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  • 上边第二行表示是xacro文件一个声明,是用来告诉系统这个文件是xacro文件格式 常量定义 定义格式: <xacro:property name="常量名称" value="常量值"> 调用格式 ${常量名字/带有常量名字计算} 函数定义 ...

    一. 开头两句

    <?xml version="1.0"?>
    <robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    

    上边第二行表示是xacro文件的一个声明,是用来告诉系统这个文件是xacro文件格式



    二. 常量定义

    定义格式:

    <xacro:property name="常量名称" value="常量值">
    

    调用格式

    ${常量名字/带有常量名字的计算}
    


    三. 函数定义

    <xacro:macro name="函数名称" param=“参数1名称 参数2名称 ...”>
        函数内容
    </xacro:macro>
    

    noetic版本调用格式

    <xacro:函数1名称 参数1值 参数2值 .../>
    


    四. 文件包含

    <xacro:include filename="$(find package_name)/xacoro文件路径/xacro文件名.xacro" />
    

    上边的package要换成xacro文件所在的功能包名称,文件路径要换成自己放置xacro文件的路径(从功能包的下一级路径开始算),再后边是文件名
    例如,xacro文件boat_xacro.xacro在功能包boat_xacro下的urdf文件夹里边:

    <xacro:include filename="$(find boat_xacro)/urdf/boat_base.xacro" />
    


    五. launch文件(利用xacro文件解析器)

    <launch>
    	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find package_name)/xacro文件路径/xacro文件名.xacro'" />
    	<arg name="gui" default="true" />
    
    	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
    
        <!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 -->
    	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    
        <!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态  -->
    	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    
    	<!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf  -->
    	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
    
        <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find packgae_name)/config/需要保存rviz文件的名字.rviz" required="true" />
    
    </launch>
    

    需要改动的就是开始的功能包名称,xacro文件路径,xacro文件名称,还有后边的需要保存的rviz文件的路径。
    上述这个方法是比较常用的利用xacro文件编译器来编译,还有一种方法是把它转换成urdf文件再进行编译,因为不常用,所以就没有再写出来了。

    展开全文
  • 用新DNS记录信息重写现有区域文件时,自动处理区域序列号增加,并对源XML数据执行完整性检查(每个区域至少一个NS记录,IPv4格式检查),以希望避免一些基本错误。 支持以下记录类型: ANAME-目前只有IPv4...
  • 包的定义 英文名叫做 Packages,包是在模块基础上更深一步的抽象...包的基本规范 包都要以一个单独的目录而存在; package.json 必须在包的顶层目录; package.json 文件必须符合 JSON 格式,并且必须包含如...
    • 包的定义
    1. 英文名叫做 Packages,包是在模块基础上更深一步的抽象,目的是:方便分发推广基于 CommonJS 规范实现的 应用程序 或 类库;
    2. 包可以看作是 模块、代码 和 其它资源 组合起来形成的 独立作用域;
    • 包的基本规范
    1. 包都要以一个单独的目录而存在;
    2. package.json 必须在包的顶层目录下;
    3. package.json 文件必须符合 JSON 格式,并且必须包含如下三个属性:name, version, main
    {
      "name": "webTemplate",// 包的名字
      "version": "1.0.0",//包的版本号
      "main": "./lib/index.js"//包的入口文件
    }
    
    • 二进制文件应该在bin目录下;
    • javaScript代码应该在lib目录下;
    • 文档应该在doc目录下;
    • 单元测试应该在test目录下;
    • Node.js对包要求并没有那么严格,只要顶层目录下有package.json,并符合基本规范即可;

