精华内容
下载资源
问答
  • AI:2020年6月22日北京智源大会演讲分享之机器感知专题论坛—15:30-16:10孙富春教授《机器人触觉传感器与主动感知》 导读:首先感谢北京智源大会进行主题演讲的各领域顶级教授,博主受益匪浅,此文章为博主在...

    AI:2020年6月22日北京智源大会演讲分享之机器感知专题论坛—15:30-16:10孙富春教授《机器人视触觉传感器与主动感知》

     

    导读:首先感谢北京智源大会进行主题演讲的各领域顶级教授,博主受益匪浅,此文章为博主在聆听各领域教授或专家演讲时,一张一张截图进行保存,希望与大家一起学习,共同进步,一起见证或筑起人工智能的下一个十年。非常欢迎国内外人工智能领域网友,前来留言探讨与分享,同时感谢点赞或评论!

     

     

    目录

    15:30-16:10 机器人视触觉传感器与主动感知


     

     

     

     

    15:30-16:10 机器人视触觉传感器与主动感知

    • 孙富春  清华大学

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    展开全文
  • 算法根据正弦激励力响应与应变之间的关系,构建六维力传感器下E型膜非线性系统模型。将系统干扰矩阵与控制矩阵为一个整体,引入野草繁殖思想,以前6阶主振型信息构成的综合矩阵为均值,进行高斯采样,产生初始化的...
  • 汽车图像传感器主要应用领域汽车图像传感器的应用非常广泛,包括用于视觉应用如倒车影像、前、后视、俯视、全景泊车影像、车镜取代,用于车舱内如乘客监控、疲劳驾驶监测、仪表盘控制、行车记录仪(DVR)、气囊,...
  •  读出电路是微光CMOS图像传感器的重要组成部分,它的基本功能是将探测器微弱的电流、电压或电阻变化转换成后续信号处理电路可以处理的电信号,它的噪声水平限制着CMOS图像传感器在微光的应用。微光条件像素的...
  • 赛普拉斯半导体公司(Cypress)于今天推出一款面向其获奖的汽车图像传感器技术的评估套件... 赛普拉斯的汽车成像器可在任何照明条件提供较高的图像质量,从而改善了依赖视频质量的应用和算法的性能。Cypress的Autobri
  • 赛普拉斯半导体公司日前推出一款面向其获奖的汽车图像... 赛普拉斯的汽车成像器可在任何照明条件提供较高的图像质量,从而改善了依赖视频质量的应用和算法的性能。Cypress的Autobrite:registered:自适应宽动态范
  •  读出电路是微光CMOS图像传感器的重要组成部分,它的基本功能是将探测器微弱的电流、电压或电阻变化转换成后续信号处理电路可以处理的电信号,它的噪声水平限制着CMOS图像传感器在微光的应用。微光条件像素的...
  • 赛普拉斯半导体(Cypress Semiconductor)日前推出一款面向其获奖的汽车图像传感器技术的评估套件。... 赛普拉斯的汽车成像器可在任何照明条件提供较高的图像质量,从而改善了依赖视频质量的应用和算法的性能。Cypr
  •  读出电路是微光CMOS 图像传感器的重要组成部分,它的基本功能是将探测器微弱的电流、电压或电阻变化转换成后续信号处理电路可以处理的电信号,它的噪声水平限制着CMOS 图像传感器在微光的应用。微光
  • 2个四棱锥反射镜对称摆放,顶部相对,四棱锥顶端安装高分辨率工业摄像机。四棱锥反射镜成像形成4对虚拟摄像机,等效于传统双目视觉传感器的1对摄像机同时采集同名特征点,从而由4对虚拟摄像机实现水平4个方向的...
  • 要保证EGR阀门系统工作正常,必须由EGR监测温度传感器时刻监 它的工作。在排放法规中,已强制要求安装EGR监测温度传感器,以监视EGR阀的工作状况,减少汽车尾气 中NO,的含量。  EGR监测温度传感器用热敏电阻制...
