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  • 2020-12-24 19:23:50

    一、一阶系统  用一阶微分方程描述的系统。二、一阶系统典型的数学模型   三、典型输入响应1。单位阶跃响应  。  y(t)的特点:  (1)由动态分量和稳态分量两部分组成。  (2)是一单调上升的指数曲线。  (3)当t=T时,y=0。632。

    (4)曲线的初始斜率为1/T。  性能分析:  (1)超调量σ%不存在。  (2)ts=3T或4T。2。单位斜坡响应 y(t)的特点:  (1)由动态分量和稳态分量两部分组成。  (2)输入与输出之间存在跟踪误差,且误差值等于系统时间常数“T”。

    3。单位抛物线响应 y(t)的特点:  输入与输出之间存在误差为无穷大,这意味着一阶系统是不能跟踪单位抛物线输入信号的。4。单位脉冲响应y(t)的特点:Y(∞)为t→∞时的输出值。  对一阶系统典型输入响应的两点说明:  (1)当输入信号为单位抛物线信号时,输出无法跟踪输入。

    (2)三种响应之间的关系:系统对输入信号微分(积分)的响应,就等于该输入信号响应的微分(积分)。四、二阶系统典型的数学模型  例:  对应的系统结构图:  对应的微分方程:  二阶系统典型的数学模型:  开环传递函数  开环传递函数五、典型二阶系统的单位阶跃响应  在初始条件为0下,输入单位阶跃信号时特征方程:  特征方程的根:  二阶系统响应特性取决于ξ和wn两个参数,在ξ不变情况下取决于wn。

    1。过阻尼(ξ>1)的情况  特征根及分布情况:   阶跃响应:   响应曲线: 2。欠阻尼(ξ<1)的情况  特征根及分布情况:   阶跃响应:   响应曲线: 3。临界阻尼(ξ=1)的情况  特征根及分布情况:  阶跃响应:  响应曲线:4。

    无阻尼(ξ=0)的情况  特征根及分布情况:  阶跃响应:  响应曲线:结论:1、不同阻尼比有不同的响应,决定系统的动态性能。2、实际工程系统只有在0  上升时间:在暂态过程中第一次达到稳态值的时间。  对于二阶系统,假定情况0    在t=tp时刻对y(t)求导,令其等于零。  经整理得将其代入超调量公式得  3。调节时间ts:输出量y(t)与稳态值y(∞)之间的偏差达到允许范围(±2%~±5%),并维持在允许范围内所需要的时间。 结论:  若使二阶系统具有满意的性能指标,必须选合适的ξ,wn。

    wn增大可使ts下降,可以通过提高开环放大系数k来实现;增大阻尼比,可减小振荡,可通过降低开环放大系数实现。  例有一位置随动系统,结构图如下图所示,其中K=4。  (1)求该系统的自然振荡角频率和阻尼比;  (2)求该系统的超调量和调节时间;  (3)若要阻尼比等于0。

    707,应怎样改变系统放大倍数K?  解(1)系统的闭环传递函数为 写成标准形式  可知  (2)超调量和调节时间 (3)要求ξ=0。707时, 七、提高二阶系统动态性能的方法1。比例——微分(PD)串联校正  未加校正网络前:  加校正网络后:校正后的等效阻尼系数:   2。

    输出量微分负反馈并联校正  未加校正网络前:   加校正网络后:两种校正方法校正后等效阻尼系数:  由于   可得   由于阻尼系数上升,超调量下降,从而提高了系统的动态性能。

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    判断0型系统, I型系统, II型系统

    可参考百度百科, 或百度知道

    主要是看系统传递函数的积分项 1 s \frac{1}{s} s1的次数, 若为0, 则为0型系统, 若为I, 则为I型系统, 若为II, 则为II型系统.