    在这里插入图片描述

    • 包描述文件 package.json
      name:包的名称,必须是唯一
      description:包的简要说明
      version:符合语义化版本识别规范的版本字符串
      keywords:关键字数据,通常用于搜索
      maintainers:维护者数组,每个元素要包含name、email、web可选字段
      contributors:贡献者数组,格式与maintainers相同。包的坐着应该是贡献者数据的第一个元素
      bugs:提交bug的地址,可以是网址或者电子邮件地址
      licenses:许可证数组,每个元素要包含type和url字段
      repositories:仓库托管地址数组,每个元素要包含type、url和path字段
      dependencies:包的依赖,一个关联数组,由包名称和版本号组成。
      devDependencies:开发依赖项,表示一个包在开发期间用到的依赖项

    • 包的导入规则

    1. 当我们导入一个包的时候,会先在 包的根目录中,查找一个叫做 package.json 的文件
    2. 如果有 package.json 文件,则会继续查找这个文件中的,一个叫做 main 的属性
    3. 如果能找到 main 属性,则尝试加载 main 属性所指向的那个文件
    4. 如果这个文件加载成功,则这个包,就已经被正常 require 进来了,就可以正常使用了
    展开全文
  • SQL语句(一)基本的定义

    千次阅读 2018-07-16 10:19:27
    最近开始复习数据库知识,使用教材是高等教育出版社《数据库系统概论》第四版...1.基本定义格式  CREATE TABLE 表名(  列名 数据类型 列级完整性约束条件,  列名 数据类型 列级完整性约束条件,  ...

        最近开始复习数据库的知识,使用的教材是高等教育出版社的《数据库系统概论》第四版和《数据库系统概论习题解析与实验指导》第五版。所有的SQL语句均在SQL Server 2008 R2环境下运行过。

    1.基本表定义格式

        CREATE TABLE 表名(

            列名  数据类型  列级完整性约束条件,

            列名  数据类型  列级完整性约束条件,

            ......

     

            列名  数据类型  列级完整性约束条件,

            表级完整性约束条件

    );

    2.实例

    CREATE TABLE Region(/*地区表*/
      regionkey INTEGER PRIMARY KEY,        /*地区编号*/
      name CHAR(25),                        /*地区名称*/
      comment CHAR(152)                     /*备注*/
    );
    
    CREATE TABLE Nation(/*国家表*/
      nationkey INTEGER PRIMARY KEY,                    /*国家编号*/
      name CHAR(25),                                    /*国家名称*/
      regionkey INTEGER REFERENCES Region(regionkey),   /*地区编号*/
      comment VARCHAR(152)                              /*备注*/
    );
    
    CREATE TABLE Supplier(/*供应商基本表*/
       suppkey INTEGER PRIMARY KEY,                       /*供应商编号*/
       name CHAR(50),                                     /*供应商名称*/
       address VARCHAR(80),                               /*供应商地址*/
       nation INTEGER REFERENCES Nation(nationkey),       /*国家编号*/
       phone CHAR(30),                                    /*供应商电话*/
       acctbal REAl,                                      /*账户余额*/
       comment VARCHAR(101)                               /*备注*/
    );
    
    CREATE TABLE Part(/*零件基本表*/
    
      partkey INTEGER PRIMARY KEY,                        /*零件编号*/
      name VARCHAR(100),                                  /*零件名称*/
      mfgr CHAR(50),                                      /*制造厂*/
      brand VARCHAR(50),                                  /*品牌*/
      type VARCHAR(25),                                   /*零件类型*/
      size INTEGER,                                       /*尺寸*/
      container CHAR(10),                                 /*包装*/
      retailprice REAL,                                   /*零售价格*/
      comment VARCHAR (23)                                /*备注*/
    );
    
    CREATE TABLE PartSupp(/*零件供应联系表*/
      partkey INTEGER REFERENCES Part(partkey),          /*零件编号*/
      suppkey INTEGER REFERENCES Supplier(suppkey),      /*供应商编号*/
      availqty INTEGER,                                  /*可用数量*/
      supplycost REAL,                                   /*供应价格*/
      comment VARCHAR(199),                              /*备注*/
      PRIMARY KEY(partkey,suppkey)                       /*定义主码*/
      );
      
