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  • 最先进的 DSP 技术,包括 Motorola 56K 系列 DSP 微处理器。它的快速和精确计算能 力被转化成为高精度和快速运动轨迹计算和控制。...我们不断的增加计算速度( 40-400MHz )来使我们的运动控制器拥有许多先进的特性
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    趋高智能之运动控制软件伺服控制多轴

    趋高智能运动控制(MC)是自动化的一个分支,它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵,线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。

    趋高运动控制软件应用:

    1.根据要开发设备的工作特点,确定伺服电机的类型。
    2.确定要控制的电机轴数和电机工作模式。
    3.确定位置检测、反馈模式,选择是否采用光电编码器或光栅尺或磁栅尺。
    4.确定输入输出开关量的数量。
    5.根据以上内容,选择合适的运动控制器

    趋高智能的Fuxi程序设计语言模式扩展与覆盖技术为代码复用提供一个精细方案

    在C++、JAVA等语言中,方法的继承与覆盖是对整个方法进行的,而Fuxi语言可以在模式级进行,从而进一步地提高了代码的复用率。例如,我们想在派生类中,对Fib函数进行改造,增加一个Fib(-1)模式,同时修改Fib(0)模式,程序可以写成:

    public class NewFibonacci : Fibonacci
      {
       Fib(-1) = 0 // 扩展Fib(-1)
       Fib(0) = 0 // 覆盖Fib(0)
      }

    趋高智能的Fuxi程序设计语言对象的脚本化定义机制,提高程序的说明性。
    类中定义的字段如果没有初始化,同时构造函数也没有对其进行初始化,则该字段为自由字段(Free Field)。Fuxi中公开的自由字段称为槽(Slot)。这样,一个带槽的类就是一个框架。当用这样的带槽类定义对象时,我们可以在对象后附着一个脚本一样的程序段,来填写槽值(Slot Value)。这种对象的定义机制称为对象的脚本化定义(Scripted Definition of Objects)。脚本化定义非常适合描述资源,同时它也进一步地提高了Fuxi语言的说明性。看例子:

    class Button
    {
       public Button( String title ) = {…}
       public POINT at // at 槽
       public SIZE size // size 槽
       …
    }
    class Field
    {
    public Field( String text ) = {…}
    public POINT at // at 槽
    public SIZE size // size 槽
    }

    Field fldName( “海创达” )
    {
    at : 100, 100 // 填写at的槽值
    size: 200, 30 // 填写size的槽值
    }
    Button btnExit( “退出” )
    {
    at : 200, 200
    size: 80, 40
    }

    §3.4 受卫字段(Guarded Field),提高程序安全性
      我们可以为Fuxi的字段提供一组卫兵(Guards),卫兵是函数或子句。用{}将卫兵扩起来,附着在字段的后面。Fuxi字段的卫兵可以是:

    When() = <条件表达式>

    Valid() = <条件表达式>

    Before() -> <动作表达式>

    After() -> <动作表达式>

    Fuxi对字段的修改过程为:

    如果没有定义When()函数, 则转步骤3;

    计算When()函数,如果值为false, 则转步骤10;

    如果没有定义Before()触发器,则转步骤5;

    执行触发器Before();

    保存字段的原值;

    修改字段的值;

    如果没有定义Valid()函数,则转步骤11;

    计算函数Valid(),如果值为true,则转步骤11;

    恢复字段的原值;

    修改失败,返回f

    alse;

    如果没有定义After()触发器,则转步骤13;

    执行触发器After();

    修改成功,返回true。

    在这里插入图片描述

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  • 用"CPLD做PCI接口 + TMS320C2400系列DSP做运动控制器?quot;的设计,构成的系统简洁可靠,成本低廉,开发周期短,是一种行之有效的板卡开发途径。根据PCI总线的传输时序和运动控制器件的读写时序要求,以Altera的CPLD...
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  • 目前,多轴伺服控制器越来越多地运用在运动控制系统中,具有较高的集成度和灵活性,可实时完成运动控制过程中复杂的逻辑处理和控制算法,能实现多轴高速高精度的伺服控制。本文选用DSP与FPGA作为运动控制器的核心...
  • 1.1 DMC660M 6 轴运动控制器 自主研发的新型多轴运动控制系统应用平台; 支持标准 Modbus 协议; 六轴步进电机、伺服电机控制; 自带输入输出:全部光电隔离,输出端口>500mA/24V,直接驱动 24V 电磁阀; ...

