svi);
                });
            }
    
            private async void LoadCompletedEvent(object sender, EventArgs e)
            {
                await Task.Factory.StartNew(() =>
                {
                    svContent.Children.Clear();
                    this.glowWorm.Visibility = System.Windows.Visibility.Hidden;
                }, CancellationToken.None, TaskCreationOptions.None, TaskScheduler.FromCurrentSynchronizationContext());
            }
    
            private async void LoadingEvent(object sender, EventArgs e)
            {
                await Task.Factory.StartNew(() =>
                {
                    this.glowWorm.Visibility = System.Windows.Visibility.Visible;
                }, CancellationToken.None, TaskCreationOptions.None, TaskScheduler.FromCurrentSynchronizationContext());
            }
    
            private void ShowMdiWindow(UIElement svi)
            {
                Console.WriteLine(svi.GetType().BaseType.Name);
                if (svi.GetType().BaseType.Name.Equals("UserControl"))
                {
                    Canvas.SetTop(svi, svContent.Height / 2);
                    Canvas.SetLeft(svi, svContent.Width / 2);
                    svContent.Children.Add(svi);
                }
                else
                {
                    Window win = svi as Window;
                    win.ManipulationStarting += ((sender, e) =>
                    {
                        Console.WriteLine("开始多点操作");
                        e.Manipulators.ForEach(i => Console.WriteLine(i));
                    });
                    win.Show();
                }
            }
        }
    }
    



     

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  • 论文下载链接:基于多分辨率搜索与多点云密度匹配的快速ICP-SLAM方法 这里附一下摘要和部分建图结果: 摘要:针对激光SLAM (同步定位与地图创建)的实时性和定位精度问题,为了克服初始位姿不准确情况下增大搜索...

    本人研究生关于激光SLAM的一部分工作(激光SLAM的论文有人收真的不容易,感谢机器人期刊),有条件的欢迎下载,代码其实完整性不足,之后正式发表可以开源,希望有感兴趣的同学可以一起完善。

    论文下载链接:基于多分辨率搜索与多点云密度匹配的快速ICP-SLAM方法


    这里附一下摘要和部分建图结果:

    摘要:针对激光SLAM (同步定位与地图创建)的实时性和定位精度问题,为了克服初始位姿不准确情况下增大搜索范围和位姿匹配分辨率对实时性的影响,本文在传统ICP-SLAM (迭代最近邻SLAM)基础上进行改进,提出了一种分层搜索与匹配的快速ICP-SLAM方法.首先,在搜索范围内采用由粗到细的分辨率进行全局搜索,并通过逐渐增加待匹配点的密度进行分步匹配计算.点云匹配过程中,通过构建距离像计算待匹配点的最近邻距离值,其计算复杂度降低为O(1).其次,通过对点云匹配结果进行优先排序和剪枝,快速排除非最优解.最后,以半数全局最优与全数局部最优原则作为搜索结束判断条件,提高搜索效率.SLAM Benchmark数据集上的测试结果表明,相比于流行的激光SLAM算法Cartographer,所提出的方法取得了更小的平均误差和平方误差,计算效率为Cartographer算法的2~5倍.同时,工业AGV (自动导引车)的实际应用实验验证了在初始位姿未知的情况下,可实现实时的位姿估计与建图,重复定位精度优于1.5 cm.因此,这种快速ICP-SLAM方法能够保证实现准确的定位估计,具有良好的实时性. 
     

    SLAM BenchMark数据集  Intel Research Lab的建图结果(与cartographer用的数据集一样,这样方便对比)

    算法精度对比:

    算法耗时对比:

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