  •  LUPA-3000 采用全同步面曝光,因此能够在读取图像的同时采集一个图像,而且能够在不失真情况捕获运动对象。该传感器具有 32 个 8 位数字 LVDS 输出,使图像数据能够在电路板上传输更长距离,从而可以
  •  传感器是基于公司有所有权的OmniPixel技术平台,该技术的独特的像素架构大大地增加了信噪比,是传感器在低光照的条件能工作得非常好. 传感器提供全帧,亚取样,缩放或各种格式的视窗8位/10位图像,通过
  • 赛普拉斯半导体公司(Cypress)于今天推出一款面向其获奖的汽车图像传感器技术的评估套件... 赛普拉斯的汽车成像器可在任何照明条件提供较高的图像质量,从而改善了依赖视频质量的应用和算法的性能。Cypress的Autobri
  • 当前无线传感器网络无标度演化模型研究往往将网络为同质网络,且未充分考虑网络在真实情形的演化特征,导致所获网络拓扑与实际网络差异明显。因此,基于局域世界理论,考虑无线传感器网络典型分簇结构、能耗敏感...
  • 赛普拉斯半导体公司日前推出一款面向其获奖的汽车图像... 赛普拉斯的汽车成像器可在任何照明条件提供较高的图像质量,从而改善了依赖视频质量的应用和算法的性能。Cypress的Autobrite:registered:自适应宽动态范
  •  LUPA-300具有同步高速快门,因而在读取一幅图像的同时能抓取一幅图像,并能够不失真地捕获动态景物。此外,其多视窗功能可使用户读取图像中感兴趣的区域,从而提高了帧频的效率。该传感器还具有多重斜率功能,以...
  • 要保证EGR阀门系统工作正常,必须由EGR监测温度传感器时刻监 它的工作。在排放法规中,已强制要求安装EGR监测温度传感器,以监视EGR阀的工作状况,减少汽车尾气 中NO,的含量。  EGR监测温度传感器用热敏电阻制...
  •  LUPA-3000 采用全同步面曝光,因此能够在读取图像的同时采集一个图像,而且能够在不失真情况捕获运动对象。该传感器具有 32 个 8 位数字 LVDS 输出,使图像数据能够在电路板上传输更长距离,
  • 提出了收包评价模型,用统计的方法研究无线传感器网络全网的数据收包情况,将收包为正,丢包为负,分析得出部署节点的具体数目,在满足部署需求或监测精度要求的前提,使全网数据收包最大化。实验表明所提出的...
  • 赛普拉斯半导体(Cypress Semiconductor)日前推出一款面向其获奖的汽车图像传感器技术的评估套件。... 赛普拉斯的汽车成像器可在任何照明条件提供较高的图像质量,从而改善了依赖视频质量的应用和算法的性能。Cypr
  • 首先对最小化最大移动开销移动传感器分布式算法设计进行了分析, 并指出在分布式条件难以对此类算法中的输出分派移动传感器的最大开销进行限制, 随后提出了一种分布式启发算法。该算法将移动传感器和覆盖洞为节点...
  • 近年来,在政府对 汽车安全法令的贯彻和实施、消费者 驾乘体验及自动驾驶的趋势推动,汽车 图像传感器领域呈爆发式增长。汽车图像传感有着广泛的应用领域,具有卓越性能和先进的图像处理能力的图像传感器在提高 ...
  • 但是,对于精确控制的要求(特别是在低速情况)不应为给定应用的关键问题。位置和速度估算基于电机的数学模型。因此,模型与实际硬件越接近, 估算器的性能就越好。 PMSM数学建模依赖于其拓扑,主要分为两种:...
  • 仿真结果显 示,在100lx光强,获得最小等效帧频1000frame/s,10lx光强为100frame/s,静态动态范围大于133dB, 频动态范围48.16dB,并可实现实时时间标记、...
  • 市政井盖快速定位与识别是提升现代城市部件空间数字化管理水平需要解决的重要问题,针对该问题提出基于车载传感器的复杂背景路面井盖目标自动定位识别算法。该算法以车载传感器获取的透视图像中井盖所具有的椭圆形...
  • 其可以被为一个按钮(Z轴)和电位计(X、Y 轴)的组合(如图所示)。特设二路模拟输出和一路数字输出接口,输出值分别对应(X,Y)双轴偏移量,其类型为模拟量;按键表示用户是否在 Z 轴上按,其类型为数字开关量。工作...