    CRT-DMC660MF 示教系统简易说明

    1. 系统构成

     

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    1.1 DMC660M 6 轴运动控制器

    自主研发的新型多轴运动控制系统应用平台;

    支持标准 Modbus 协议;

    六轴步进电机、伺服电机控制;

    自带输入输出:全部光电隔离,输出端口>500mA/24V,直接驱动 24V 电磁阀;

    内嵌主机通讯接口,可灵活扩展:IO、AD、DA、PWM、手轮等;

    512 个文件保存;

    1.2 Leader30ST 示教编程器

    自主研发的手持终端;

    壳体定制开模:高端 3D 设计、防摔、防磨损;

     

    3.5 寸真彩屏(320x240);

     

    按键输入:手感好,寿命长,易维护;

    状态指示灯:电源指示、通讯状态指示;

    主机接口:高速串口(波特率:195200);

    1.3 通讯线及其他附件

    系统包含通讯线、接线端子等,扩展附件需另行配置。

     

    2. 功能特点

    2.1. 操作权限管理

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    系统有效操作前需用户登录,系统设置多层用户级别,最大可能保证设备安全。

    2.2. 工艺文件编辑

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    工艺文件与坐标信息采集采用分离式设计 工艺文件除实现电机运动控制:多轴直线插补、圆弧插补、圆弧与插补联动外,更可进行复杂的逻辑及运算功能。

    2.3. 坐标信息采集

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    坐标采集支持绝对坐标、相对坐标的数据处理。

    2.4. 运行模式

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    运行模式下,实时监控电机、输入、输出状态;实时显示工艺程序运行位置。

    2.5. 电机/轴参数设定

     

     

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    六个电机/轴各采用独立的参数设置,灵活适用各种应用场合;脉冲系数采用分子、分母双参数设定,最大可能提高系统精度;手动按键方向可调换,适配不同行业应用习惯。

    2.6. 手动操作

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    按键操作灵活、精准;坐标显示、IO 状态显示实时高效。

    2.7. 文件管理

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    系统内部配置 SD 卡,USB 接口可插入 U 盘;灵活实现文件/数据导入及导出保存、多台设备间设备拷贝;SD 卡+控制器多文件保存,实现无限多种类的产品数据加工。

    2.8. 分期密码设定

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

    系统内嵌 12 期分期密码设定及管理,密码仅设备厂商可设置,支持 12 期设备分期付款;到期未解锁,系统自动锁机,最大程度保护设备厂商的有效权益。

    2.9. 功能扩展

    可根据具体需求,灵活搭配扩展附件:输入输出扩展、AD、DA、PWM、手轮等。

    3. 应用范围

     

    3~6 轴高性能机械手应用:多轴自动焊接,多轴搬运机械手。

     

    4. 电气规格

     

    开关量输入:

    输入电压:5~30V;高电压>4.5V;低电压<1.0V;

    通道:24,全部光电隔离,隔离电压:2500V DC。

    脉冲输出:

    通道:5 脉冲+5 方向,全部光电隔

    输出类型:24V 输出,内含 1.0K 限流电阻,直接接 5V 驱动器;

    实际最高脉冲频率:200Hz/轴。

    开关量输出:

    通道:8,全部光电隔离;

    输出类型:NPN 集电极开路输出,最大峰值电流 3000mA,最大持续电流 500mA。

    应用环境:

