文章目录
一. 开头两句
二. 常量定义
三. 函数定义
四. 文件包含
五. launch文件（利用xacro文件解析器）

一. 开头两句
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

上边第二行表示是xacro文件的一个声明，是用来告诉系统这个文件是xacro文件格式


二. 常量定义
定义格式：
<xacro:property name="常量名称" value="常量值">

调用格式
${常量名字/带有常量名字的计算}



三. 函数定义
<xacro:macro name="函数名称" param=“参数1名称 参数2名称 ...”>
    函数内容
</xacro:macro>

noetic版本调用格式
<xacro:函数1名称 参数1值 参数2值 .../>



四. 文件包含
<xacro:include filename="$(find package_name)/xacoro文件路径/xacro文件名.xacro" />

上边的package要换成xacro文件所在的功能包名称，文件路径要换成自己放置xacro文件的路径（从功能包的下一级路径开始算），再后边是文件名

例如，xacro文件boat_xacro.xacro在功能包boat_xacro下的urdf文件夹里边：
<xacro:include filename="$(find boat_xacro)/urdf/boat_base.xacro" />



五. launch文件（利用xacro文件解析器）
<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find package_name)/xacro文件路径/xacro文件名.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find packgae_name)/config/需要保存rviz文件的名字.rviz" required="true" />

</launch>

需要改动的就是开始的功能包名称，xacro文件路径，xacro文件名称，还有后边的需要保存的rviz文件的路径。

上述这个方法是比较常用的利用xacro文件编译器来编译，还有一种方法是把它转换成urdf文件再进行编译，因为不常用，所以就没有再写出来了。

包的定义


英文名叫做 Packages，包是在模块基础上更深一步的抽象，目的是：方便分发推广基于 CommonJS 规范实现的 应用程序 或 类库；
包可以看作是 模块、代码 和 其它资源 组合起来形成的 独立作用域；


包的基本规范


包都要以一个单独的目录而存在；
package.json 必须在包的顶层目录下；
package.json 文件必须符合 JSON 格式，并且必须包含如下三个属性：name, version, main

{
  "name": "webTemplate",// 包的名字
  "version": "1.0.0",//包的版本号
  "main": "./lib/index.js"//包的入口文件
}


二进制文件应该在bin目录下;
javaScript代码应该在lib目录下;
文档应该在doc目录下;
单元测试应该在test目录下;
Node.js对包要求并没有那么严格，只要顶层目录下有package.json，并符合基本规范即可;




包描述文件 package.json

name：包的名称，必须是唯一

description：包的简要说明

version：符合语义化版本识别规范的版本字符串

keywords：关键字数据，通常用于搜索

maintainers：维护者数组，每个元素要包含name、email、web可选字段

contributors：贡献者数组，格式与maintainers相同。包的坐着应该是贡献者数据的第一个元素

bugs：提交bug的地址，可以是网址或者电子邮件地址

licenses：许可证数组，每个元素要包含type和url字段

repositories：仓库托管地址数组，每个元素要包含type、url和path字段

dependencies：包的依赖，一个关联数组，由包名称和版本号组成。

devDependencies：开发依赖项，表示一个包在开发期间用到的依赖项


包的导入规则



当我们导入一个包的时候，会先在 包的根目录中，查找一个叫做 package.json 的文件
如果有 package.json 文件，则会继续查找这个文件中的，一个叫做 main 的属性
如果能找到 main 属性，则尝试加载 main 属性所指向的那个文件
如果这个文件加载成功，则这个包，就已经被正常 require 进来了，就可以正常使用了

    最近开始复习数据库的知识，使用的教材是高等教育出版社的《数据库系统概论》第四版和《数据库系统概论习题解析与实验指导》第五版。所有的SQL语句均在SQL Server 2008 R2环境下运行过。

1.基本表定义格式

    CREATE TABLE 表名（

        列名  数据类型  列级完整性约束条件，

        列名  数据类型  列级完整性约束条件，

        ......

