ros-app下载以及使用注意事项
 
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使用ros的手机app连接机器人ros_master进行对机器人控制，摄像头视频显示，地图显示，设定初始点和导航目标点等功能，都极大地方便了我们的学习和调试工作。虽然一些开源作者也提供了源码，对于一般的ROS机器人学习人员，没有必要花一些时间进行环境搭建，源码编译（本人尝试过，有很多问题），所以下载一个ros app成为了我们的首选。但是，网上提供的比较单一，而且没有更加细节的解释，并且混杂着一些不能使用的。这里作者整理了几款不同的ros app 方便大家下载使用。
 
关于软件分类：主要有下面几个分类：
 
（1）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示
 
 （2）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示+地图显示
 
 （3）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示+地图显示+设定导航目标
 
 （4）ROS机器人多种方式控制+摄像头显示+雷达点云显示+碰撞警告
 
 （5）ROS机器人多种方式控制+摄像头显示+地图显示+速度显示+碰撞警告
 
 关于使用注意事项：
 usb_cam功能包+视频压缩插件默认产生的视频压缩话题为
 /usb_cam/image_raw/compressed
 若启动usb_cam没有产生/usb_cam/image_raw/compressed，（通过rostopic list 查看），则需要安装视频压缩功能包
 依次在终端执行如下命令
 
	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport-plugins
 
软件（1）（2）（3）订阅的视频topic是：/compressed_image
 解决方法：
 在usb_cam.launch中添加话题映射
 
 
添加后文件如下：
 
<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/compressed_image"/>
  </node>
</launch>
 
软件（4）订阅的图像话题是：/image_raw/compressed
 解决方法同上，添加后文件如下：
 
<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/image_raw/compressed"/>
  </node>
</launch>
 
关于ros android app的首次使用，首次使用需要填入自己机器人master的IP，如下
 
 关于ros app的下载：
 在公众号：小白学移动机器人，发送：app，即可获得下载链接。
 
 
关于整理收集分享：
 如果小伙伴们，还有更好用的ros app 希望可以给我留言分享，我一并整理分享给大家。
 系列文章：
 TX2刷机教程 + sdkmanager + ubuntu16.04 + Jetpack 3.3.1
 ubuntu 16.04极速安装ROS-Kinetic，以及常见错误处理
 极速安装cartographer
 学习移动机器人SLAM、路径规划必看的几本书
 自己开发ROS机器人平台如何做？
 stm32和ros的串口通信
 ros app 下载、ros android app下载、ROS机器人控制app下载
 用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做
 激光slam传感器处理：2D激光雷达运动畸变去除原理解释、代码实现
 

https://apps.apple.com/cn/app/idxxxxxx
  
 
后面的xxx 对应 app conntect store中 app的 Apple ID

https://itunes.apple.com/cn/app/id1144816653?mt=8
 
爱阅读很棒的看小说网站: http://www.aiyuedu.xin/
 
 
 
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只需要把链接中标蓝色背景的id号换成自己的就可以了。这个是中文版的。 
 
对mt=8 也很好奇不知道为什么添加.以下是经过各种搜找到的结果:
 
mt 代表 meta-type，有效值如下：
1   Music
2   Podcasts
3   Audiobooks
4   TV Shows
5   Music Videos
6   Movies
7   iPod Games
8   Mobile Software Applications
9   Ringtones
10  iTunes U
11  E-Books
12  Desktop Apps
当链接进行查询时，如果没有定义id，就有可能出现不同类别的内容，但是名字相同，例如某专辑的名字和某个app的名字重合。这时mt就起作用了。
 
ls代表link special，当查询的类型为某首歌曲时，不定义ls，默认指向歌曲的专辑，定义后直接进入该歌曲并试播。（貌似是这样，apple的论坛里看到的，跟app的关系不大） 
 
end

二维码扫描，跳到appstore中指定的app，方便于用户下载
 
http://itunes.apple.com/gb/app/yuan-ma-yun-chuang/id1115044357?mt=8
 
 
我们这个app叫源码云窗，红色的字就是我们app的名字，我试过不用app的名字也可以跳转，但是这个东西还是写成自己app的名字比较好，嘿嘿
 
蓝色的字是app在App Store中的id，每个app上线后都有一个id，用这个id就可以找到这个app
 
如果要生成二维码，可以直接百度 “草料二维码”，这个直接把你的链接拷贝进去，就能生成二维码，非常方便
 

 
 

 
 
ps：http://appurl.cc    一个把安卓和iOS二维码合一的神奇网站