    CREATE TABLE Customer(/*顾客表*/
      custkey INTEGER PRIMARY KEY,                        /*顾客编号*/
      name VARCHAR(25),                                   /*姓名*/
      address VARCHAR(40),                                /*地址*/
      nationkey INTEGER REFERENCES Nation(nationkey),     /*国籍编号*/
      phone CHAR(15),                                     /*电话*/
      acctbal CHAR(10),                                   /*账户余额*/
      mktsegment CHAR(10),                                /*市场分区*/
      comment VARCHAR(117),                               /*备注*/
     );
     
     CREATE TABLE Orders(/*订单表*/
       orderkey INTEGER PRIMARY KEY,                    /*订单编号*/
       custkey INTEGER REFERENCES Customer(custkey),    /*顾客编号*/
       orderstatus CHAR(1),                             /*订单状态*/
       totalprice REAL,                                 /*订单总金额*/
       orderdate DATE,                                  /*订单日期*/
       orderpriority CHAR(15),                          /*订单优先级别*/
       clerk CHAR(15),                                  /*记账员*/
       shippriority INTEGER ,                           /*运输优先级别*/
       comment VARCHAR(79),                             /*备注*/
      );
      
      CREATE TABLE Lineitem(/*订单明细表*/
        orderkey INTEGER REFERENCES Orders(orderkey),        /*订单编号*/
        partkey INTEGER REFERENCES Part(partkey),            /*零件编号*/
        suppkey INTEGER REFERENCES Supplier(suppkey),        /*供应商编号*/
        linenumber INTEGER,                                  /*订单明细编号*/
        quantity REAL,                                       /*数量*/
        expendedprice REAL,                                  /*订单明细价格*/
    discount REAL,                                           /*折扣*/
    tax REAL,                                               /*税率*/
        returnflag CHAR(1),                                  /*退货标记*/
        linestatus CHAR(1),                                  /*订单明细状态*/
        shipdate DATE,                                       /*装运日期*/
        commidate DATE,                                      /*委托日期*/
        receipdate DATE,                                     /*签收日期*/
        shipinstruct CHAR(25),                               /*装运说明*/
        shipmode CHAR(10),                                   /*装运方式*/
        comment VARCHAR(44),                                 /*备注*/
        PRIMARY KEY(orderkey,linenumber),
        FOREIGN KEY(partkey,suppkey)REFERENCES PartSupp(partkey,suppkey),
     );
    

    3.注意

        定义表格的时候注意主码和外码的确定和定义方式,注意每个变量类型和长度的定义。

    展开全文
  • 系列文章目录 ...下面是ANSI C定义的标准的输入函数族: #include <stdio.h> int scanf(const char *format, ...); int sscanf(const char *string, char *format, ...); int fscanf(FILE *str

    系列文章目录

    [C语言]之基本输入输出(格式化I/O)

    回顾

    上一篇文章主要是总结了C语言下格式化输出相关的内容,这一节来总结一些格式化输入相关的内容。

    格式化输入

    下面是ANSI C定义的标准的输入函数族:

    #include <stdio.h>
    
    int scanf(const char *format, ...);
    int sscanf(const char *string, char *format, ...);
    int fscanf(FILE *stream, const char* fromat, ...);
    

    下面以scanf为例来说明一下格式化输入的用法,sscanf、fscanf的使用方式类似。

    int scanf(const char *format, ...);
    

    scanf函数从标准输入中读取字符序列,并按照format中的格式说明对字符序列进行解释,并把结果保存到其余 的参数中。关于scanf需要注意的几点如下:

    • 所有的参数都是指针类型
    • 当scanf扫描完format格式串时,或者碰到某些输入无法与格式控制说明匹配的情况时,该函数终止,并返回,返回值为成功匹配并赋值的输入项的个数,所以函数的返回值可以用来确定已匹配的输入项的个数。
    • 如果达到文件结尾,该函数将返回EOF。
    • 返回0表示下一个输入字符与格式串中的第一个格式说明不匹配。
    • 下一次调用scanf函数将从上一次转换的最后一个字符的下一个字符开始继续搜索。

