精华内容
下载资源
问答
  • ADAMS运动副两个物体关系

    千次阅读 2017-01-06 11:13:31
    添加运动副时,会要求选择first body和second body,他们之间的关系是 First body 绕Second body 转动,转动副中构件绕轴转动的方向,符合右手法则; 构件1为first body,构件2为Second Body,则构件1相对于构件2...

    转动问题
    添加运动副时,会要求选择first body和second body,他们之间的关系是
    First body 绕Second body 转动,转动副中构件绕轴转动的方向,符合右手法则;
    构件1为first body,构件2为Second Body,则构件1相对于构件2逆时针转动

    展开全文
  • 通过两个坐标系对应点计算转换关系

    万次阅读 多人点赞 2017-08-23 15:18:47
    通过两个坐标系对应点计算转换关系应用三维重建方法通常会自己估计相机的R,TR,T矩阵,这些矩阵定义了一个世界坐标系,在使用客观的评估方法如Middlebury来评估精度时,需要使用评估方法提供的相机的R,TR,T矩阵,这些...

    通过两个坐标系对应点计算转换关系

    应用

    三维重建方法通常会自己估计相机的R,T矩阵,这些矩阵定义了一个世界坐标系,在使用客观的评估方法如Middlebury来评估精度时,需要使用评估方法提供的相机的R,T矩阵,这些矩阵定义了另外一个世界坐标系,两者通常会有尺度、旋转、平移的差别,这就需要在坐标系之间进行转换。

    方法主要来源

    1. Nghia Ho博客
    2. 维基百科:Transformation_matrix
    3. 代码所在文件夹名称:rigid_transform_3D

    问题描述

    尺度相同

    两个相同尺度的世界坐标系可以通过R,T进行转换,计算转换关系需要知道双方N个对应点的坐标,设为A,B,则求解B=RA+T即可。由于N可能比较大,因此此方程通常为超定方程,可使用奇异值分解(Singular Value Decomposition (SVD))进行计算,其内部原理是最小二乘法。

    H=Ni=1(PiAcentroidA)(PiBcentroidB)T

    [U,S,V]=SVD(H)

    R=VUT

    T=RcentroidA+centroidB

    其中centroidAcentroidBA,B平均中心

    尺度不同

    当两个坐标系尺度不同时,R的计算同上,设两者的尺度倍数为λ,则

    λ=average(AcentroidA)(BcentroidB)

    等量关系变为

    (BcentroidB)=1λR(AcentroidA)

    对以上等式进行化简得:

    B=1λRA1λRcentroidA+centroidB

    因此最终要求的旋转矩阵和转移矩阵分别为(1λRA)(1λRcentroidA+centroidB)

    如何得到对应点坐标

    以上方法的最重要的问题是如何得到对应点集A,B。一个具有R,T的相机,其相机中心在世界坐标系中的位置为pos=RTT,分别计算出相机在两个世界坐标系下的位置,就可以得到一组对应点。

    matlab核心代码

    尺度相同的代码

    Nghia Ho博客里的方法未考虑尺度,其核心代码为:

      %计算平均中心点
      centroid_A = mean(A);
      centroid_B = mean(B);
    
      N = size(A,1);
    
      H = (A - repmat(centroid_A, N, 1))' * (B - repmat(centroid_B, N, 1));
    
      [U,S,V] = svd(H);
    
      R = V*U';
      if det(R) < 0
      printf('Reflection detected\n');
      V(:,3) = -1*V(:,3);
      R = V*U';
      end
    
      t = -R*centroid_A' + centroid_B';
      detr=det(R)

    作者的解释是:
    There’s a special case when finding the rotation matrix that you have to take care of. Sometimes the SVD will return a ‘reflection’ matrix, which is numerically correct but is actually nonsense in real life. This is addressed by checking the determinant of R (from SVD above) and seeing if it’s negative (-1). If it is then the 3rd column of V is multiplied by -1.

    if determinant(R) < 0
      multiply 3rd column of V by -1
      recompute R
    end if

