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2019-10-13 15:42:25
视觉SLAM笔记(35) 三角化求特征点的空间位置
1. 特征点的空间位置
在 视觉SLAM笔记(31) 特征提取和匹配 已求出特征点
在 视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动 已根据特征点的对极几何估算出相机的位姿
现在通过三角化求出特征点的空间位置
2. 三角测量函数
创建
/VSLAM_note/035/triangulation.cpp
文件
其中 特征提取函数find_feature_matches
与 视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动 相同
2D-2D姿态估计函数pose_estimation_2d2d
与 视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动 相似更多相关内容 -
关于在字符串中查找某一个字符的位置的方法
2021-02-27 18:13:12一:准备在程序的开始,我们可以确定使用一些知识点:indexof,lastIndexOf,StringBuilder。二:程序public class IndexOfDemo {@Testpublic void test1(){String str="agyyayyaooea";int posi,x=0;int lastPosi=...一:准备
在程序的开始,我们可以确定使用一些知识点:
indexof,lastIndexOf,StringBuilder。
二:程序
public class IndexOfDemo {
@Test
public void test1(){
String str="agyyayyaooea";
int posi,x=0;
int lastPosi=str.lastIndexOf("a");
StringBuilder sb=new StringBuilder();
for (int i=0;i
posi=str.indexOf("a",x);
if (posi!=lastPosi){
sb=sb.append(posi);
}else{
break;
}
x=posi+1;
}
System.out.println(sb.toString());
}
}
三:结果展示
四:程序的构建技巧
1.使用容器来存储位置,比数组固定个数来确定位置节省空间使用
2.for循环结束的条件同样可以减小开销,在程序for之前,可以通过lastIndexOf来确定最后一个字符出现的位置,当for循环时,到这里就可以停止。
3.而停止更可以使用posi来判断,而不是for里面的i来停止
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JAVA|编写一个矩形类Rect,继承Rect类编写一个具有确定位置的矩形类PlainRect,编写PlainRect类的测试程序
2019-12-10 00:18:50编写一个矩形类Rect,继承Rect类编写一个具有确定位置的矩形类PlainRect,编写PlainRect类的测试程序 按要求编写一个Java应用程序: (1)编写一个矩形类Rect,包含: 两个protected属性:矩形的宽width;矩形的...编写一个矩形类Rect,继承Rect类编写一个具有确定位置的矩形类PlainRect,编写PlainRect类的测试程序
按要求编写一个Java应用程序:
(1)编写一个矩形类Rect,包含:
两个protected属性:矩形的宽width;矩形的高height。
两个构造方法:
1.一个带有两个参数的构造方法,用于将width和height属性初化;
2.一个不带参数的构造方法,将矩形初始化为宽和高都为10。两个方法:
求矩形面积的方法area()
求矩形周长的方法perimeter()(2)通过继承Rect类编写一个具有确定位置的矩形类PlainRect,其确定位置用矩形的左上角坐标来标识,包含:
添加两个属性:矩形左上角坐标startX和startY。两个构造方法:
带4个参数的构造方法,用于对startX、startY、width和height属性
初始化;
不带参数的构造方法,将矩形初始化为左上角坐标、长和宽都为0
的矩形;
添加一个方法:判断某个点是否在矩形内部的方法isInside(double x,double y)。如在矩形内,返回true, 否则,返回false。提示:点在矩形类是指满足条件:
x>=startX&&x<=(startX+width)&&y<startY&&y>=(startY-height)(3)编写PlainRect类的测试程序
创建一个左上角坐标为(10,10),长为20,宽为10的矩形对象;
计算并打印输出矩形的面积和周长;
判断点(25.5,13)是否在矩形内,并打印输出相关信息。Rect.java 👇
package work.eighth; public class Rect { protected double width; protected double height; public Rect(double width, double height) { this.width = width; this.height = height; } public Rect() { width=10; height=10; } public double area(){ return width*height; } public double perimeter(){ return (width+height)*2; } }
PlainRect.java 👇
package work.eighth; public class PlainRect extends Rect{ private double startX; private double startY; public PlainRect(double width, double height, double startX, double startY) { super(width, height); this.startX = startX; this.startY = startY; } public PlainRect() { super(); startX=0; startY=0; } public boolean isInside(double x,double y){ return (x>=startX&&x<=(startX+width)&&y<startY&&y>=(startY-height)); } }
PlainRectTest.java 👇
package work.eighth; public class PlainRectTest { public static void main(String[] args) { PlainRect p1 = new PlainRect(20,10,10,10); System.out.println("面积为:"+p1.area()); System.out.println("周长为:"+p1.perimeter()); System.out.println(p1.isInside(25.5,13)); } }
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Abaqus 如何建立一个参考点? 需要技巧
2020-12-22 08:45:29Abaqus是可以用来数值模拟的一个有限元软件,人们在使用过程当中可能需要建立参考点,那么如何才能够在part的特定位置建立一个参考点呢?工具/材料Abaqus 6-14操作方法01打开一个含有part的CAE文件。02点击建立参考...Abaqus是可以用来数值模拟的一个有限元软件,人们在使用过程当中可能需要建立参考点,那么如何才能够在part的特定位置建立一个参考点呢?
工具/材料
Abaqus 6-14
操作方法
01
打开一个含有part的CAE文件。
02
点击建立参考点的快捷图标如图所示,根据提示输入参考点的坐标即可得到参考点。
03
如果人们不确定参考点的坐标,只知道参考点相对应于某一点的位置,也可以采用点的映射方法来建立参考点,鼠标左键按住建立参考点快捷图标不放可以选择offset from point的方法来建立参考点。
04
根据提示选择一个已知的点。
05
根据提示输入offset的坐标,如图所示输入的为(0,0,5)即已知点往Z轴方向上移动5所得到的点为参考点。
06
输入offset值之后点击回车即可看到建立的参考点,如图所示。
07
如果想要在已知的两点的中心点位置建立参考点,是可以采用2 point的方法来建立,鼠标左键长按建立参考点快捷图标,选择2 point方法。
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