    摇杆模块

    目录

    一、模块简介

    二、工作原理

    三、用法用例

    模块简介

    PS2 游戏摇杆模块可控制物体在二维空间运动,因此可以通过控制器编程,传感器扩展板插接,完成具有创意性遥控互动作品。其可以被视为一个按钮(Z轴)和电位计(X、Y 轴)的组合(如下图所示)。特设二路模拟输出和一路数字输出接口,输出值分别对应(X,Y)双轴偏移量,其类型为模拟量;按键表示用户是否在 Z 轴上按下,其类型为数字开关量。0ac94bcba5975ea4035afadbba0255d3.png

    工作原理

    十字摇杆为一个双向的 10K 电阻器,随着摇杆方向不同,抽头的阻值随着变化。本模块使用 5V 供电,原始状态下 X,Y 读出电压为 2.5V 左右,当随箭头方向按下,读出电压值随着增加,最大到 5V;箭头相反方向按下,读出电压值减少,最小为 0V。引脚说明:VRx,VRy (X、Y 轴)为模拟输入信号,连接到模拟 IO 口 A0~A7。VRx,VRy 的值:从 0 ~ 1023 分别代表 左~右,上~下。中间值为 512。
    SW (Z 轴)是数字输入信号,连接到数字端口,并启用上拉电阻避免电平不稳。SW 的值:1 代表未按下,0 代表按下。

    用法示例

     1 

    材料准备

    面包板跳线Arduino Uno摇杆模块

     2 

    硬件连接图

    50d63fe322d0b2ce6f4b95e4b4edcb11.png

     3 

    示例代码

    //在这里 VRx(x)连的是模拟端口 A0,VRy(y)连的是模拟端口 A1,SW(z)连接到了数字端口6int x,y,z;void setup() 
    {
        pinMode(6, INPUT_PULLUP); //SW 引脚为输入上拉状态
        Serial.begin(9600);//初始化串口,设定串口通信速率为 9600(波特)
    }void loop() 

        x=analogRead(A0); //读取 X 方向数据
        y=analogRead(A1); //读取 Y 方向数据
        z=digitalRead(6);//读取 Z 方向按钮是否按下
        Serial.print("X=");
        Serial.print(x); 
        Serial.print("\tY="); 
        Serial.print(y); 
        Serial.print("\tZ="); 
        Serial.println(z);//将值传送至计算机,可在串口监视器上可看到 XYZ的值
        delay(1000);//一秒后再测数据
    }

    现在,你就能够通过串口监视器看到你对遥感模块的操作数据啦。???

    以上代码文件及使用的库可以到以下QQ群统一下载

    机甲学院技术交流QQ群

    931630584

    e41ef6854a5eaddfdd353d8c6a0c4f1f.gifab668a1974434d510e9480c21ce0ccbd.png
    展开全文
  • 本文将在该环境下把激光雷达,双目相机,下视摄像头集成到飞机上,方便后续的算法测试。 修改仿真启动文件 找到/Firmware/launch 中的mavros_posix_sitl.launch文件。在文件model调用处添加如下 ` <arg name=...

