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  • 下列属于计算机网络硬件的是()以下属于计算机硬件系统的是()。下列()不属于计算机的组成。A.软件B.硬件C.外部设备D.电源系统冯诺依曼结构计算机及特点:下列各项中不属于计算机硬件系统的主要组成部件的是()。...

    相关题目与解析

    下列不属于计算机硬件系统的是()。

    下列不属于计算机网络硬件的是()

    以下不属于计算机硬件系统的是()。

    下列()不属于计算机的组成。A.软件B.硬件C.外部设备D.电源系统

    冯诺依曼结构计算机及特点:下列各项中不属于计算机硬件系统的主要组成部件的是()。

    下列各项中.不属于计算机硬件设备的是()。A.输入设备B.输出设备C.处理设备

    计算机硬件是计算机系统中各种物理装置的总称,以下不属于计算机硬件的是?()

    一般计算机硬件系统的主要组成部件有五大部分,下列选项不属于这五部分的是()。

    下列各项中不属于计算机的硬件系统的是____。A.运算器B.控制器C.I/O设备D.软件

    下列不属于计算机网络的基本功能的是()。A.软、硬件共享B.资料共享C.负荷均衡与分布处理D.系统的

    下列选项中,()不属于基于计算机的系统的系统要素。

    下列设备中()不属于计算机网络系统中的硬件设备。A.接入设备B.接出设备c.交换设备D.服务器

    关于计算机硬件系统,下列()说法是正确的。A.软驱属于主机,软磁盘本身属于外部设备B.硬盘和显示器

    计算机控制系统包括硬件和软件,以下不属于硬件系统的是()。

    一般计算机硬件系统的主要组成部分有五大部分,下列不属于五大部分的是()A.运算器B.操作系统C.输

    计算机硬件系统的主要组成部件有五大部分,下列各项中不属于这五大部分的是()。A.运算器B.软

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  • PLC温室大棚自动控制系统

    千次阅读 2019-05-08 16:52:01
    基于PLC的温室大棚自动控制系统 姓 名 马锡鹏 班 级 1203班 学 号 030523120323 专 业 机电一体化技术 指导教师 高健 电 气 工 程 系 二○一五年六月 基于PLC的温室大棚自动控制系统 摘 要 植物生长讲究适时、适地,...

    河北机电职业技术学院
    毕 业 论 文
    基于PLC的温室大棚自动控制系统
    姓 名 马锡鹏
    班 级 1203班
    学 号 030523120323
    专 业 机电一体化技术
    指导教师 高健
    电 气 工 程 系
    二○一五年六月
    基于PLC的温室大棚自动控制系统
    摘 要
    植物生长讲究适时、适地,也就是对生长环境温度、湿度、光照强度以及土壤条件的需求比较严格,只有给予了植物合适的生长环境,才会有理想的收获,尤其是对人工控制生长环境的大棚植物,大棚内的温湿度和土壤的温湿度监控对植物的生长至关重要。
    温湿度监控检测的方法很多,本文主要讲述了三菱FX2N-32MR系列可编程控制器(PLC)为主要的控制元件的系统,实现对温室大棚温度和湿度进行实时监测和显示。PLC与其他的控制器相比具有较高的抗干扰的能力和高的可靠性,并且对环境的适应性好。
    关键词:温室大棚,PLC,温湿控制
    目 录
    第一章 系统概述 1
    1.1 课题研究的背景和意义 1
    1.2温室大棚的结构 1
    1.3温室大棚的电气控制要求 2
    第二章 系统硬件设计 4
    2.1 PLC的选用 4
    2.2 主回路的电路设计 5
    2.3 温湿度传感器的选用 10
    2. 4 加热及加湿系统的设计 15
    第三章 系统程序设计 17
    3.1 温室大棚系统的I/O分配表 17
    3.2 PLC接线图 18
    3.3 程序设计 18
    结束语 23
    致 谢 24
    参考文献 25
    附 录 26
    附录A 系统总电路总图附录B 系统程序 26
    附录B 系统程序 27

    第一章 系统概述
    1.1 课题研究的背景和意义
    温度、湿度和人类的生产、生活有着密切的关系,同时也是工业生产中最常见最基本的工艺参数,例如机械、电子、化工、农业等各类工作中广泛需要对温度、湿度的检测与控制。
    本设计是基于三菱FX2N-32MR系列PLC为主要控制元件进行设计的,可编程控制器(PLC)是综合了计算机技术、自动控制技术的一种新型的、通用的自动控制装置。它具有功能强、可靠性高、使用灵活方便,易于编程及适应恶劣环境下应用等一系列优点,近年来的工业自动化、机电一体化、传统产业技术等方面应用越来越广,成为现代工业控制三大支柱之一。PLC的最终目标是用于实践,提高生产力。如今,应用PLC已经成为世界潮流,PLC将在我国得到更全面的推广运用。
    本文主要介绍了对温室大棚的温湿度进行检测和显示的设计方法。
    1.2温室大棚的结构
    1. 本次课题中的实物结构图如下图1-1所示
    在这里插入图片描述
    图1-1温室大棚的实物图
    2.温度传感器、湿度传感器、仪表
    温度、湿度是植物生长最重要的条件,保证植物正常生长需的适宜温度、湿度,达到最高的产量。在植物生长的过程中,仪表对大棚内的温度、湿度进行监控、设定、调节。
    3.电机
    在整套系统中,用了五台电机,在系统中起到很重要的作用。为大风电机、风冷电机、风门电机、喷灌电机、加热风机。
    (1)大风电机
    它在整个植物生长过程中时刻不停的工作,主要作用是将大棚内的空气形成对流,为每一个植物提供适宜的温度和湿度。
    (2)风冷电机
    风冷电机主要作用是当温度过高时进行散热降温的作用,来保证植物的正常温度下生长。
    (3)风门电机
    风门电机主要作用是为植物提供新鲜的空气,来控制大棚内的适宜的温度和湿度。
    (4)加湿电机
    加湿电机是为植物正常生长提供适宜湿度的关键部分,提高植物成活率。
    (5)加热风机
    在植物生长的过程中,对大棚内的空气进行加热,达到植物所需的温度,大棚中使用圆翼型热镀锌散热器进行加热的。
    1.3温室大棚的电气控制要求
    1.对大棚内的温度与湿度进行监控、调节
    不同的植物生长所需的最适温度也不同,如:蒜黄生长所需的最适温度图1-2
    植 物 生长周期 温 度(度)
    蒜 黄 20天 20~25
    图1-2蒜黄最适生长温度
    系统中通过一个温度传感器来控制温度,同时对温度进行调节。
    湿度传感器在系统中控制大棚内的湿度,通过湿度传感器设定的值与当前大棚内的值进行比较,来控制风门电机的开启来使箱内的湿度达到设定值。
    2.在此系统中可实现手动、自动两种控制要求。
    (1)在系统中可手动控制
    可以手动控制加湿电机、风门电机的启动和停止。
    (2)自动控制
    在这里插入图片描述
    温室大棚的流程是,在在拨种完成后,按下启动按钮打开大风电机(在此通过变频器来控制大风电机的转速),为了不要让大风电机一直处于最好速度运行,通过变频器来调速。当刚开始启动大风电机时以最高速度来运行,使大棚内的湿度和温度快速搅拌均匀,来达到我们设定的温度和湿度。当温度和湿度到达设定值时,大风电机以低速运行,在后面每三个小时换气中大风电机以中速运行。在按下启动按钮后,加湿电机启动,加热风机进行加热。当湿度湿度达到预设值时,加湿电机停转,当湿度大于预设值时,加湿电机停转,启动风门电机通风散湿,使湿度达到预设值。当温度达到预设值时,加热风机停转,当温度超过预设值时,加热风机停转,启动风冷电机散热,使温度达到预设值。为了给大棚内的植物植物提供新鲜的空气,风门电机每三个小时启动一次,进行通风。
    (3)线路简单,工作稳定可靠。
    (4)当在改变工艺流程时,便于线路的改造。
    (5)便于检修与调试。