    An alternative check that is possibly more robust was suggested by Nick Lambert, where R is the rotation matrix.

    if determinant(R) < 0
      multiply 3rd column of R by -1
    end if

    尺度不同的代码

      centroid_A = mean(A);
      centroid_B = mean(B);
    
      N = size(A,1);
    
      H = (A - repmat(centroid_A, N, 1))' * (B - repmat(centroid_B, N, 1));
    
      A_move=A - repmat(centroid_A, N, 1);
      B_move=B - repmat(centroid_B, N, 1);
    
      A_norm=sum(A_move.*A_move,2);
      B_norm=sum(B_move.*B_move,2);
    
      %计算尺度平均值
      lam2=A_norm./B_norm;
      lam2=mean(lam2);
    
      [U,S,V] = svd(H);
    
      R = V*U';
    
      if det(R) < 0
      printf('Reflection detected\n');
      V(:,3) = -1*V(:,3);
      R = V*U';
      end
      %计算最终的旋转矩阵与平移向量
      t = -R./(lam2^(0.5))*centroid_A' + centroid_B';
      R = R./(lam2^(0.5));
      detr=det(R)

    结果验证与误差计算

    使用A和计算出的R,T计算出B1,求其与真实值B之间的差别。

    P=[RT 01]

    [B1 1]=P[A1]

    err=1NBB1

    matlab核心代码是:

    A2 = (ret_R*A') + repmat(ret_t, 1, n);
    A2 = A2';
    
    % Find the error
    err = A2 - B;
    err = err .* err;
    err = sum(err(:));
    rmse = sqrt(err/n);
    
    disp(sprintf('RMSE: %f', rmse));
    disp('If RMSE is near zero, the function is correct!');

    一些思考

    1. 在思考尺度的影响时,直接用脑子想不太容易,而列出等量关系式之后进行化简,关系就清晰了;
    2. 搜索解决方法时,用中文几乎搜不到,最后使用英文关键字corresponding points才搜到方法;
    3. 将点集减去平均值点,其实就是将两个点集的一个对应点的坐标设置在了一起,即都为[0,0,0],这样只要做相应的旋转就可以是两个坐标系重合,用来计算R,之后再使用一对对应点计算T,此时使用平均值点可以提高精度。
    展开全文
  • 两个以上实体m:n多元联系到关系模型转化,也需要为联系单独建立一个关系,该关系中最少应包括它所联系的各个实体关键字,若是联系有属性,也要归入这个新增关系中。这种转换与两个实体间m:n联系的转换类似。例:某...

    两个以上实体m:n多元联系到关系模型转化,也需要为联系单独建立一个关系,该关系中最少应包括它所联系的各个实体关键字,若是联系有属性,也要归入这个新增关系中。这种转换与两个实体间m:n联系的转换类似。

    例:

    某医院病房计算机管理中心需要如下信息

    科室:科室号、科室名、科室地址、医生姓名

    病房:病房号、病房名、所属科室名

    医生:医生编号、病人姓名、性别、诊断、主管医生、病房号

    其中,一个科室有多个病房、多个医生,一个病房只能属于一个科室,一个医生只属于一个科室,但是一个医生可以负责多个病人诊治,一个病人的主管医生只有一个。

    要求完成以下设计:

    深圳IT外包

    (1)设计该计算机管理系统E-R图。

    (2)将该E-R图转换为关系模型结构。

    解:(1)根据题意画出该系统E-R图:



    对应关系模型结构如下:

    深圳蓝快IDC

    科室(科室号,科室名,科室地址)

    病房(病房号,病房名,科室号)

    医生(医生编号,医生姓名,职称,年龄,科室号)

    病人(病历号,病人姓名,性别,医生编号,病房号)