    • 0型系统阶跃信号响应, 并加入单位反馈后的稳态误差为阶跃信号参考值的 1 1 + K \frac{1}{1+K} 1+K1

      其中: K为开环增益, 模型的增益也应该考虑进来, 应该将 ( a s + b ) (as+b) (as+b)中的常数项化为1. 如果模型的传递函数为 1 m s + μ \frac{1}{ms+\mu} ms+μ1, 则该模型的开环增益为 1 μ \frac{1}{\mu} μ1

      • 典型例子:

        汽车的定速巡航控制. 假设汽车要加速到某一定值, 汽车的正向牵引力为 F ( t ) F(t) F(t), 行驶过程中受到的阻力随车速的增大而增大, 阻力为 f ( t ) = μ v ( t ) f(t) = \mu v(t) f(t)=μv(t) , 假设控制器选用PID控制, 且仅用比例环节, 比例环节增益为1, 先不加入积分环节和微分环节. 由牛顿第二定律可得:

        F ( t ) = m v ( t ) ˙ + μ v ( t ) F(t) = m \dot{v(t)} + \mu v(t) F(t)=mv(t)˙+μv(t)

        等式两边同时拉氏变换可得

        F s = m s V s + μ V s F_s = msV_s + \mu V_s Fs=msVs+μVs

        得到模型传递函数为

        G ( s ) = V s F s = 1 m s + μ G(s) = \frac{V_s}{F_s} = \frac{1}{ms + \mu} G(s)=FsVs=ms+μ1

        判断该系统为0型系统, 若设定定速巡航值为100km/h, 并引入单位负反馈, 则最终由于稳态误差的原因, 车速只能达到.

        v = 100 − 100 ∗ 1 1 + 1 μ ( k m / h ) v = 100-100*\frac{1}{1+\frac{1}{\mu}}(km/h) v=1001001+μ11(km/h)

        若要消除稳态误差, 可以加入积分环节, 即PID调节的I项, 定速巡航用PID控制的话必须加积分环节, 否则肯定会出现稳态误差导致不能达到设定速度, 微分环节并不必要. 物理直觉: 达到设定速度的匀速行驶的时候, 必须通过事先的积分量的增益来克服风阻以及其他阻力, 否则就会逐渐减速.

    • I型系统与II型系统的阶跃信号响应的稳态误差为0

      若用阶跃信号作为参考值进行控制的话, 并不建议用PID的积分环节, 因为该系统对阶跃信号天生就不存在稳态误差, 若加入积分环节, 最后的积分量一定为0, 系统必定超调. 故该系统只需比例环节即可, 也可加入微分环节.

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  • 所谓“数据库”是以一定方式储存在一起、能多个用户共享、具有尽可能小的冗余度、应用程序彼此独立的数据集合 2.什么是数据库管理系统? 数据库管理系统(英语:Database Management System,简称DBMS)是为管理...

    1.什么是数据库?

    数据库,简而言之可视为电子化的文件柜——存储电子文件的处所,用户可以对文件中的数据进行新增、查询、更新、删除等操作
    所谓“数据库”是以一定方式储存在一起、能与多个用户共享、具有尽可能小的冗余度、与应用程序彼此独立的数据集合

    2.什么是数据库管理系统?

    数据库管理系统(英语:Database Management System,简称DBMS)是为管理数据库而设计的电脑软件系统

    一般具有存储、截取、安全保障、备份等基础功能。
    数据库管理系统可以依据它所支持的数据库模型来作分类,例如关系式、XML;
    或依据所支持的计算机类型来作分类,例如服务器群集、移动电话;
    或依据所用查询语言来作分类,例如SQL、XQuery;
    或依据性能冲量重点来作分类,例如最大规模、最高运行速度;
    亦或其他的分类方式。不论使用哪种分类方式,一些DBMS能够跨类别,例如,同时支持多种查询语言。

    3.数据库的分类

    • (1)关系数据库
    MySQL
    MariaDB(MySQL的代替品,英文维基百科从MySQL转向MariaDB)
    Percona Server(MySQL的代替品·)
    PostgreSQL
    Microsoft Access
    Microsoft SQL Server
    Google Fusion Tables
    FileMaker
    Oracle数据库
    Sybase
    dBASE
    Clipper
    FoxPro
    foshub
    