    第二章 系统硬件设计
    2.1 PLC的选用
    1.PLC控制的优点
    可编程控制器作为一种通用的自动控制设备,它在控制系统中具有一些独特的优点:
    (1)可靠性高。PLC平均无故障时间可达几十万小时,也就是说一台PLC连续运行30多年不出故障,可靠性非常好。
    (2)更改线路容易。PLC只需要对内部梯形图更改,对外部接线更改要求不多。所以,它更改线路就比普通电气线路容易很多。
    (3)对环境要求低。它对湿度、温度要求不高,抗震抗冲击性能好,对电源电压要求也不高。
    (4)与其他装配连接方便。可编程控制器与其他装配的连接基本上是直接的。
    (5)抗干扰能力强。很强的抗电磁干扰能力。
    2.PLC的选型
    随着PLC制造技术的不断发展,PLC产品的种类、型号越来越多,他们的功能、价格、使用条件各不相同。由于本次课题的控制任务中对PLC功能的要求不是很高,又因为价格便宜,调试和故障查找非常方便,而且与同类产品相比它质量好、运行稳定、可扩展性强、抗干扰能力强、售后服务优良。因此本课题采用三菱公司生产的PLC。
    FX2N型PLC是日本三菱公司生产的一种小型的PLC,但是其许多功能能达到大、中型PLC的水平,而价格却比大、中型的PLC低很多,因此它一经推出就受到了广泛的关注。特别是FX2N系列PLC,在本系统中共用到了14个输入,9个输出,其中四个输出传给变频器,两个输入给温度传感器,两个输入给湿度传感器。输入输出如下表2-1所示:
    表2-1PLC输入输出点数
    输入 / 输出
    手动/自动按钮:SA 大风电机运行:KM1
    大风电机启动:SB1 加湿电机运行:KM2
    开始启动按钮:SB2 风门电机运行:KM3
    加湿电机启动:SB3 加热风机运行:KM4
    风门电机启动:SB4 风冷电机运行:KM5
    风冷电机启动:SB5 温度指示灯:HL1
    加热风机加热:SB6 湿度指示灯:HL2
    暂停按钮:SB7 暂停警铃:HA1
    停止按钮:SB10 变频器异常警铃:HA2
    温度传感器输出:T1~T2
    湿度传感器输出:T3~T4
    变频器异常输入:AC
    由于在本温室大棚电气控制系统中输入输出不需要太多,综合性价比的考虑,我选择了三菱PX2N-32MR型的PLC。
    3.三菱FX2N-32MR的参数
    型号:FX2N-32MR
    电源:AC85-264V
    频率:50/60HZ
    功率:21W
    输入点数:16
    输出点数:16
    2.2 主回路的电路设计2长的过程中时刻不停的工作,主要是将大棚内的空气形成对流。为植物提供适宜的温度和湿度。由于在植物生长的过程中我们需要对电机的速度进行调节,在此通过变频器来控制大风电机的速度,为了不让大风电机一直处于最高速运行状态,通过变频器来改变,当刚开始启动大风电机时以最高速来运行,转速为1120转/min,使大棚内的温度、湿度快速搅拌均匀,达到我们设定的温度和湿度,当温度和湿度达到预设值时,大风电机低速运行,转速为280/min。在后面每三个小时的换气中,大风电机以中速运行,转速为700/min。
    (1)变频器的选择
    变频器功率的选择取决于电机功率的大小,所以选用变频器的容量要大于等于4KW,本系统中选择了FR-E540-4K三菱变频器。下图为三菱FR-E540-4K变频器端子接线图。
    在这里插入图片描述图2-1FR-E540-4K变频器接线端子图

    在本系统所用到的端子为:
    1)L1、L2、L3:连接工频电源,为电源输入端。
    2)U、V、W:变频器输出,接三相鼠笼电机。
    3)STF:正转启动,STF信号ON时便正转,处于OFF时停止。
    4)RH、RM、RL:信号组合,用来选择多段速度。
    5)SP:信号公共输入端子。
    6)RUN:变频器运行输出端子。
    7)SE:集电极开路输出公共端,RUN、FU的公共端子。
    8) ABC:为异常输出端,当出现异常时变频器停止工作。
    (2)控制端子
    在这里插入图片描述
    图2-2 变频器的控制端子
    SD为公共端,STF控制电机正转,STR控制电机反转,RL为大风电机以280n/min运行,RM为大风电机以700n/min运行,RH为大风电机以1120n/min运行。
    (3)参数设置
    由于使用的是普通的三相电机,所以对其内部的参数设置比较简单,大多数是默认值,只需对以下参数进行设置:
    Pr.4→40 设置高速频率为40HZ
    Pr.5→25 设置中速频率为25HZ
    Pr.6→10 设置低速频率为10HZ
    Pr.7→1 设置加速时间为2S
    Pr.8→1 设置减速时间为2S
    Pr.9→5 电子过流保护
    Pr.71→0 设置适用电机为合适标准电机的热特性
    Pr.79→2 操作模式选择
    Pr.83→380 电机额定电压
    Pr.84→50 电机额定频率
    AC端为变频器异常输出端
    根据系统需要,M为大风电机,电机功率为4KW,额定电流为8A。QF2保护整个主回路的作用,起到过流、过载保护。在此选用10A的空气开关。接触器KM1的型号为CJ20-10A,当KM1线圈得电时,KM1主触头闭合,驱动大风电机运行。电路图如右图2-3所示:
    在这里插入图片描述
    图2-3 大风电机主回路电路
    2.风门电机主回路设计
    风门控制系统的主要作用是为植物生长提供新鲜空气。当植物光合作用的过程中不断吸入二氧化碳,排出氧气。为了植物能健康生长,所以间隔一段时间通风,使新鲜空气进入。M3为风门电机,电机功率为1.1KW,电机的额定电流为2.5A,供电电压为交流380V。在此系统中通过KM3来控制风门电机,交流接触器KM3的型号为CJT1-5A,QF4在此起到短路保护整个主回路的作用。右图2-4为风门电机的主回路
    在这里插入图片描述
    图2-4风门电机主回路电路
    3.风冷电机主回路设计
    根据系统需要,M4为冷风机的电机,风冷电机的功率为1.5KW,额定电流为3A。在整个植物生长的过程中,植物的呼吸可使温度升高,温度超过最高温度时风冷电机运转。交流接触器KM4的型号为CJT1-5A,当KM4线圈得电时,KM4主触头闭合,驱动风冷电机运行。右图2-5为风冷电机的主回路。
    在这里插入图片描述
    图2-5风冷电机主回路电路
    4.加热风机主回路设计
    根据系统需要,在整个的植物生长程中温度是非常重要的因素,本系统中采用的是燃油热风机加热系统,风机采用FZL型轴流风机,风流大、风压高、噪音小,交流接触器KM5的型号为CJT1-5A,当KM5线圈得电时,KM5主触头闭合,驱动风冷电机运行。右图2-6为加热风机的主回路。
    在这里插入图片描述
    图2-6加热风机主回路电路
    5.加湿电机主回路设计
    加湿电机在系统中主要为植物正常生长提供适宜湿度,本系统中采用的是由北京瀚宁空气技术有限公司生产的高压微雾加湿机,加湿主机采用高压陶瓷柱塞泵,压力大硬度强。接触器KM2的型号为CJ20-10A,当接触器KM2主触头闭合时,加湿电机M2运行。右图2-7为加湿电机主回路。
    在这里插入图片描述
    图2-7加湿风机主回路电路

    6.系统主电路总图
    在这里插入图片描述
    图2-8系统主电路总图
    2.3 温湿度传感器的选用
    1.温度传感器及仪表的选用
    温度是温室大棚种植最重要的条件,保证植物正常生长所需的适宜温度,才能获得高生产、高收益。不同植物生长所需的温度不同,如:蒜黄生长所需的最适温度为20~25度,我们以下就以蒜黄最适温度来编程。温度是一种最基本的环境参数,测量温度的关键是温度传感器。本设计选择了PT100电阻式温度传感器(如下图2-9所示)。测量范围为-200℃~400℃。Pt100,就是说它的阻值在0度时为100欧姆,PT100温度传感器,是一种以铂(Pt)作成的电阻式温度传感器。其外形结构如下图2-9所示。

