判断0型系统, I型系统, II型系统

可参考百度百科, 或百度知道

主要是看系统传递函数的积分项$\frac{1}{s}$的次数, 若为0, 则为0型系统, 若为I, 则为I型系统, 若为II, 则为II型系统.

• 0型系统阶跃信号响应, 并加入单位反馈后的稳态误差为阶跃信号参考值的$\frac{1}{1+K}$

  其中: K为开环增益, 模型的增益也应该考虑进来, 应该将$(as+b)$中的常数项化为1. 如果模型的传递函数为$\frac{1}{ms+\mu }$, 则该模型的开环增益为$\frac{1}{\mu }$

  • 典型例子:

    汽车的定速巡航控制. 假设汽车要加速到某一定值, 汽车的正向牵引力为$F(t)$, 行驶过程中受到的阻力随车速的增大而增大, 阻力为 $f(t)=\mu v(t)$ , 假设控制器选用PID控制, 且仅用比例环节, 比例环节增益为1, 先不加入积分环节和微分环节. 由牛顿第二定律可得:

    $$F(t)=m\dot{v(t)}+\mu v(t)$$

    等式两边同时拉氏变换可得

    $$F_s=ms{V}_s+\mu V_s$$

    得到模型传递函数为

    $$G(s)=\frac{V_s}{F_s}=\frac{1}{ms+\mu }$$

    判断该系统为0型系统, 若设定定速巡航值为100km/h, 并引入单位负反馈, 则最终由于稳态误差的原因, 车速只能达到.

    $$v=100-100\ast \frac{1}{1+\frac{1}{\mu }}(km/h)$$

    若要消除稳态误差, 可以加入积分环节, 即PID调节的I项, 定速巡航用PID控制的话必须加积分环节, 否则肯定会出现稳态误差导致不能达到设定速度, 微分环节并不必要. 物理直觉: 达到设定速度的匀速行驶的时候, 必须通过事先的积分量的增益来克服风阻以及其他阻力, 否则就会逐渐减速.

• I型系统与II型系统的阶跃信号响应的稳态误差为0

  若用阶跃信号作为参考值进行控制的话, 并不建议用PID的积分环节, 因为该系统对阶跃信号天生就不存在稳态误差, 若加入积分环节, 最后的积分量一定为0, 系统必定超调. 故该系统只需比例环节即可, 也可加入微分环节.

1.什么是数据库?

数据库，简而言之可视为电子化的文件柜——存储电子文件的处所，用户可以对文件中的数据进行新增、查询、更新、删除等操作
所谓“数据库”是以一定方式储存在一起、能与多个用户共享、具有尽可能小的冗余度、与应用程序彼此独立的数据集合

2.什么是数据库管理系统？

数据库管理系统（英语：Database Management System，简称DBMS）是为管理数据库而设计的电脑软件系统

一般具有存储、截取、安全保障、备份等基础功能。
数据库管理系统可以依据它所支持的数据库模型来作分类，例如关系式、XML；
或依据所支持的计算机类型来作分类，例如服务器群集、移动电话；
或依据所用查询语言来作分类，例如SQL、XQuery；
或依据性能冲量重点来作分类，例如最大规模、最高运行速度；
亦或其他的分类方式。不论使用哪种分类方式，一些DBMS能够跨类别，例如，同时支持多种查询语言。

3.数据库的分类

• （1）关系数据库

MySQL
MariaDB（MySQL的代替品，英文维基百科从MySQL转向MariaDB）
Percona Server（MySQL的代替品·）
PostgreSQL
Microsoft Access
Microsoft SQL Server
Google Fusion Tables
FileMaker
Oracle数据库
Sybase
dBASE
Clipper
FoxPro
foshub

几乎所有的数据库管理系统都配备了一个开放式数据库连接（ODBC）驱动程序，令各个数据库之间得以互相集成。

• （2）非关系型数据库（NoSQL）

BigTable（Google）
Cassandra
MongoDB
CouchDB
键值（key-value）数据库
Apache Cassandra（为Facebook所使用）：高度可扩展
Dynamo
LevelDB（Google）

4.数据库模型

    对象模型
    层次模型（轻量级数据访问协议）
    网状模型（大型数据储存）
    关系模型
    面向对象模型
    半结构化模型
    平面模型（表格模型，一般在形式上是一个二维数组。如表格模型数据Excel)

5.数据库架构

数据库的架构可以大致区分为三个概括层次：内层、概念层和外层。

    内层：最接近实际存储体，亦即有关数据的实际存储方式。
    外层：最接近用户，即有关个别用户观看数据的方式。
    概念层：介于两者之间的间接层。

6.数据库索引

数据索引的观念由来已久，像是一本书前面几页都有目录，目录也算是索引的一种，只是它的分类较广，例如车牌、身份证字号、条码等，都是一个索引的号码，当我们看到号码时，可以从号码中看出其中的端倪，若是要找的人、车或物品，也只要提供相关的号码，即可迅速查到正确的人事物。

另外，索引跟字段有着相应的关系，索引即是由字段而来，其中字段有所谓的关键字段（Key Field），该字段具有唯一性，即其值不可重复，且不可为"空值（null）"。例如：在合并数据时，索引便是扮演欲附加字段数据之指向性用途的角色。故此索引为不可重复性且不可为空。
数据库操作:事务

7.数据库事务

事务（transaction）是用户定义的一个数据库操作序列，这些操作要么全做，要么全不做，是一个不可分割的工作单位。
事务的ACID特性：

原子性（atomicity）
一致性（consistency）
隔离性（isolation）
持续性（durability）

事务的并发性是指多个事务的并行操作轮流交叉运行，事务的并发可能会访问和存储不正确的数据，破坏交易的隔离性和数据库的一致性。
网状数据模型的数据结构 网状模型 满足下面两个条件的基本层次联系的集合为网状模型。
允许一个以上的结点无双亲;一个结点可以有多于一个的双亲

8.什么是mysql？

MySQL是一个关系型数据库管理系统，由瑞典MySQL AB 公司开发，目前属于 Oracle 旗下产品
MySQL 是最流行的关系型数据库管理系统之一
在 WEB 应用方面，MySQL是最好的 RDBMS (Relational Database Management System，关系数据库管理系统) 应用软件之一
MySQL是一种关系数据库管理系统，关系数据库将数据保存在不同的表中
而不是将所有数据放在一个大仓库内，这样就增加了速度并提高了灵活性
MySQL所使用的 SQL 语言是用于访问数据库的最常用标准化语言
MySQL 软件采用了双授权政策，分为社区版和商业版，由于其体积小、速度快、总体拥有成本低，尤其是开放源码这一特点
一般中小型网站的开发都选择 MySQL 作为网站数据库
由于其社区版的性能卓越，搭配 PHP 和 Apache 可组成良好的开发环境

堆栈型替换算法

  定义：对任意一个程序的页地址流作两次主存页面数分配，分别分配 m 个主存页面和 n 个主存页面，并且有 m≤n。如果在任何时刻 t，主存页面数集合 Bt 都满足关系：

     Bt（m） Bt（n），

则这类算法称为堆栈型替换算法。

    堆栈型算法的基本特点是：

    随着分配给程序的主存页面数增加，主存的命中率也提高，至少不下降。

LRU  LFU都属于堆栈型替换算法