    展开全文
  • 用主外键关系可以关联两个或多个表,进行查询,但是,我也可以使用where tableName1.column1=tableName2.column2;来查询,差别不大,这个逻辑怎么理解?我是这么理解的,你是个男的,你要找一个女人生孩子,你可以找...
    用主外键关系可以关联两个或多个表,进行查询,但是,我也可以使用where tableName1.column1=tableName2.column2;来查询,差别不大,这个逻辑怎么理解?我是这么理解的,你是个男的,你要找一个女人生孩子,你可以找个老婆,确立夫妻关系,然后生宝宝。你也可以找一个女人为你生宝宝,但是不结婚。前者就是建立主外键关系,夫妻关系就是你们的约束。后者就是where条件,后者更灵活,要求更松一些;
    
    展开全文
  • 辩证关系、辨证关系原理 ()物质和意识的辨证关系原理 (1)辨证唯物论认为,物质决定意识,意识是物质的反映。这原理要求我们想问题办事情必须做到一切从实际出发,使主观符合客观。 (2)意识对物质具有...
  • 在本题中,要考虑两个异常 输入类型不匹配(InputMismatchException)除数为0 (除数为0的异常需要自定义) package am; import java.util.InputMismatchException; import java.util.Scanner; public class...
  • Book类: ... if(book1.price==book.price)//比较书的价格 System.out.println(book.name); } System.out.println("具体价格为:"+book1.price); } } 运行结果显示:
  • 前几天在创建数据表时,想偷个懒,使用一个序列给两个表创建主键自增功能,结果。。。。。。情景:为宠物中心创建一个简单的数据库,要求如下:
  • 给定一个整数数组 nums和一个目标值 target,请你在该数组中找出和为目标值的那两个整数,并返回他们的数组下标。 你可以假设每种输入只会对应一个答案。但是,你不能重复利用这个数组中同样的元素。 示例: 给.....
  • 判断圆的位置关系

    千次阅读 2015-09-12 13:45:17
    题目要求:(1)定义一个Point类,其属性包括点的坐标,提供计算两点之间距离的方法;  (2)定义一个圆形类,其属性包括圆心和半径;  (3)创建两个圆形对象,提示用户输入圆心坐标和半径,判断两个圆是否相交...
  • 使用函数实现两个数的代码。 常规思路: 定义函数,调用函数,完成交换。 你的代码是否和下面一样呢? #include&lt;stdio.h&gt; #include&lt;stdlib.h&gt; void Swap(int a,int b) { int...
  • 语句就成了select * from XX a where age in(20,30) and name like '%王三%' or origSourceIp like 李四%' and sex like '%女%'(and之后在两个like 的时候没有括号,这样查询的语句就达不到要求) 难道就...
  • Struts2从一个action转到另一个action的种方法

    万次阅读 多人点赞 2012-09-09 16:42:37
    在Struts2中,Action处理完用户请求后,将会返回一个字符串对象,这个字符串对象就是一个逻辑视图名。Struts 2通过配置逻辑视图名和物理视图之间的映射关系,一旦系统收到Action返回的某个逻辑视图名,系统就会把...
  • 试编写程序,要求比较两个字符串STRING1和STRING2所含字符是否相同,若相同则显示“MATCH”,若不相同则显示“NO MATCH”。 DATA SEGMENT STRING1 DB 'abcDEF' LEN1 DW $ - STRING1 STRING2 DB 'abcDEF' ...
  • 写一函数,实现两个字符串的比较。即自己写一个strcmp函数,函数原型为int strcmp(char *p1,char *p2);设p1指向字符串s1,p2指向字符串s2。要求当s1=s2时,返回值为0;若s1!=s2,返回它们二者第一个不同字符的...
  • 两个圆的交叉区域的面积

    千次阅读 2018-03-20 11:14:43
    利用圆心距判断 两个圆之间的位置关系 当圆心距小于两圆半径之差时 两圆内含 当圆心距等于两圆半径之差时 两圆内切 当圆心距小于两圆半径之和 大于半径之差时 两圆相交 当圆心距等于两圆...
  • 寻找两个有序数组的中位数

    万次阅读 2020-03-12 15:22:22
      之前讲解过一道数据流求中位数的题目,但是仔细想觉得那次对几种数据结构简单...请你找出这两个有序数组的中位数,并且要求算法的时间复杂度为 你可以假设 nums1 和 nums2 不会同时为空。 示例 1: nums1 =...
  • Oracle 取两个表中数据的交集