    在这里插入图片描述
    图 2-9 PT-100的外形结
    (1)PT100温度传感器的主要技术参数如下表2-2:
    表2-2 Pt100温度传感器的主要技术参数
    特性指标
    测温范围 -200~400℃ 探头长度: 5cm/10cm
    15cm/20cm
    电阻变化: 0.3851Ω/℃ 引线接法 三线式
    接线方式: 接线叉 传感器件: PT(铂)
    探头直径: Φ5mm 引线长度: 一般2米,定制长度(专用引线)
    允通电流: ≤5mA 热响应时间: <30s
    供电: 24VDC 输出: 4~20mAD
    Pt100温度传感器的优点: 具有抗振动、稳定性好、准确度高、耐高压等优点
    (2) PT100温度传感器三根芯线的接法:PT100铂电阻传感器有三根引线,可用A、B、C(或黑、红、黄)来代表三根线,三根线之间有如下规律:
    A与B或C之间的阻值常温下在110欧左右,B与C之间为0欧,B与C在内部是直通的,原则上B与C没什么区别。仪表上接传感器的固定端子有三个:A线接在仪表上接传感器的一个固定的端子.B和C接在仪表上的另外两个固定端子,B和C线的位置可以互换,但都得接上。如果中间接有加长线,三条导线的规格和长度要相同。热电阻的3线和4线接法:是采用2线、3线、4线,主要由使(选)用的二次仪表来决定。一般显示仪表提供三线接法,PT100一端出一颗线,另一端出两颗线,都接仪表,仪表内部通过桥抵消导线电阻。
    PT100温度传感器采用三线式接法的原因:
    PT100温度传感器0℃时电阻值为100Ω,电阻变化率为0.3851Ω/℃。由于其电阻值小,灵敏度高,所以引线的阻值不能忽略不计,采用三线式接法可消除引线线路电阻带来的测量误差,在本次设计中采用三线式接法。工作原理如下:
    PT100引出的三根导线截面积和长度均相同(即r1=r2=r3),测量铂电阻的电路一般是不平衡电桥,铂电阻(Rpt100)作为电桥的一个桥臂电阻,将导线一根(r1)接到电桥的电源端,其余两根(r2、r3)分别接到铂电阻所在的桥臂及与其相邻的桥臂上,这样两桥臂都引入了相同阻值的引线电阻,电桥处于平衡状态,引线线电阻的变化对测量结果没有任何影响。三线式接法原理图如图2-11所示。
    在这里插入图片描述
    图 2-11 三线式接法原理图
    当R1 X (Rx + r1 + r3)=R2 X (Rpt100 + r2 + r1),电桥平衡时,U=0。
    (4)温度显示及控制
    要知道大棚里面的温度,必须配备有相应温度控制仪表,这里将采用XMOB智能型温度显示器(如下图2-12所示),其可调节上限温度值和下限温度值,当温度大于下限位的时候,相应输出继电器动作,当温度高于上限位的时候,相应输出继电器动作。
    在这里插入图片描述
    图2-12 XMOB智能型温度显示器
    (5)XMOB主要技术参数
    输出类型 继电器输出
    测量精度 ±0.5%F.S±1digit
    冷端补偿误差 ≤±2℃
    测量数显范围 -1999∽9999
    工作环境 0∽50℃,相度湿度≤85%RH
    电源 AC 220V±10% 50HZ/60HZ
    功耗 ≤4VA
    (6)热电阻与仪表的接线图
    在这里插入图片描述
    图 2-13热电阻与仪表接线图
    2.湿度传感器及仪表的选用
    在一般的情况下,蒜黄生长期间的相对湿度要求在75%RH ~85%RH之间变化的。测量空气的湿度有很多种方法,其原理是跟据某种物质从其周围的空气中水分后引起的物理或化学性质的变化,间接地获得该物质的吸水量,电容式、电阻式和湿涨式湿敏元件分别是根据其高分子材料吸湿后的介电常感器考虑到以下几点:感湿性能好、灵敏度高、响应速度快、测量范围数、电阻率和体积随之发生变化而进行湿度测量的。选择集成湿度传宽,有较好的一致性、可重复性,线性度好、湿滞小较高的稳定性和可靠性,有较强的抗污染能力、使用寿命长。
    (1)湿度传感
    图 2-14 余姚WS-01型号湿度传感器
    1)WS-01型号湿度传感器的主要参数:
    湿度范围:10%RH~85%RH湿度迟滞为±1.5%RH,相应时间为5S。
    测量精度:±2%F.S±1.0个字
    工作电压:DC24V
    工作环境: 20℃~60℃ 相湿度≤85%RH
    (2)湿度显示及控制:
    要控制箱内的湿度,我们必须配备有相应湿度控制仪表, 在这选用了CJLC-9007系列智能液晶显示控制仪表 (如下图2-15所示),其可调节其湿度,当湿度达到我们设定的湿度下限值时,输出继电器T3动作。当湿度达到我们设定的湿度上限值时,输出继电器T4动作。
    图2-15 CJLC-9007系列智能液晶显示控制仪表图2-16
    CJLC-9007系列智能液晶显示控制仪表的主要参数:
    1)输入双PT100 。
    2)输出支持多种输出控制方式,输出多种继电器输出:触点容量AC250V 7A(阻性负载)。
    3)精度温度测量精度±0.5%F•S±1.0个字。 湿度测量精度±2%F•S±1.0个字。
    4)报警继电器输出:触点容量AC250V 7A(阻性负载)。
    5)供电 交流电: 110~242VAC,50Hz 。
    6)外型尺寸外型尺寸:160mm(宽)×80mm(高)×48mm(深)开孔尺寸:152mm×76mm 。
    7)工作条件湿度:10%~85%RH(无凝结) 禁止在腐蚀性环境下工作,禁止液体或导电体进入表内,保证通风口处通风良好。
    8)保存条件温度:-20~60℃,避免日光直晒 。
    (3)湿度传感器与仪表的接线图
    在这里插入图片描述
    图 2-16湿度传感器与仪表接线图
    2. 4 加热及加湿系统的设计

    1. 燃油热风机加热系统
      系统选用北京盛芳园有限公司生产的KR80-100型燃油热风机,额定发热量为92880kcal/h,经计算,能满足供热面积600m2左右的温室,其结构示意图如下图2-17所示
      在这里插入图片描述
      在这里插入图片描述
      图2-17 KR80-100型燃油热风机机构示意图
      设备由风机、高效换热器、燃烧器及自动控制系统组成。风机采用FZL型轴流风机,风量大,风压高,噪声低,可采用风管送风,热风传输距离长,采暖区温度更均匀。换热器采用圆环柱筒型烟、空气夹套式结构,换热器材料全部用不锈钢,换热面积大,排烟温度低,热效率高。燃烧器采用意大利RIELLO公司的产品,燃烧效率达98%~100%,环保节能设有火焰探测装置,燃烧完全可靠。
    2. 微雾加湿机
      选用北京瀚宁空气技术有限公司的高压微雾加湿机,该产品将精滤的自来水加压至7MPa,在通过高压水管传送到喷嘴,经超微细的喷头雾化后以3~10微米的微雾喷射到整个空间,使温室达到增湿的效果,加湿器主机采用美国进口的高压陶瓷柱塞泵,压力大、硬度强,具有效率高、省电、噪音小等特点,喷头及水雾分配器无动力易损部件,耐磨损,喷雾均匀。一台FCB-3微雾加湿器的加湿量为60~300kg/h,可满足加湿面积在600m2左右的温室需要。