    几乎所有的数据库管理系统都配备了一个开放式数据库连接(ODBC)驱动程序,令各个数据库之间得以互相集成。

    • (2)非关系型数据库(NoSQL)
    BigTable(Google)
    Cassandra
    MongoDB
    CouchDB
    键值(key-value)数据库
    Apache Cassandra(为Facebook所使用):高度可扩展
    Dynamo
    LevelDB(Google)
    

    4.数据库模型

        对象模型
        层次模型(轻量级数据访问协议)
        网状模型(大型数据储存)
        关系模型
        面向对象模型
        半结构化模型
        平面模型(表格模型,一般在形式上是一个二维数组。如表格模型数据Excel)
    

    5.数据库架构

    数据库的架构可以大致区分为三个概括层次:内层、概念层和外层。

        内层:最接近实际存储体,亦即有关数据的实际存储方式。
        外层:最接近用户,即有关个别用户观看数据的方式。
        概念层:介于两者之间的间接层。
    

    6.数据库索引

    数据索引的观念由来已久,像是一本书前面几页都有目录,目录也算是索引的一种,只是它的分类较广,例如车牌、身份证字号、条码等,都是一个索引的号码,当我们看到号码时,可以从号码中看出其中的端倪,若是要找的人、车或物品,也只要提供相关的号码,即可迅速查到正确的人事物。

    另外,索引跟字段有着相应的关系,索引即是由字段而来,其中字段有所谓的关键字段(Key Field),该字段具有唯一性,即其值不可重复,且不可为"空值(null)"。例如:在合并数据时,索引便是扮演欲附加字段数据之指向性用途的角色。故此索引为不可重复性且不可为空。
    数据库操作:事务

    7.数据库事务

    事务(transaction)是用户定义的一个数据库操作序列,这些操作要么全做,要么全不做,是一个不可分割的工作单位。
    事务的ACID特性:

    原子性(atomicity)
    一致性(consistency)
    隔离性(isolation)
    持续性(durability)
    

    事务的并发性是指多个事务的并行操作轮流交叉运行,事务的并发可能会访问和存储不正确的数据,破坏交易的隔离性和数据库的一致性。
    网状数据模型的数据结构 网状模型 满足下面两个条件的基本层次联系的集合为网状模型。
    允许一个以上的结点无双亲;一个结点可以有多于一个的双亲

    8.什么是mysql?

    MySQL是一个关系型数据库管理系统,由瑞典MySQL AB 公司开发,目前属于 Oracle 旗下产品
    MySQL 是最流行的关系型数据库管理系统之一
    在 WEB 应用方面,MySQL是最好的 RDBMS (Relational Database Management System,关系数据库管理系统) 应用软件之一
    MySQL是一种关系数据库管理系统,关系数据库将数据保存在不同的表中
    而不是将所有数据放在一个大仓库内,这样就增加了速度并提高了灵活性
    MySQL所使用的 SQL 语言是用于访问数据库的最常用标准化语言
    MySQL 软件采用了双授权政策,分为社区版和商业版,由于其体积小、速度快、总体拥有成本低,尤其是开放源码这一特点
    一般中小型网站的开发都选择 MySQL 作为网站数据库
    由于其社区版的性能卓越,搭配 PHP 和 Apache 可组成良好的开发环境

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  • 堆栈替换算法  定义:对任意个程序的页地址流作两次主存页面数分配,分别分配 m 个... 堆栈算法的基本特点是:  随着分配给程序的主存页面数增加,主存的命中率也提高,至少不下降。 LRU LFU都属于堆...

    堆栈型替换算法

      定义:对任意一个程序的页地址流作两次主存页面数分配,分别分配 m 个主存页面和 n 个主存页面,并且有 m≤n。如果在任何时刻 t,主存页面数集合 Bt 都满足关系:

         Bt(m) Btn),

    则这类算法称为堆栈型替换算法。

        堆栈型算法的基本特点是:

        随着分配给程序的主存页面数增加,主存的命中率也提高,至少不下降。

    LRU  LFU都属于堆栈型替换算法

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