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  • 如何确定一个点的位置
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    2019-10-13 15:42:25

    视觉SLAM笔记(35) 三角化求特征点的空间位置


    1. 特征点的空间位置

    视觉SLAM笔记(31) 特征提取和匹配 已求出特征点
    视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动 已根据特征点的对极几何估算出相机的位姿
    现在通过三角化求出特征点的空间位置


    2. 三角测量函数

    创建/VSLAM_note/035/triangulation.cpp文件
    其中 特征提取函数 find_feature_matches视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动 相同
    2D-2D姿态估计函数 pose_estimation_2d2d视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动 相似

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    一:准备

    在程序的开始,我们可以确定使用一些知识点:

    indexof,lastIndexOf,StringBuilder。

    二:程序

    public class IndexOfDemo {

    @Test

    public void test1(){

    String str="agyyayyaooea";

    int posi,x=0;

    int lastPosi=str.lastIndexOf("a");

    StringBuilder sb=new StringBuilder();

    for (int i=0;i

    posi=str.indexOf("a",x);

    if (posi!=lastPosi){

    sb=sb.append(posi);

    }else{

    break;

    }

    x=posi+1;

    }

    System.out.println(sb.toString());

    }

    }

    三:结果展示

    36d7492eabd233a4ec18b7483de08053.png

    四:程序的构建技巧

    1.使用容器来存储位置,比数组固定个数来确定位置节省空间使用

    2.for循环结束的条件同样可以减小开销,在程序for之前,可以通过lastIndexOf来确定最后一个字符出现的位置,当for循环时,到这里就可以停止。

    3.而停止更可以使用posi来判断,而不是for里面的i来停止

    展开全文
  • 编写一个矩形类Rect,继承Rect类编写一个具有确定位置的矩形类PlainRect,编写PlainRect类的测试程序 按要求编写一个Java应用程序: (1)编写一个矩形类Rect,包含: 两个protected属性:矩形的宽width;矩形的...

    编写一个矩形类Rect,继承Rect类编写一个具有确定位置的矩形类PlainRect,编写PlainRect类的测试程序

    按要求编写一个Java应用程序:
    (1)编写一个矩形类Rect,包含:
    两个protected属性:矩形的宽width;矩形的高height。
    两个构造方法:
    1.一个带有两个参数的构造方法,用于将width和height属性初化;
    2.一个不带参数的构造方法,将矩形初始化为宽和高都为10。

    两个方法:
    求矩形面积的方法area()
    求矩形周长的方法perimeter()

    (2)通过继承Rect类编写一个具有确定位置的矩形类PlainRect,其确定位置用矩形的左上角坐标来标识,包含:
    添加两个属性:矩形左上角坐标startX和startY。

    两个构造方法:
    带4个参数的构造方法,用于对startX、startY、width和height属性
    初始化;
    不带参数的构造方法,将矩形初始化为左上角坐标、长和宽都为0
    的矩形;
    添加一个方法:判断某个点是否在矩形内部的方法isInside(double x,double y)。如在矩形内,返回true, 否则,返回false。

    提示:点在矩形类是指满足条件:
    x>=startX&&x<=(startX+width)&&y<startY&&y>=(startY-height)

    (3)编写PlainRect类的测试程序
    创建一个左上角坐标为(10,10),长为20,宽为10的矩形对象;
    计算并打印输出矩形的面积和周长;
    判断点(25.5,13)是否在矩形内,并打印输出相关信息。

    Rect.java 👇

    package work.eighth;
    
    public class Rect {
        protected double width;
        protected double height;
    
        public Rect(double width, double height) {
            this.width = width;
            this.height = height;
        }
    
        public Rect() {
            width=10;
            height=10;
        }
        public double area(){
            return width*height;
        }
        public double perimeter(){
            return (width+height)*2;
        }
    }
    
    

    PlainRect.java 👇

    package work.eighth;
    
    public class PlainRect extends Rect{
        private double startX;
        private double startY;
    
        public PlainRect(double width, double height, double startX, double startY) {
            super(width, height);
            this.startX = startX;
            this.startY = startY;
        }
    
        public PlainRect() {
            super();
            startX=0;
            startY=0;
        }
        public boolean isInside(double x,double y){
           return (x>=startX&&x<=(startX+width)&&y<startY&&y>=(startY-height));
        }
    }
    

    PlainRectTest.java 👇

    package work.eighth;
    public class PlainRectTest {
        public static void main(String[] args) {
            PlainRect p1 = new PlainRect(20,10,10,10);
            System.out.println("面积为:"+p1.area());
            System.out.println("周长为:"+p1.perimeter());
            System.out.println(p1.isInside(25.5,13));
            }
            }
    
    
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  • Abaqus是可以用来数值模拟的一个有限元软件,人们在使用过程当中可能需要建立参考,那么如何才能够在part的特定位置建立一个参考呢?工具/材料Abaqus 6-14操作方法01打开一个含有part的CAE文件。02点击建立参考...

    Abaqus是可以用来数值模拟的一个有限元软件,人们在使用过程当中可能需要建立参考点,那么如何才能够在part的特定位置建立一个参考点呢?

    工具/材料

    Abaqus 6-14

    操作方法

    01

    打开一个含有part的CAE文件。

    02

    点击建立参考点的快捷图标如图所示,根据提示输入参考点的坐标即可得到参考点。

    03

    如果人们不确定参考点的坐标,只知道参考点相对应于某一点的位置,也可以采用点的映射方法来建立参考点,鼠标左键按住建立参考点快捷图标不放可以选择offset from point的方法来建立参考点。

    04

    根据提示选择一个已知的点。

    05

    根据提示输入offset的坐标,如图所示输入的为(0,0,5)即已知点往Z轴方向上移动5所得到的点为参考点。

    06

    输入offset值之后点击回车即可看到建立的参考点,如图所示。

    07

    如果想要在已知的两点的中心点位置建立参考点,是可以采用2 point的方法来建立,鼠标左键长按建立参考点快捷图标,选择2 point方法。

    展开全文
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