    第三章 系统程序设计
    3.1 温室大棚系统的I/O分配表
    输入 输出
    元件代号 输入继电器 作用 元件代号 输出继电器 作用
    SA X0 手/自动切换 RH Y0 高速运行
    SB1 X1 大风电机启动 RM Y1 中速运行
    SB2 X2 开始启动按钮 RL Y2 低速运行
    SB3 X3 加湿电机启动 STF Y3 电机正转
    SB4 X4 风门电机启动 KM1 Y4 大风电机运行
    SB5 X5 风冷电机启动 KM2 Y5 加湿电机运行
    SB6 X6 加热风机启动 KM3 Y6 风门电机运行
    SB7 X7 暂停按钮 KM4 Y7 风冷电机运行
    SB10 X10 停止按钮 KM5 Y10 加热风机运行
    T1 X11 温度上限值输入 HL1 Y11 温度指示灯
    T2 X12 温度下限值输入 HL2 Y12 湿度指示灯
    T3 X13 湿度上限值输入 HA1 Y13 暂停警铃
    T4 X14 湿度下限值输入 HA2 Y14 变频器异常 警铃
    AC X15 变频器异常输入

    3.2 PLC接线图

    在这里插入图片描述

    3.3 程序设计
    1.暂停程序
    在这里插入图片描述
    按下暂停按钮X1一次,延时30分钟后,警铃响,再次按下暂停按钮警铃不响,系统继续工作。
    2.手\自动转换程序
    在这里插入图片描述
    手/自动切换,正常运行时X0为OFF,手动是为ON,在正常运行时此段程序不执行。
    3.大风电机、加湿电机运行程序
    在这里插入图片描述
    按下大风电机启动按钮,大风电机以40HZ运行,按下开始启动,当湿度低于下限值时,加湿电机和湿度指示灯工作。当湿度高于上限值时风门电机工作。
    4.生长周期20天定时程
    在这里插入图片描述
    按下启动开始按钮后,此段程序执行20天定时程序。
    5.大棚内温度、加热风机、风冷电机、大风电机控制程序

    大棚内温度值的控制,温度的控制、加热风机的控制、风冷电机的控制、大风电机的转速控制。同时指示灯工作。
    6.大棚内换气程序

    当按下按钮X2后,延时三小时。(此阶段为换气阶段)。
    7.系统换气延时程序

    三小时延时时间到,风门电机工作换气。工作五秒钟后停止工作。再循环延时三小时,风门电机工作换气工作五秒钟。
    8.加湿电机手动程序

    按下X3(加湿电机手动控制按钮)按钮,加湿电机点动运行。
    9.风门电机手动程序

    按下X4(风门电机手动控制按钮)按钮,风门电机运行。
    10.风冷电机手动控制程序

    按下X5(风冷电机手动控制按钮)按钮,风冷电机运行。
    11.加热风机加热手动控制程序

    按下X6(加热风机加热手动控制按钮)按钮,加热风机工作。
    12.变频器异常工作程序

    当X15动作时,变频器出现异常输出,此时异常报警工作。

    结束语

    即将毕业,意味着校园生活即将结束,为了学生时代画上个圆满的句号,步入人生另一个阶段。在这期间我将自己的全部精力用于这次论文的写作中,本论文是在经过一个多月的时间完成的,我参考了许多的资料,包括网上的、书本上的。
    在设计过程中遇到了很多的困难,多次求助了蒋老师和同学,在他们的帮助下,结合自己所掌握的专业知识,加上自己的努力,总算交出了还算满意的答卷。这次设备安装调试的成功让我更加热爱本专业。在PLC、文本程序编辑的过程中,是我体会到在实际应用中考虑问题要更加紧密。在设备安装调试过程中解决问题的经验,为以后工作的实战打下了坚实基础。

    致 谢

    在这次的论文设计中,我遇到了很多自己不懂的地方,我的指导老师高健给了我很大的帮助,耐心对我讲解,在讲解的过程中还传授了新知识,对我以后的工作有很大的帮助。高老师在看我论文的时候,发现不足之处,均用红笔标出来,并督促我抓紧时间修改,把技师鉴定的其他项目利用课余时间也多看看,感谢高老师对我的辅导。
    另外,在本次论文撰写的过程中,我还得到了身边同学的热情帮助,让我感受到了学习的氛围,感谢他们在百忙之中抽出时间来帮助我,才使我的论文能够顺利的完成,真的很感谢他们。

    参考文献
    【1】王国海.《可编程序控制器及其应用》.中国劳动社会保障出版社. 2007
    【2】程世刚.《现代温室环境控制》.2010
    【3】《三菱变频器FR-E500使用手册》.三菱电机株式会社.2012
    【4】 余姚市长江温度仪表. CJLC-9007温湿度控制使用说明书.2012
    【5】 殷洪义.《可编程序控制器选择设计与维护》.2013

    附 录
    附录A 系统总电路总图
    附录B 系统程序

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  • 伺服系统(自动控制系统

    万次阅读 2015-01-03 15:03:21
    伺服系统(自动控制系统) 伺服系统(servomechanism)又称随动系统,是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动...

    伺服系统(自动控制系统)

    伺服系统(servomechanism)又称随动系统,是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理,使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下,伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统,其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角),其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。

    主要作用

    1.以小功率指令信号去控制大功率负载;

    2.在没有机械连接的情况下,由输入轴控制位于远处的输出轴,实现远距同步传动;

    3.使输出机械位移精确地跟踪电信号,如记录和指示仪表等。

    发展历史

    伺服(Servo)是ServoMechanism一词的简写,来源于希腊,其含义是奴隶,顾名思义,就是指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动,而其中的运动要素包括位置、速度和力矩等物理量。回顾伺服系统的发展历程,从最早的液压、气动到如今的电气化,由伺服电机、反馈装置与控制器组成的伺服系统已经走过了近50个年头。

    如今,随着技术的不断成熟,交流伺服电机技术凭借其优异的性价比,逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。交流伺服系统技术的成熟也使得市场呈现出快速的多元化发展,并成为工业自动化的支撑性技术之一。

    我国现状

    我国制造业产业升级的不断推进,为我国伺服产业的发展提供了巨大的市场,近年来,随着数控机床、包装机械、电子专用设备等行业继续保持较好发展以及交流伺服技术的日益成熟,新兴行业如新能源行业中的风电产业伺服技术的应用使得我国伺服市场迅速发展,2010年,我国伺服市场同比增长39.7%,市场规模达到39.9亿元。

    很多有远识的国产厂商正加大研发力度提升其产品的性能,进而扩大其品牌的号召力,国产伺服厂商改变进口垄断格局将指日可待。由此预测,未来五年,我国伺服系统行业受益于产业升级的影响,仍将保持20%以上的增长速度,至2015年,我国伺服系统行业市场规模有望突破100亿元,其中,国产伺服产品的市场占有率将达到40%左右。

    主要分类

    从系统组成元件的性质来看,有电气伺服系统、液压伺服系统和电气-液压伺服系统及电气-电气伺服系统等;

    从系统输出量的物理性质来看,有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等;

    从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看,有模拟式伺服系统和数字式伺服系统;

    从系统的结构特点来看,有单回伺服系统、多回伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。

    伺服系统按其驱动元件划分,有步进式伺服系统、直流电动机(简称直流电机)伺服系统、交流电动机(简称交流电机)伺服系统。按控制方式划分,有开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等,实际上数控系统也分成开环、闭环和半闭环3种类型,就是与伺服系统这3种方式相关。

    1. 开环系统

    开环系统主要由驱动电路,执行元件和机床3大部分组成。常用的执行元件是步进电机,通常称以步进电机作为执行元件的开环系统为步进式伺服系统,在这种系统中,如果是大功率驱动时,用步进电机作为执行元件。驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执行元件所需的信号。

    2. 闭环系统

    闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成。其构成框图如图2所示。在闭环系统中,检测元件将机床移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节。常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。通常把安装在丝杠上的检测元件组成的伺服系统称为半闭环系统;把安装在工作台上的检测元件组成的伺服系统称为闭环系统。由于丝杠和工作台之间传动误差的存在,半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些。

    比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较,两者的差值作为伺服系统的跟随误差,经驱动电路,控制执行元件带动工作台继续移动,直到跟随误差为零。根据进入比较环节信号的形式以及反馈检测方式,闭环(半闭环)系统可分为脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统3种。