    在搭建好px4的仿真环境后,gazebo中仅为一架裸机,不含其他传感器。本文将在该环境下把激光雷达,双目相机,下视摄像头集成到飞机上,方便后续的算法测试。

    1. 修改仿真启动文件
      找到/Firmware/launch 中的mavros_posix_sitl.launch文件。在文件model调用处添加如下
    `   <arg name="vehicle" default="iris"/>
        <arg name="my_model" default="iris_fusion"/>
        <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
        <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_model)/$(arg my_model).sdf"/>`
    

    把该launch文件中调用的model改为自己的model,改完后整个文件内容如下

    <?xml version="1.0"?>
    <launch>
        <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
        <!-- launches MAVROS, PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->
        <!-- vehicle pose -->
        <arg name="x" default="0"/>
        <arg name="y" default="0"/>
        <arg name="z" default="0"/>
        <arg name="R" default="0"/>
        <arg name="P" default="0"/>
        <arg name="Y" default="0"/>
        <!-- vehicle model and world -->
        <arg name="est" default="ekf2"/>
        <arg name="vehicle" default="iris"/>
        <arg name="my_model" default="iris_fusion"/>
        <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
        <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_model)/$(arg my_model).sdf"/>
    
        <!-- gazebo configs -->
        <arg name="gui" default="true"/>
        <arg name="debug" default="false"/>
        <arg name="verbose" default="false"/>
        <arg name="paused" default="false"/>
        <arg name="respawn_gazebo" default="false"/>
        <!-- MAVROS configs -->
        <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>
        <arg name="respawn_mavros" default="false"/>
        <!-- PX4 configs -->
        <arg name="interactive" default="true"/>
        <!-- PX4 SITL and Gazebo -->
        <include file="$(find px4)/launch/posix_sitl.launch">
            <arg name="x" value="$(arg x)"/>
            <arg name="y" value="$(arg y)"/>
            <arg name="z" value="$(arg z)"/>
            <arg name="R" value="$(arg R)"/>
            <arg name="P" value="$(arg P)"/>
            <arg name="Y" value="$(arg Y)"/>
            <arg name="world" value="$(arg world)"/>
            <arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)"/>
            <arg name="sdf" value="$(arg sdf)"/>
            <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
            <arg name="interactive" value="$(arg interactive)"/>
            <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
            <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
            <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
            <arg name="respawn_gazebo" value="$(arg respawn_gazebo)"/>
        </include>
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
            <!-- GCS link is provided by SITL -->
            <arg name="gcs_url" value=""/>
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
            <arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros)"/>
        </include>
    </launch>
    

    先进行双目相机插件的书写
    在/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models中添加文件夹kinect_self,在该文件夹下创建两个文件kinect_self.sdf model.config
    更改kinect_self.sdf内容如下

    <?xml version="1.0" ?>
    
    <sdf version="1.5">
      <model name="kinect_self">
        <pose>-2 2.5 1 0 0 0</pose>
        <link name="link">
          <inertial>
            <mass>0.01</mass>
            <inertia>
              <ixx>4.16666666667e-06</ixx>
              <iyy>5.20833333333e-07</iyy>
              <izz>3.85416666667e-06</izz>
            </inertia>
          </inertial>
    
