ros-app下载以及使用注意事项

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使用ros的手机app连接机器人ros_master进行对机器人控制，摄像头视频显示，地图显示，设定初始点和导航目标点等功能，都极大地方便了我们的学习和调试工作。虽然一些开源作者也提供了源码，对于一般的ROS机器人学习人员，没有必要花一些时间进行环境搭建，源码编译（本人尝试过，有很多问题），所以下载一个ros app成为了我们的首选。但是，网上提供的比较单一，而且没有更加细节的解释，并且混杂着一些不能使用的。这里作者整理了几款不同的ros app 方便大家下载使用。

关于软件分类：主要有下面几个分类：

（1）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示

（2）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示+地图显示

（3）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示+地图显示+设定导航目标

（4）ROS机器人多种方式控制+摄像头显示+雷达点云显示+碰撞警告

（5）ROS机器人多种方式控制+摄像头显示+地图显示+速度显示+碰撞警告

关于使用注意事项：
usb_cam功能包+视频压缩插件默认产生的视频压缩话题为
/usb_cam/image_raw/compressed
若启动usb_cam没有产生/usb_cam/image_raw/compressed，（通过rostopic list 查看），则需要安装视频压缩功能包
依次在终端执行如下命令

	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport-plugins

软件（1）（2）（3）订阅的视频topic是：/compressed_image
解决方法：
在usb_cam.launch中添加话题映射

添加后文件如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/compressed_image"/>
  </node>
</launch>

软件（4）订阅的图像话题是：/image_raw/compressed
解决方法同上，添加后文件如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/image_raw/compressed"/>
  </node>
</launch>

关于ros android app的首次使用，首次使用需要填入自己机器人master的IP，如下

关于ros app的下载：
在公众号：小白学移动机器人，发送：app，即可获得下载链接。

关于整理收集分享：
如果小伙伴们，还有更好用的ros app 希望可以给我留言分享，我一并整理分享给大家。
系列文章：
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你觉得App最佳推广的方案是什么呢？

我认为是地推。

因为通过地推，可以非常精准的找到你的目标用户群。

比如二次元手游可以选择各大漫展和高校社团；地产类应用可以和各大二手房交易公司、售楼处合作；旅游类App可以选择在各大机场、火车站、汽车站；餐饮类App则可以跟各大商圈走；健康类应用则可以结合之前大热的扫码体重秤和体测仪。

电商、打车、旅游、外卖、教培等App产品都绕不开线下推广，线下推广的高效之处在于：产品体验更加真实可信，受众用户往往受限于信息差，并不了解还有什么同类产品。因此App通过线下推广获客，是比较有效的途径。

在APP地推中，二维码扮演者无可替代的角色。用户只需要扫描宣传册上面的二维码，就可以进入APP下载界面。整个过程非常便捷。

那么，App如何生成下载二维码？扫码即可下载App。

一、App如何生成下载二维码？

“二维彩虹二维码在线生成器”就可以生成App下载二维码，不管是安卓手机还是苹果手机都是可以的。利用二维彩虹的“应用商店”功能制作二维码即可，安卓手机扫描跳到相应的应用市场（比如应用宝）下载页面，苹果手机扫描跳到AppStore下载页面。

二，二维彩虹二维码制作App下载二维码步骤：

1、注册并登录二维彩虹二维码生成器官网

2、选择“应用商店”功能， 分别在对应栏目输入App的iOS下载地址和安卓下载地址，然后点击生成动态二维码。

3、美化二维码。根据自己的需求和审美对二维码进行一些列的美化处理。比如设置渐变色，更改二维码样式、图眼、边框等。当然还可以上传自己的头像或者logo。

4、扫描测试，然后点击“编辑/下载”按钮，就可以应用二维码啦。

这样一个苹果和安卓手机都通用的App下载二维码就生成了。若是苹果手机，直接跳转到AppStore的下载页面；若是安卓手机，进入安卓应用市场的下载页面。当然，如果您的APP未能上传至应用商店，也可以先将APP上传到类似于蒲公英这样的平台上，获取下载链接。

三，二维彩虹App二维码的优势有哪些呢？

App地推统计只需要二维彩虹二维码就可以搞定了，这是因为二维彩虹具备数据追踪的功能，通过这一个二维码还可以检测IOS和安卓渠道下载情况。

1、追踪用户来源：通过这个不同的推广渠道二维码，了解各个渠道的粉丝引流情况等。

2、监测推广效果：监控各种渠道广告带来的粉丝关注量，优化分析投放效果，再选择优质的推广渠道，节省推广成本。

四，关于二维彩虹
二维彩虹作为一家拥有全球十万+用户的二维码生成器公司，是国内首家专注于为世界120余个国家地区提供二维码美化与数据追踪服务的大数据解决方案供应商，深受全球用户的信任。

在二维彩虹，你可以轻松制作多种类型的二维码：文件二维码、pdf二维码、网页链接二维码、多链接二维码、视频二维码、音频二维码、电子名片二维码、图片二维码。它们被广泛应用于各种场合：展览、活动宣传、会议、产品电子说明书、售后服务、店铺引流、APP下载、地推、宣传海报、作品集展示、线上售票等。

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App如何生成下载二维码？扫码即可下载App
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