    由于比较环节输出的信号比较微弱,不足以驱动执行元件,故需对其进行放大,驱动电路正是为此而设置的。

    执行元件的作用是根据控制信号,即来自比较环节的跟随误差信号,将表示位移量的电信号转化为机械位移。常用的执行元件有直流宽调速电动机、交流电动机等。执行元件是伺服系统中必不可少的一部分,驱动电路是随执行元件的不同而不同的。

    性能要求

    对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。

    稳定性好:作用在系统上的扰动消失后,系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下,系统能够达到新的稳定运行状态的能力,在给定输入或外界干扰作用下,能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有平衡状态;

    精度高:伺服系统的精度是指输出量能跟随输入量的精确程度。作为精密加工的数控机床,要求的定位精度或轮廓加工精度通常都比较高,允许的偏差一般都在 0.01~0.00lmm之间;

    快速响应性好:有两方面含义,一是指动态响应过程中,输出量随输入指令信号变化的迅速程度,二是指动态响应过程结束的迅速程度。快速响应性是伺服系统动态品质的标志之一,即要求跟踪指令信号的响应要快,一方面要求过渡过程时间短,一般在200ms以内,甚至小于几十毫秒;另一方面,为满足超调要求,要求过渡过程的前沿陡,即上升率要大。

    节能高:由于伺服系统的快速相应,注塑机能够根据自身的需要对供给进行快速的调整,能够有效提高注塑机的电能的利用率,从而达到高效节能。

    主要结构

    伺服系统主要由三部分组成:控制器,功率驱动装置,反馈装置和电动机。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差,调节控制量;功率驱动装置作为系统的主回路,一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上,调节电动机转矩的大小,另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电;电动机则按供电大小拖动机械运转。

    主要特点

    1.精确的检测装置:以组成速度和位置闭环控制;

    2.有多种反馈比较原理与方法:根据检测装置实现信息反馈的原理不同,伺服系统反馈比较的方法也不相同。常用的有脉冲比较、相位比较和幅值比较3种;

    3.高性能的伺服电动机(简称伺服电机):用于高效和复杂型面加工的数控机床,伺服系统将经常处于频繁的启动和制动过程中。要求电机的输出力矩与转动惯量的比值大,以产生足够大的加速或制动力矩。要求伺服电机在低速时有足够大的输出力矩且运转平稳,以便在与机械运动部分连接中尽量减少中间环节;

    4.宽调速范围的速度调节系统,即速度伺服系统:从系统的控制结构看,数控机床的位置闭环系统可看作是位置调节为外环、速度调节为内环的双闭环自动控制系统,其内部的实际工作过程是把位置控制输入转换成相应的速度给定信号后,再通过调速系统驱动伺服电机,实现实际位移。数控机床的主运动要求调速性能也比较高,因此要求伺服系统为高性能的宽调速系统。

    突出性能

    衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽,由系统频率响应特性来规定,反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大,快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大,带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫,大型设备伺服系统的带宽则在1~2赫以下。自20世纪70年代以来,由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机,使伺服系统实现了直接驱动,革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素,使带宽达到50赫,并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此,在伺服系统中必须采用高精度的测量元件,如精密电位器、自整角机、旋转变压器、光电编码器、光栅、磁栅和球栅等。此外,也可采取附加措施来提高系统的精度,例如将测量元件(如自整角机)的测量轴通过减速器与转轴相连,使转轴的转角得到放大,来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道,直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。

    伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。

    最基本的伺服系统包括伺服执行元件(电机、液压缸等)、反馈元件和伺服驱动器,但是要让这个系统运转起来还需要一个上位机构,PLC,专门的运动控制卡,工控机+PCI卡,以便于给伺服驱动器发送指令。

    典型机型

    20世纪80年代以来,随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展,永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展,各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向,使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后,世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。

    永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较:

    主要优势:

    1.无电刷和换向器,因此工作可靠,对维护和保养要求低;

    2.定子绕组散热比较方便;

    3.惯量小,易于提高系统的快速性;

    4.适应于高速大力矩工作状态;

    5.同功率下有较小的体积和重量。

    主要劣势:

    1.永磁交流伺服系统采用了编码器检测磁极位置,算法复杂;

    2.交流伺服系统维修比较麻烦,因为电路结构复杂;

    3.交流伺服驱动器可靠性不如直流伺服,因为板件太过于精密。

    到20世纪80年代中后期,各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足,尚不能完全满足运动控制的要求,随着微处理器、新型数字信号处理器(DSP)的应用,出现了数字控制系统,控制部分可完全由软件进行。

    高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机,控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。

    发展趋势

    现代交流伺服系统,经历了从模拟到数字化的转变,数字控制环已经无处不在,比如换相、电流、速度和位置控制;采用新型功率半导体器件、高性能DSP加FPGA、以及伺服专用模块也不足为奇。国际厂商伺服产品每5 年就会换代,新的功率器件或模块每2~2.5年就会更新一次,新的软件算法则日新月异,总之产品生命周期越来越短。总结国内外伺服厂家的技术路线和产品路线,结合市场需求的变化,可以看到以下一些最新发展趋势:[1] 

    高效率化:尽管这方面的工作早就在进行,但是仍需要继续加强。主要包括电机本身的高效率比如永磁材料性能的改进和更好的磁铁安装结构设计,也包括驱动系统的高效率化,包括逆变器驱动电路的优化,加减速运动的优化,再生制动和能量反馈以及更好的冷却方式等。

    直接驱动:直接驱动包括采用盘式电机的转台伺服驱动和采用直线电机的线性伺服驱动,由于消除了中间传递误差,从而实现了高速化和高定位精度。直线电机容易改变形状的特点可以使采用线性直线机构的各种装置实现小型化和轻量化。

    高速、高精、高性能化:采用更高精度的编码器(每转百万脉冲级),更高采样精度和数据位数、速度更快的DSP,无齿槽效应的高性能旋转电机、直线电机,以及应用自适应、人工智能等各种现代控制策略,不断将伺服系统的指标提高。

    一体化和集成化:电动机、反馈、控制、驱动、通讯的纵向一体化成为当前小功率伺服系统的一个发展方向。有时我们称这种集成了驱动和通讯的电机叫智能化电机(Smart Motor),有时我们把集成了运动控制和通讯的驱动器叫智能化伺服驱动器。电机、驱动和控制的集成使三者从设计、制造到运行、维护都更紧密地融为一体。但是这种方式面临更大的技术挑战(如可靠性)和工程师使用习惯的挑战,因此很难成为主流,在整个伺服市场中是一个很小的有特色的部分。

    通用化:通用型驱动器配置有大量的参数和丰富的菜单功能,便于用户在不改变硬件配置的条件下,方便地设置成V/F 控制、无速度传感器开环矢量控制、闭环磁通矢量控制、永磁无刷交流伺服电动机控制及再生单元等五种工作方式,适用于各种场合,可以驱动不同类型的电机,比如异步电机、永磁同步电机、无刷直流电机、步进电机,也可以适应不同的传感器类型甚至无位置传感器。可以使用电机本身配置的反馈构成半闭环控制系统,也可以通过接口与外部的位置或速度或力矩传感器构成高精度全闭环控制系统。

    智能化:现代交流伺服驱动器都具备参数记忆、故障自诊断和分析功能,绝大多数进口驱动器都具备负载惯量测定和自动增益调整功能,有的可以自动辨识电机的参数,自动测定编码器零位,有些则能自动进行振动抑止。将电子齿轮、电子凸轮、同步跟踪、插补运动等控制功能和驱动结合在一起,对于伺服用户来说,则提供了更好的体验。

    网络化和模块化:将现场总线和工业以太网技术、甚至无线网络技术集成到伺服驱动器当中,已经成为欧洲和美国厂商的常用做法。现代工业局域网发展的重要方向和各种总线标准竞争的焦点就是如何适应高性能运动控制对数据传输实时性、可靠性、同步性的要求。随着国内对大规模分布式控制装置的需求上升,高档数控系统的开发成功,网络化数字伺服的开发已经成为当务之急。模块化不仅指伺服驱动模块、电源模块、再生制动模块、通讯模块之间的组合方式,而且指伺服驱动器内部软件和硬件的模块化和可重用。