    千次阅读 2009-05-14 14:31:00
    关键字: Oracle 取两个表中数据的交集 INTERSECTOracle 作为一个大型的关系数据库,日常应用中往往需要提取两个表的交集数据例如现有如下表,要求找出工资2500(不含2500)以上并且是男性(M)的员工编号,那么就要利用...
  • 两个对象用equals方法比较为true,它们的Hashcode值相同吗?  答:不一定相同。正常情况下,因为equals()方法比较的就是对象在内存中的值,如果值相同,那么Hashcode值也应该相同。但是如果不重写hashcode方法,...
  • 编写一个Book类,该类至少有name和price两个属性。该类要实现Comparable接口,
  • Java中如何判断两个对象是否相等

    千次阅读 2019-08-17 17:53:45
    如何判断两个对象相等,这个问题实际上可以看做是如何对equals方法和hashcode方法的理解。 从以下几个点来理解equals和hashCode方法: 1、equals的作用及与==的区别。 2、hashcode的作用及与equals的关系。 1、...
  • 计算两个GPS坐标点的距离

    万次阅读 2018-06-12 16:46:03
    在日常开发中,我们难免要计算两个左边之间的距离,但是地图软件api的接口普遍要求我们必须要先将坐标点传递到他们服务器,然后计算出一个距离返还给我们,使用起来太不方便了, 下面是我整理的关于计算两个GPS坐标之间...
  • matlab 两个序列的相关系数

    万次阅读 2017-06-26 11:09:51
    Pearson相关系数用来衡量两个数据集合是否在条线上面。其计算公式为: 相关系数r取值在-1到1之间,r = 0时,称X,Y不相关; | r | = 1时,称X,Y完全相关,此时,X,Y之间具有线性函数关系; | r | 的绝对值...
  • 两个 100 平方米的房子 A 和 B,A 房子里面平均分成 10 个房间,B 房子里面平均分成 100 个房间。 A、B 房子 = 感光元件;房间 = 像素;进入房间的人数等于光线。 传统相机是靠胶卷来成像,数码相机里面的胶卷就是...
  • 编写程序,从键盘上输入两个数,比较两个数的大小,并输出比较结果。 程序运行结果参考下图:    代码: import java.util.Scanner; public class Compare_Number { public static void main(String[] ...
  • Android 两个surfaceview叠加的问题

    千次阅读 2018-09-29 14:01:07
    最近在做安卓视频通话,用到webrtc,要求跟对方通话的时候右上角小窗口展示本地视频,底层展示远程视频,想到的方法是在Framelayout里面嵌套两个org.webrtc.SurfaceViewRenderer(继承自SurfaceView),把远程...
  • 编写一个Java应用程序,当用户在输入对话框中输入两个日期后(日期格式为YYYYMMDD, 如1999年1月12日应输入为19990112), 程序将判断两个日期的先后顺序, 以及两个日期之间的间隔天数(例如1999年1月1日和1999...
  • MySQL关系&对多&&多对多

    千次阅读 2018-09-04 09:34:36
    将实体与实体的关系,反应到最终数据库表的设计上,将关系分为三种:对多(多对)和多对多,所有的关系都是表与表之间的关系 :一张表的条记录只能与另外条记录进行对应,反之亦然 ...
  • import java.util.Scanner; public class Main {  public static void main(String[] args) {  Scanner scanner = new Scanner(System.in);... //结果保留位小数  System.out.println(str);  }  } }
  • 两个HTML页面之间如何传值

    万次阅读 多人点赞 2018-11-08 17:58:31
    因最近尝试实现客户端与服务端分离,服务端只提供接口,客户端用html+js实现,分成两个独立的项目部署,因项目是个人项目,客户端展示不考虑使用像Angular、Vue、Native这种前端框架实现,于是全部使用静态页面实现...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 1,110,596
精华内容 444,238
关键字:

一个要求两个关系