    格式说明format用于控制输入的转换,其包括如下几部分:

    [空格或制表符][普通字符(除%之外)]%[*][最大宽度]转换字符
    其中,[]中的内容为可选字段。
    
    字符 含义
    空格或制表符 这些字符在处理过程中将被忽略
    普通字符(不包括%) 用于匹配输入流中下一个非空白字符
    转换说明 依次由一个%,一个可选的赋值禁止符*、一个可选的数值(指定最大字段宽度)
    h或l或L 指定目标对象的宽度
    转换字符 转换字符结尾,下表会介绍

    这里需要注意的是,如果转换说明中存在*,则跳过该输入字段,不进行赋值。
    输入字段定义为一个不包括空白符的字符串,其边界定义为到下一个空白符或达到指定的字段宽度。这说明scanf函数将越过行边界读取输入,因为换行符也是空白符。(空白符包括空格符、横向制表符、换行符、回车符、纵向制表符以及换页符)。

    转换字符定义如下:

    字符 输入数据 参数类型
    d 十进制整数 int* 类型
    i 整数 int*整型,可以是八进制(以0开头)或十六进制(以0x或0X开头)
    o 八进制整数(可以以0开头也可以不以0开头) int*类型
    u 无符号十进制整数 unsigned int*类型
    x 十六进制整数(可以以0x或0X开头,也可以不以其开头) int *类型
    c 字符 char *类型
    s 字符串(不加引号) char *类型,指向一个足以存放该字符串(包括字符串末尾’\0’)的字符数组。字符创的末尾将自动添加一个结束符‘\0’
    e/f/g 浮点数,它可以包括正负号(可选)、小数点(可选)、指数部分(可选) float *类型
    % 不进行任何赋值操作

    转换字符d、i、o、u及x的前面可以加上字符h或l。前缀h表明参数表的相应参数是一个指向short类型而非int类型的指针,前缀l表明参数表的相应参数是一个指向long类型的指针。类似地,转换说明e、f和g的前面也可以加上前缀l,它表明参数表的相应参数是一个指向double类型的而非float类型的指针。

    下面通过几个示例说明一下如何进行格式化输入操作。

    1. 示例一:使用scanf解析格式如24/01/2021日期
    int day, year;
    char monthname[20];
    scanf("%d/%2s/%d", &day, monthname, &year);//注意:%2s表示字符串的宽度为2
    printf("day:%d, month:%s, year:%d.\n", day, monthname, year);
    
    输入:24/01/2021
    输出:day:24, month:01, year:2021
    
    1. 示例二:使用sscanf解析格式如24/01/2021日期
    int day, year;
    char monthname[20];
    
    char *date = "24/01/2021";
    sscanf(date, "%d/%2s/%d", &day, monthname, &year);
    printf("day:%d, month:%s, year:%d.\n", day, monthname, year);
    输出:day:24, month:01, year:2021
    

    参考资料:《C程序设计语言》,一本每个C程序员都要精读的书,向伟大的祖师爷 Brian W.Kernighan & Dennis M.Ritchie致敬!

    sscanf与scanf的format格式类似,不同的地方是sscanf数据源是个字符串。

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    该规范明确了模块的基本书写格式和基本交互规则。在 CMD 规范中,一个模块就是一个文件。代码的书写格式如下:define(factory);define Functiondefine 是一个全局函数,用来定义模块。意思是 下定义define de
  • 为Excel定义导出XML映射

    万次阅读 2011-03-30 22:42:00
    Excel如何把其中数据导出成XML,我本来以为挺简单,试了才发现Excel需要一个XML映射文件才能完成。开始之前都有一些基本概念,比如XML啊,DTD啊,不过大家肯定都看过HTML,就那个样,开始吧?  ...

空空如也

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