    从故障诊断到预测性维护:随着机器安全标准的不断发展,传统的故障诊断和保护技术(问题发生的时候判断原因并采取措施避免故障扩大化)已经落伍,最新的产品嵌入了预测性维护技术,使得人们可以通过Internet及时了解重要技术参数的动态趋势,并采取预防性措施。比如:关注电流的升高,负载变化时评估尖峰电流,外壳或铁芯温度升高时监视温度传感器,以及对电流波形发生的任何畸变保持警惕。

    专用化和多样化:虽然市场上存在通用化的伺服产品系列,但是为某种特定应用场合专门设计制造的伺服系统比比皆是。利用磁性材料不同性能、不同形状、不同表面粘接结构(SPM)和嵌入式永磁(IPM)转子结构的电机出现,分割式铁芯结构工艺在日本的使用使永磁无刷伺服电机的生产实现了高效率、大批量和自动化,并引起国内厂家的研究。

    小型化和大型化:无论是永磁无刷伺服电机还是步进电机都积极向更小的尺寸发展,比如20,28,35mm 外径;同时也在发展更大功率和尺寸的机种,已经看到500KW永磁伺服电机的出现,体现了向两极化发展的倾向。

    发展方向:随着生产力不断发展,要求伺服系统向高精度、高速度、大功率方向发展。

    1.充分利用迅速发展的电子和计算机技术,采用数字式伺服系统,利用微机实现调节控制,增强软件控制功能,排除模拟电路的非线性误差和调整误差以及温度漂移等因素的影响,这可大大提高伺服系统的性能,并为实现最优控制、自适应控制创造条件;

    2.开发高精度、快速检测元件;

    3.开发高性能的伺服电机(执行元件)。交流伺服电机的变速比已达1∶10000,使用日益增多。无刷电机因无电刷和换向片零部件,加速性能要比直流伺服电机高两倍,维护也较方便,常用于高速数控机床。

    主要应用

    机电一体化及其机床电气控制技术的发展概况

    机电一体化技术是随着科学技术不断发展,生产工艺不断提出新要求而迅速发展的。在控制方法上主要是从手动到自动;在控制功能上,是从简单到复杂;在操作上,是由笨重到轻巧。随着新的控制理论和新型电器及电子器件的出现,又为电气控制技术的发展开拓了新途径。

    传统机床电气控制是继电器接触式控制系统,由继电器、接触器、按钮、行程开关等组成,实现对机床的启动、停车、有极调速等控制。继电器接触式控制系统的优点是结构简单、维护方便、抗干扰强、价格低,因此广泛应用于各类机床和机械设备。在我国继电器接触式控制仍然是机床和其他机械设备最基本的电气控制形式之一。

    在实际生产中,由于大量存在一些用开关量控制的简单的程序控制过程,而实际生产工艺和流程又是经常变化的,因而传统的继电器接触式控制系统常不能满足这种要求,因此曾出现了继电器接触控制和电子技术相结合的控制装置,叫做顺序控制器。它能根据生产需要改变控制程序,而又远比电子计算机结构简单,价格低廉,它是通过组合逻辑元件插接或编程来实现继电器接触控制的。但它的装置体积大,功能也受到一定限制。随着大规模集成电路和微处理机技术的发展及应用,上述控制技术也发生了根本性的变化,在上世纪70年代出现了将计算机的存储技术引入顺序控制器,产生了新型工业控制器——可编程序控制器(PLC),它兼备了计算机控制和继电器控制系统两方面的优点,故在世界各国已作为一种标准化通用装置普遍应用于工业控制。

    为解决占机械总加工量80%左右的单件和小批量生产的自动化难题,50年代出现了数控机床。它综合应用了电子、计算机、检测、自动控制和机床结构设计等各个技术领域的最新技术成就,它是典型的机电一体化产品。数控机床经过40年来的发展,品种日益增多,性能不断完善,其中以轮廓控制的数控机床和带有自动换刀装置和工作台能自动转位的数控加工中心发展更为迅速。数控机床由控制介质、数控装置、伺服系统和机床本体等部分组成,其中伺服系统的性能是决定数控机床加工精度和生产率的主要因素之一。

    伺服系统在数控加工中的作用及组成

    在自动控制系统中,把输出量能以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统,亦称伺服系统。数控机床的伺服系统是指以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统,又称为随动系统。

    伺服系统由伺服驱动装置和驱动元件(或称执行元件伺服电机)组成,高性能的伺服系统还有检测装置,反馈实际的输出状态。

    数控机床伺服系统的作用在于接受来自数控装置的指令信号,驱动机床移动部件跟随指令脉冲运动,并保证动作的快速和准确,这就要求高质量的速度和位置伺服。以上指的主要是进给伺服控制,另外还有对主运动的伺服控制,不过控制要求不如前者高。数控机床的精度和速度等技术指标往往主要取决于伺服系统。

    应用趋势

    自动控制系统不仅在理论上飞速发展,在其应用器件上也日新月异。模块化、数字化、高精度、长寿命的器件每隔3~5年就有更新换代的产品面市。传统的交流伺服电机特性软,并且其输出特性不是单值的;步进电机一般为开环控制而无法准确定位,电动机本身还有速度谐振区,pwm调速系统对位置跟踪性能较差,变频调速较简单但精度有时不够,直流电机伺服系统以其优良的性能被广泛的应用于位置随动系统中,但其也有缺点,例如结构复杂,在超低速时死区矛盾突出,并且换向刷会带来噪声和维护保养问题。新型的永磁交流伺服电机发展迅速,尤其是从方波控制发展到正弦波控制后,系统性能更好,它调速范围宽,尤其是低速性能优越。

    伺服电机与步进电机简介

    伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。

    什么是伺服电机?有几种类型?工作特点是什么?

    答:伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降。

    请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别?

    答:交流伺服要好一些,因为是正弦波控制滚珠丝杆,转矩脉动小。直流伺服是梯形波,但直流伺服比较简单,便宜。20世纪80年代以来,随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展,永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展,各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向,使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后,世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。

    永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较,主要优点有:⑴无电刷和换向器,因此工作可靠,对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较方便。⑶惯量小,易于提高系统的快速性波纹管联轴器。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。

    伺服和步进电机

    伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm

    步进电机是一种离散运动的装置,它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号)弹性联轴器,但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。

    1. 控制精度不同

    两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°,五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°,也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机,其步距角为0.09°;德国百格拉公司(BERGER LAHR)生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°,兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

    交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例,对于带标准2500线编码器的电机而言,由于驱动器内部采用了四倍频技术,其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言,驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈,即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

    2. 低频特性不同

    步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关,一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时,一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象,比如在电机上加阻尼器,或驱动器上采用细分技术等。

    交流伺服电机运转非常平稳膜片联轴器,即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能,可涵盖机械的刚性不足,并且系统内部具有频率解析机能(FFT),可检测出机械的共振点,便于系统调整。

    3. 矩频特性不同

    步进电机的输出力矩随转速升高而下降,且在较高转速时会急剧下降,所以其最高工作转速一般在300~600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出,即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内,都能输出额定转矩,在额定转速以上为恒功率输出。

    4. 过载能力不同

    步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例,它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍,可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力,在选型时为了克服这种惯性力矩,往往需要选取较大转矩的电机,而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩,便出现了力矩浪费的现象。

    5. 运行性能不同

    步进电机的控制为开环控制,启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象,停止时转速过高易出现过冲的现象,所以为保证其控制精度,应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制,驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样,内部构成位置环和速度环,一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象,控制性能更为可靠。

    6. 速度响应性能不同

    步进电机从静止加速到工作转速(一般为每分钟几百转)需要200~400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好,以松下MSMA 400W交流伺服电机为例,从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒,可用于要求快速启停的控制场合。

    综上所述,交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以,在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素,选用适当的控制电机。

    步进电机和伺服电机的区别和选型方法

    1. 怎样选择步进和伺服电机?