 

        列名  数据类型  列级完整性约束条件，

        表级完整性约束条件

）；

2.实例

CREATE TABLE Region(/*地区表*/
  regionkey INTEGER PRIMARY KEY,        /*地区编号*/
  name CHAR(25),                        /*地区名称*/
  comment CHAR(152)                     /*备注*/
);

CREATE TABLE Nation(/*国家表*/
  nationkey INTEGER PRIMARY KEY,                    /*国家编号*/
  name CHAR(25),                                    /*国家名称*/
  regionkey INTEGER REFERENCES Region(regionkey),   /*地区编号*/
  comment VARCHAR(152)                              /*备注*/
);

CREATE TABLE Supplier(/*供应商基本表*/
   suppkey INTEGER PRIMARY KEY,                       /*供应商编号*/
   name CHAR(50),                                     /*供应商名称*/
   address VARCHAR(80),                               /*供应商地址*/
   nation INTEGER REFERENCES Nation(nationkey),       /*国家编号*/
   phone CHAR(30),                                    /*供应商电话*/
   acctbal REAl,                                      /*账户余额*/
   comment VARCHAR(101)                               /*备注*/
);

CREATE TABLE Part(/*零件基本表*/

  partkey INTEGER PRIMARY KEY,                        /*零件编号*/
  name VARCHAR(100),                                  /*零件名称*/
  mfgr CHAR(50),                                      /*制造厂*/
  brand VARCHAR(50),                                  /*品牌*/
  type VARCHAR(25),                                   /*零件类型*/
  size INTEGER,                                       /*尺寸*/
  container CHAR(10),                                 /*包装*/
  retailprice REAL,                                   /*零售价格*/
  comment VARCHAR (23)                                /*备注*/
);

CREATE TABLE PartSupp(/*零件供应联系表*/
  partkey INTEGER REFERENCES Part(partkey),          /*零件编号*/
  suppkey INTEGER REFERENCES Supplier(suppkey),      /*供应商编号*/
  availqty INTEGER,                                  /*可用数量*/
  supplycost REAL,                                   /*供应价格*/
  comment VARCHAR(199),                              /*备注*/
  PRIMARY KEY(partkey,suppkey)                       /*定义主码*/
  );
  
CREATE TABLE Customer(/*顾客表*/
  custkey INTEGER PRIMARY KEY,                        /*顾客编号*/
  name VARCHAR(25),                                   /*姓名*/
  address VARCHAR(40),                                /*地址*/
  nationkey INTEGER REFERENCES Nation(nationkey),     /*国籍编号*/
  phone CHAR(15),                                     /*电话*/
  acctbal CHAR(10),                                   /*账户余额*/
  mktsegment CHAR(10),                                /*市场分区*/
  comment VARCHAR(117),                               /*备注*/
 );
 
 CREATE TABLE Orders(/*订单表*/
   orderkey INTEGER PRIMARY KEY,                    /*订单编号*/
   custkey INTEGER REFERENCES Customer(custkey),    /*顾客编号*/
   orderstatus CHAR(1),                             /*订单状态*/
   totalprice REAL,                                 /*订单总金额*/
   orderdate DATE,                                  /*订单日期*/
   orderpriority CHAR(15),                          /*订单优先级别*/
   clerk CHAR(15),                                  /*记账员*/
   shippriority INTEGER ,                           /*运输优先级别*/
   comment VARCHAR(79),                             /*备注*/
  );
  
  CREATE TABLE Lineitem(/*订单明细表*/
    orderkey INTEGER REFERENCES Orders(orderkey),        /*订单编号*/
    partkey INTEGER REFERENCES Part(partkey),            /*零件编号*/
    suppkey INTEGER REFERENCES Supplier(suppkey),        /*供应商编号*/
    linenumber INTEGER,                                  /*订单明细编号*/
    quantity REAL,                                       /*数量*/
    expendedprice REAL,                                  /*订单明细价格*/
discount REAL,                                           /*折扣*/
tax REAL，                                               /*税率*/
    returnflag CHAR(1),                                  /*退货标记*/
    linestatus CHAR(1),                                  /*订单明细状态*/
    shipdate DATE,                                       /*装运日期*/
    commidate DATE,                                      /*委托日期*/
    receipdate DATE,                                     /*签收日期*/
    shipinstruct CHAR(25),                               /*装运说明*/
    shipmode CHAR(10),                                   /*装运方式*/
    comment VARCHAR(44),                                 /*备注*/
    PRIMARY KEY(orderkey,linenumber),
    FOREIGN KEY(partkey,suppkey)REFERENCES PartSupp(partkey,suppkey),
 );