    电源要求:20~28V DC(50W);

    功耗:< 4W;

    工作温度: 0~60 摄氏度;工作湿度: 20%~95%;

    储存温度:-20~80 摄氏度;储存湿度: 0%~95%。

    5. 外型及安装尺寸

    多轴自动焊接,多轴机械手运动控制系统示教简易说明

     

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  • 一个多轴运动控制系统由高阶的运动控制器(motioncontroller)与低阶的伺服驱动器(servodriver)所组成,运动控制器负责运动控制命令译码、各个位置控制轴彼此间的相对运动、加减速轮廓控制等等,其主要关键在于降低...
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  • 伺服运动控制学习

    千次阅读 2016-10-26 16:37:27
    伺服控制系统组成: 运动控制卡    运动控制卡是一种上位控制单元,可以控制伺服电机,是基于PC总线,利用高性能微处理(如DSP)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的...

    伺服控制系统组成:


    运动控制卡

     

        运动控制卡是一种上位控制单元,可以控制伺服电机,是基于PC总线,利用高性能微处理器(如DSP)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能,它可以发出连续的、高频率的脉冲串,通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度,改变发出脉冲的数量来控制电机的位置,它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于编码器的位置反馈,提供机器准确的位置,纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于语限位、原点开关等。产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起,使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能。这些功能能通过计算机方便地调用。

       运动控制卡不仅要发送脉冲给电机驱动器,同时接受伺服电机编码器反馈的脉冲数,还接受光栅尺反馈信号,进而控制伺服电机的转速。伺服驱动器既要与运动控制卡有数据线连接,其本身还要连接插座电源。

    如果你的运动控制卡时比较好的卡,伺服刷新率可以达到要求,可以把编码器反馈直接接到运动控制卡,形成一个整体的闭环。若对对精度有很高的要求可以用双闭环,运动控制卡就是根据要求x-y平台运行的位置,控制电机运动到准确的位置。

    PC总线

     

    现有的放开式数控系统实现方案主要采用PC机和数控系统结合的方法,PC机作为上位机实现较为复杂的网络通信,人机交互等功能,数控系统作为下位机将上位机输入的运行参数经过处理交给执行部件执行,同时将检测系统的反馈信息上传给上位机实现实时监控,各个模块之间协调工作互不干扰,给系统升级带来了方便。
        放开式系统动态控制器的核心是DSP,它具有运算速度快,支持复杂运动算法的特点,可以满足高精度运动控制的要求,因此,以DSP为核心的多轴动态控制卡越来越广泛地应用在运动控制系统中,将多轴动态控制卡插在PC机扩展槽上,就可以组成高精度运动控制系统,位置反馈信号的采集、闭环控制计算及控制量的输出均由动态控制卡完成,极大的提高了运算速度和控制响应速度,将工控机的资源从烦琐的数据采集和计算中解决出来,从而可以更好的实施整个控制系统的管理。

    驱动器

     

        伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心,可以实现比较复杂的控制算法,事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流,得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电,再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

      伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式,主要应用于高精度的定位系统,目前是传动技术的高端。编码器(encoder)是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。

    驱动器是一个驱动放大元件,只是把上位机(如运动控制卡)发来的一些信号进行放大,以致使电机可以运转起来。MAC系列运动控制卡是基于总线的电机运动控制卡。采用专用控制芯片为核心器件,输入输出信号均为光电隔离,可与各种类型的步进电机驱动器连接,驱动步进电机,构成高精度位置控制系统或调速系统。可与PC机构成主从式控制结构:PC机负责人机界面的管理和其它管理工作;而控制卡负责运动控制方面的所有细节。用户通过我们提供的动态链接库可方便快速的开发出自己需要的运动控制功能。


    伺服控制卡牌子:研华科技 阿尔泰 凌华众为兴 固高 雷赛 乐创

    展开全文
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空空如也

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多轴伺服控制器