    主要视具体应用情况而定,简单地说要确定:负载的性质(如水平还是垂直负载等),转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求,上位控制要求(如对端口界面和通讯方面的要求),主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源,或电池供电,电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。

    2. 选择步进电机还是伺服电机系统?

    其实,选择什么样的电机应根据具体应用情况而定,各有其特点。

    3. 如何配用步进电机驱动器?

    根据电机的电流,配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时,可配用细分型驱动器。对于大转矩电机,尽可能用高电压型驱动器,以获得良好的高速性能。

    4. 2相和5相步进电机有何区别,如何选择?

    2相电机成本低,但在低速时的震动较大,高速时的力矩下降快。5相电机则振动较小,高速性能好,比2相电机的速度高30~50%,可在部分场合取代伺服电机。

    5. 何时选用直流伺服系统,它和交流伺服有何区别?

    直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。电机免维护,效率很高,运行温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机,分为同步和异步电机,目前运动控制中一般都用同步电机,它的功率范围大,可以做到很大的功率。大惯量,最高转动速度低,且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

    6. 使用电机时要注意的问题?

    上电运行前要作如下检查:

    1) 电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);

    2) 控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);

    3) 不要开始时就把需要接的线全接上,只连成最基本的系统,运行良好后,再逐步连接。

    4) 一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。

    5) 开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否正常,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。

    7. 步进电机启动运行时,有时动一下就不动了或原地来回动,运行时有时还会失步,是什么问题?

    一般要考虑以下方面作检查:

    1) 电机力矩是否足够大,能否带动负载,因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大50%~100%的电机,因为步进电机不能过负载运行,哪怕是瞬间,都会造成失步,严重时停转或不规则原地反复动。

    2) 上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大(一般要>10mA),以使光耦稳定导通,输入的频率是否过高,导致接收不到,如果上位控制器的输出电路是CMOS电路,则也要选用CMOS输入型的驱动器。

    3) 启动频率是否太高,在启动程序上是否设置了加速过程,最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率,哪怕加速时间很短,否则可能就不稳定,甚至处于惰态。

    4) 电机未固定好时,有时会出现此状况,则属于正常。因为,实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。

    5) 对于5相电机来说,相位接错,电机也不能工作。

    8. 我想通过通讯方式直接控制伺服电机,可以吗?

    可以的,也比较方便,只是速度问题,用于对响应速度要求不太高的应用。如果要求快速的响应控制参数,最好用伺服运动控制卡,一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路,以实现高速高精度的运动控制。如S加速、多轴插补等。

    9. 用开关电源给步进和直流电机系统供电好不好?

    一般最好不要,特别是大力矩电机,除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为,电机工作时是大电感型负载,会对电源端形成瞬间高压。而开关电源的过载性能不好,会保护关断,且其精密的稳压性能又不需要,有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R型变压器变压的直流电源。

    10. 我想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机,可以吗?

    可以,但需要另外的转换模块。

    11. 我有一个的伺服电机带编码器反馈,可否用只带测速机口的伺服驱动器控制?

    可以,需要配一个编码器转测速机信号模块。

    12. 伺服电机的码盘部分可以拆开吗?

    禁止拆开,因为码盘内的石英片很容易破裂,且进入灰尘后,寿命和精度都将无法保证,需要专业人员检修。

    13. 步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗?

    不要,最好让厂家去做,拆开后没有专业设备很难安装回原样,电机的转定子间的间隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏,甚至造成失磁,电机力矩大大下降。

    14. 伺服控制器能够感知外部负载的变化吗?

    如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。

    15. 可将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗?

    原则上是可以的,但要搞清楚电机的技术参数后才能配用,否则会大大降低应有的效果,甚至影响长期运行和寿命。最好向供应商咨询后再决定。

    16. 使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗?

    正常来说这不是问题,只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比,因此选择某种电源电压不会引起过速,但可能发生驱动器等故障。

    此外,必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求,而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。事实上,如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话(低于额定电压),这是很好的,以较低的电压(因此比较低的速度)运行会使得电刷运转反弹较少,而且电刷/换向器磨损较小,比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。另一方面,如果电机大小的驱动器和性能的要求需要额外的转矩及速度,过度驱动电机也是可以的,但会牺牲产品的使用寿命。

    17. 如何为我的应用选择适当的供电电源?

    推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。此百分比因Kt,Ke,以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同,因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流,需要计算此应用所有的功率需求,再增加5%。按I = P/V公式计算即可得到所需电流值。

    18. 对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式?

    不同的模式并不全部存在于所有型号的驱动器中。

    19. 驱动器和系统如何接地?

    a. 如果在交流电源和驱动器直流总线(如变压器)之间没有隔离的话,不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地,这可能会导致设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的,在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。

    b. 在多数伺服系统中,所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生流。

    c. 为了保持命令参考电压的恒定,要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。它也会接到外部电源的地,这将影响到控制器和驱动器的工作(如:编码器的5V电源)。

    d. 屏蔽层接地是比较困难的,有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地,或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。

    20. 减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点?

    如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩,许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩,减速器的内部齿轮会有太多组合(体积较大、材料多)。这样会使得产品价格高,且违反了产品的“高性能、小体积”原则。

    21. 我如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器?

    星型减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时,即小体积大转矩,而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消耗,低噪音和高效率低成本应用。

    22. 何为负载率 (duty cycle)?

    负载率(duty cycle)是指电机在每个工作周期内的工作时间/(工作时间+非工作时间)的比率。如果负载率低,就允许电机以3倍连续电流短时间运行,从而比额定连续运行时产生更大的力量。

    23. 标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗?

    一般都是可以的。你可以把直线电机就当作旋转电机,如直线步进电机、有刷、无刷和交流直线电机。具体请向供应商咨询。

    24. 直线电机是否可以垂直安装,做上下运动?

    可以。根据用户的要求,垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。

    25. 在同一个平台上可以安装多个动子吗?

    可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。

    26. 是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上?

    可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。

    27. 使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点?

    由于定子和动子之间没有机械连接,所以消除了背隙、磨损、卡死问题,运动更加平滑。突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。

    另外一个给用户的选型建议是,如果不是必须,推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高,因为致动执行器是一个高精度高技术的机电一体化产品,我们在设计制造时需要从机械结构、电气性能、材料特性、材质和处理方法等多方面考虑并选择相应的组成电机、驱动控制器和反馈装置,以及不同精度等级的导轨、丝杆、支撑座和其它机械系统,使之达到需要的整体运动参数,可谓牵一发动全身的产品。当然,您有高要求的产品需要,我们还是可以满足,只是成本会相应的提高。

     

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  • 自动控制系统的典型环节

    千次阅读 2019-04-26 15:45:43
    自动控制系统是由不同功能的元件构成的。从物理结构上看,控制系统的类型很多,相互之间差别很大,似乎没有共同之处。在对控制系统进行分析研究时,我们更强调系统的动态特性。具有相同动态特性或者说具有相同传递...
      自动控制系统是由不同功能的元件构成的。从物理结构上看,控制系统的类型很多,相互之间差别很大,似乎没有共同之处。在对控制系统进行分析研究时,我们更强调系统的动态特性。具有相同动态特性或者说具有相同传递函数的所有不同物理结构,不同工作原理的元器件,我们都认为是同一环节。所以,环节是按动态特性对控制系统各部分进行分类的。应用环节的概念,从物理结构上千差万别的控制系统中,我们就发现,他们都是有为数不多的某些环节组成的。这些环节成为典型环节或基本环节。经典控制理论中,常见的典型环节有以下六种。
    1、比例环节
    比例环节是最常见、最简单的一种环节。
    比例环节的输出变量y(t)与输入变量x(t)之间满足下列关系

                  (1)

     

    比例环节的传递函数为

     

             (2)

    式中K为放大系数或增益。

    杠杆、齿轮变速器、电子放大器等在一定条件下都可以看作比例环节。
    例1 图 是一个集成运算放大电路,输入电压为,输出电压为为输入电阻,为反馈电阻。我们现在求取这个电路的传递函数。