3.注意

    定义表格的时候注意主码和外码的确定和定义方式，注意每个变量类型和长度的定义。

系列文章目录
[C语言]之基本输入输出（格式化I/O)
文章目录
系列文章目录
回顾
格式化输入

回顾
上一篇文章主要是总结了C语言下格式化输出相关的内容，这一节来总结一些格式化输入相关的内容。
格式化输入
下面是ANSI C定义的标准的输入函数族：
#include <stdio.h>

int scanf(const char *format, ...);
int sscanf(const char *string, char *format, ...);
int fscanf(FILE *stream, const char* fromat, ...);

下面以scanf为例来说明一下格式化输入的用法，sscanf、fscanf的使用方式类似。
int scanf(const char *format, ...);

scanf函数从标准输入中读取字符序列，并按照format中的格式说明对字符序列进行解释，并把结果保存到其余 的参数中。关于scanf需要注意的几点如下：

所有的参数都是指针类型。
当scanf扫描完format格式串时，或者碰到某些输入无法与格式控制说明匹配的情况时，该函数终止，并返回，返回值为成功匹配并赋值的输入项的个数，所以函数的返回值可以用来确定已匹配的输入项的个数。
如果达到文件结尾，该函数将返回EOF。
返回0表示下一个输入字符与格式串中的第一个格式说明不匹配。
下一次调用scanf函数将从上一次转换的最后一个字符的下一个字符开始继续搜索。

格式说明format用于控制输入的转换，其包括如下几部分：
[空格或制表符][普通字符（除%之外）]%[*][最大宽度]转换字符
其中，[]中的内容为可选字段。





字符
含义




空格或制表符
这些字符在处理过程中将被忽略


普通字符(不包括%)
用于匹配输入流中下一个非空白字符


转换说明
依次由一个%，一个可选的赋值禁止符*、一个可选的数值(指定最大字段宽度)


h或l或L
指定目标对象的宽度


转换字符
转换字符结尾，下表会介绍


这里需要注意的是，如果转换说明中存在*，则跳过该输入字段，不进行赋值。

输入字段定义为一个不包括空白符的字符串，其边界定义为到下一个空白符或达到指定的字段宽度。这说明scanf函数将越过行边界读取输入，因为换行符也是空白符。（空白符包括空格符、横向制表符、换行符、回车符、纵向制表符以及换页符）。
转换字符定义如下：




字符
输入数据
参数类型




d
十进制整数
int* 类型


i
整数
int*整型，可以是八进制（以0开头）或十六进制（以0x或0X开头）


o
八进制整数（可以以0开头也可以不以0开头）
int*类型


u
无符号十进制整数
unsigned int*类型


x
十六进制整数（可以以0x或0X开头，也可以不以其开头）
int *类型


c
字符
char *类型


s
字符串（不加引号）
char *类型，指向一个足以存放该字符串（包括字符串末尾’\0’）的字符数组。字符创的末尾将自动添加一个结束符‘\0’


e/f/g
浮点数，它可以包括正负号（可选）、小数点（可选）、指数部分（可选）
float *类型


%

不进行任何赋值操作


转换字符d、i、o、u及x的前面可以加上字符h或l。前缀h表明参数表的相应参数是一个指向short类型而非int类型的指针，前缀l表明参数表的相应参数是一个指向long类型的指针。类似地，转换说明e、f和g的前面也可以加上前缀l，它表明参数表的相应参数是一个指向double类型的而非float类型的指针。
下面通过几个示例说明一下如何进行格式化输入操作。

示例一：使用scanf解析格式如24/01/2021日期

int day, year;
char monthname[20];
scanf("%d/%2s/%d", &day, monthname, &year);//注意:%2s表示字符串的宽度为2
printf("day:%d, month:%s, year:%d.\n", day, monthname, year);

输入:24/01/2021
输出:day:24, month:01, year:2021


示例二:使用sscanf解析格式如24/01/2021日期

int day, year;
char monthname[20];

char *date = "24/01/2021";
sscanf(date, "%d/%2s/%d", &day, monthname, &year);
printf("day:%d, month:%s, year:%d.\n", day, monthname, year);
输出:day:24, month:01, year:2021

参考资料：《C程序设计语言》，一本每个C程序员都要精读的书，向伟大的祖师爷 Brian W.Kernighan & Dennis M.Ritchie致敬！
sscanf与scanf的format格式类似，不同的地方是sscanf数据源是个字符串。



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