    解  从电子线路的知识我们知道这是一个比例环节,其输入电压与输出电压的关系是

                          (3)

    按传递函数的定义,可以得到

     

               (4) 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    式中,可见这是一个比例环节。如果我们给比例环节输入一个阶跃信号,他的输出同样也是一个阶跃信号。阶跃信号是这样一种函数

     

             (5)     

    式中为常量。当时,称阶跃信号为单位阶跃信号。阶跃输入下比例环节的输出如图2所示。比例环节将原信号放大了K倍。

     



    图1 比例器

     

     

    图2.11 比例环节的阶跃响应
    图2 比例环节的阶跃响应
    (a)阶跃输入;(b)阶跃输出

    2、惯性环节
    惯性环节的输入变量X(t)与输出变量Y(t)之间的关系用下面的一阶微分方程描述

     

                   (6) 本文来自www.eadianqi.com

    惯性环节的传递函数为

                    (7)

     

    式中,T称为惯性环节的时间常数,K称为惯性环节的放大系数。
       惯性环节是具有代表性的一类环节。许多实际的被控对象或控制元件,都可以表示成或近似表示成惯性环节。如我们前面举过的液位系统、热力系统、热电偶等例子,它们的传递函数都具有(7)式的形式。都属惯性环节。
    当惯性环节的输入为单位阶跃函数是,其输出y(t)如图3所示。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    图2.12 惯性环节的单位阶跃响应
    图3 惯性环节的单位阶跃响应
    (a)输入函数;(b)惯性环节的输出 本文来自www.eadianqi.com

    从图3中可以看出,惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化,直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。这就是惯性地反映。惯性环节的时间常数就是惯性大小的量度。凡是具有惯性环节特性的实际系统,都具有一个存储元件或称容量元件,进行物质或能量的存储。如电容、热容等。由于系统的阻力,流入或流出存储元件的物质或能量不可能为无穷大,存储量的变化必须经过一段时间才能完成,这就是惯性存在的原因。
    3、微分环节
    理想的微分环节,输入变量x(t)与输出变量y(t)只见满足下面的关系 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

                              (8)

    理想微分环节的传递函数为 本文来自www.eadianqi.com

                     (9)

     

    式中为微分时间常数。
    微分环节反映了输入的微分,既反映了输入x(t)的变化趋势。它具有“超前”感知输入变量变化的作用,所以常用来改善控制系统的特性。
    例2  图4式是由运算放大器构成的微分电路原理图,我们现在来推导它的传递函数
    解 本节例1中的比例放大器,如把输入电阻和反馈电阻用复阻抗代替,可以得到该类型运算放大电路的传递函数

     

                        (10)

    式中为反馈电路复阻抗,为输入电路复阻抗。将各元件复阻抗代入(10)式 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

     

    ,则有

     

                     (11)

     

    这是一个微分环节,所以图4所示的电路称为微分器。
    由于电路元器件都具有一定的惯性,实际的微分环节是带有惯性环节的微分环节,其传递函数为 本文来自www.eadianqi.com

                        (12)

     

    式中为时间常数。

    图 2.13 微分器
    图 4 微分器 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    4、积分环节
    积分环节的输出变量y(t)是输入变量x(t)的积分,即 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

                         (13)

     

    积分环节的传递函数为

                            (14) 本文来自www.eadianqi.com

    式中K为放大系数。
    例3  图5是一个气体贮罐。我们现在来分析一下流入贮罐的气体流量与贮罐内气体压力的关系。
    解  设气体流量为Q,贮罐内气体压力为P,气罐容积为V,R为气体常数,T为气体的绝对温度,则有 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

                       (15)

     

    其传递函数为

     本文来自www.eadianqi.com

                        (2.39) 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    式中。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    2.3.5 振荡环节
    图5 气体贮罐

    5、振荡环节
    振荡环节的输出变量y(t)与输入变量x(t)的关系由下列二阶微分方程描述。

     

                         (16)

    按传递函数的定义可以求出式16所表示的系统的传递函数为: 本文来自www.eadianqi.com

                       (17)

    上两式中,称为振荡环节的无阻尼自然振荡频率,称为阻尼系数或阻尼比。式(16)是振荡环节的标准形式,许多用二阶微分方程描述的系统,都可以化为这种标准形式。
    本章中2.1节中的例1是机械运动系统,例2是直流电动机
    例4  RLC电路的传递函数化为标准形式。
    解  已知

     

     本文来自www.eadianqi.com

    上式可以写为

                   (18)

     

    式中,,K为放大系数。
    振荡环节在阻尼比的值处于区间时,对单位阶跃输入函数的输出曲线如图6所示。这是一条振幅衰减的振荡过程曲线。
    振荡环节和惯性环节一样,是一种具有代表性的环节。很多被控对象或控制装置都具有这种环节所表示的特性。

     

    图2.15 振荡环节的单位阶跃响应
    图6 振荡环节的单位阶跃响应

     

    6、 延时环节(滞后环节)
    延时环节的输出变量y(t)与输入变量x(t)之间的关系为 本文来自www.eadianqi.com

                (19)

     

    延时环节的传递函数为 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

                             (20)

     

    式中为延迟时间。
    图7表示了延时环节输入与输出的关系: 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    图2.16 延时环节的输入与输出
    图7 延时环节的输入与输出

    信号通过延时环节,不改变其性质,仅仅在发生时间上延迟了时间

    在热工过程、化工过程和能源动力设备中,工质、燃料、物料从传输管道进口到出口之间,就可以用延时环节表示。
    延时环节的传递函数是关于s的无理函数,在分析计算中非常不便。所以常用有理函数对其进行近似。一种近似方法是将其表示为

     

                   (21)

    式中n1,n越大,精度越高,但计算也越复杂,一般取n>4即可得到较满意的结果。另一种方法是把指数函数展开成泰勒级数

     

    略去高次项后可得到

     

            (22) 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

     

                   (23) 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    这种方法在输入变量变化较缓时比较适用,如果输入中含有变化迅速的成分(如阶跃函数),精度就比较差。
    以上我们介绍了6种典型环节。控制系统的大多数环节,都可以用这6种典型环节表示。实际上的控制系统,就是典型环节按一定的方法组合而成的。我们将在下一节讨论环节的组合方法。

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    最近软考各个省份都要准备报名或者已经开始报名了,很多考生想要报考系统架构设计师但是又对这个不是很熟悉,这里小编给大家整理了一下系统架构设计师一般有哪些工作职能,让大家在报考的时候或者想要从事架构设计师...
  • 自己设计并制作了一个自动温度控制系统

    万次阅读 多人点赞 2016-04-04 15:05:04
    设计并制作一个水温自动控制系统,控制对象为1升净水,容器为搪瓷器皿。水温可以在一定范围内由人工设定,并能在环境温度降低时实现自动控制,以保持设定的温度基本不变。 1.基本要求  (1)温度设定范围为40~90...
  • Kylin 麒麟系统软件源使用方法

    千次阅读 2020-08-20 09:02:05
    系统的/etc/apt/sources.list文件中,根据不同版本填入以下内容 #4.0.2桌面版本: deb http://archive.kylinos.cn/kylin/KYLIN-ALL 4.0.2-desktop main restricted universe multiverse #4.0.2-sp1桌面版本: deb ...
  • 使用reprepro 在本地/var/www/html/下建了一个仓库,仓库是用gpg生成密钥的导入的,并开启了apach2服务,在仓库中加入了一些包。这是这个仓库使 用apt update...自己建的ubuntu系统软件仓库怎么才能作为系统的源使用?
  • macOS 去掉系统软件更新红点提示

    千次阅读 2020-04-02 20:19:56
    当前系统提示更新到macOS Catalina 。打开终端执行以下命令: 第一步运行: sudo softwareupdate --ignore "macOS Catalina" 第二步运行: defaults delete ...
  • 题目:思考以下系统适合采用什么样的软件过程模型?  1.大学教务管理系统,准备替换现有的系统  2.位于火车站的交互式火车车次查询系统  3.汽车防抱死刹车控制系统  4.支持软件维护的软件工程工具 ...

空空如也

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