          <collision name="collision">
            <geometry>
              <box>
                <size>0.023000 0.076000 0.032000</size>
              </box>
            </geometry>
          </collision>
          <visual name="visual">
            <geometry>
              <box>
                <size>0.023000 0.076000 0.032000</size>
              </box>
            </geometry>
          </visual>
          <sensor type="depth" name="camera">
          <always_on>true</always_on>
          <update_rate>30.0</update_rate>
          <camera>
            <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>  
            <image>
              <format>B8G8R8</format>
              <width>640</width>
              <height>480</height>
            </image>
            <clip>
              <near>0.4</near>
              <far>16.0</far>
            </clip>
          </camera>
          <plugin name="camera_plugin" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
            <baseline>0.2</baseline>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <!-- Keep this zero, update_rate in the parent <sensor> tag
              will control the frame rate. -->
            <updateRate>0.0</updateRate>
            <cameraName>camera_ir</cameraName>
            <imageTopicName>/camera/color/image_raw</imageTopicName>
            <cameraInfoTopicName>/camera/color/camera_info</cameraInfoTopicName>
            <depthImageTopicName>/camera/depth/image_raw</depthImageTopicName>
            <depthImageCameraInfoTopicName>/camera/depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
            <pointCloudTopicName>/camera/depth/points</pointCloudTopicName>
            <frameName>camera_link</frameName>
            <pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff>
            <pointCloudCutoffMax>8.0</pointCloudCutoffMax>
            <distortionK1>0</distortionK1>
            <distortionK2>0</distortionK2>
            <distortionK3>0</distortionK3>
            <distortionT1>0</distortionT1>
            <distortionT2>0</distortionT2>
            <CxPrime>0</CxPrime>
            <Cx>0</Cx>
            <Cy>0</Cy>
            <focalLength>0</focalLength>
            <hackBaseline>0</hackBaseline>
          </plugin>
        </sensor>
          <gravity>0</gravity>
        </link>
      </model>
      
    </sdf>
    

    该model.config文件内容如下

    <?xml version="1.0"?>
    
    <model>
      <name>Kinect_self</name>
      <version>1.0</version>
      <sdf version="1.5">kinect_self.sdf</sdf>
      <description>
    	Work in progress.
    
    	kinetic 3D camera
      </description>
    
    </model>
    

    然后书写整合文件
    在/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models中添加文件夹iris_fusion,在该文件夹下创建两个文件iris_fusion.sdf model.config
    修改iris_fusion.sdf内容如下

    <?xml version='1.0'?>
    <sdf version='1.5'>
      <model name='iris_fpv_cam'>
    
        <include>
          <uri>model://iris</uri>
        </include>
    
        <include>
          <uri>model://kinect_self</uri>
          <pose>0.1 0 0 0 0 0</pose>
        </include>
        <joint name="kinect_self_joint" type="fixed">
          <child>kinect_self::link</child>
          <parent>iris::base_link</parent>
          <axis>
            <xyz>0 0 1</xyz>
            <limit>
              <upper>0</upper>
              <lower>0</lower>
            </limit>
          </axis>
        </joint>
    
        <include>
          <uri>model://rplidar</uri>
          <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>
        </include>
        <joint name="rplidar_joint" type="revolute">
          <child>rplidar::link</child>
          <parent>iris::base_link</parent>
          <axis>
            <xyz>0 0 1</xyz>
            <limit>
              <upper>0</upper>
              <lower>0</lower>
            </limit>
          </axis>
        </joint>
    
        <include>
          <uri>model://fpv_cam</uri>
          <pose>0 0 0 0 1.57 0</pose>
        </include>
        <joint name="fpv_cam_joint" type="fixed">
          <child>fpv_cam::link</child>
          <parent>iris::base_link</parent>
          <axis>
            <xyz>0 0 1</xyz>
            <limit>
              <upper>0</upper>
              <lower>0</lower>
            </limit>
          </axis>
        </joint>
    
    
      </model>
    </sdf>
    

    修改model.config内容如下

    <?xml version="1.0"?>
    <model>
      <name>3DR Iris with FPV camera</name>
      <version>1.0</version>
      <sdf version='1.4'>iris_fusion.sdf</sdf>
    
      <author>
       <name>Amy Wagoner</name>
       <email>arwagoner@gmail.com</email>
      </author>
    
      <description>
        This is a model of the 3DR Iris Quadrotor with an FPV camera. The original model has been created by
        Thomas Gubler and is maintained by Lorenz Meier.
      </description>
    </model>
    

    至此就在飞机上同时加载了激光雷达,双目相机,下置摄像头
    运行代码

    roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
    

    就可以看到如下场景在这里插入图片描述打开rqt_image_view可以看到前置双目和下置摄像头的信息,
    通过rostopic_list 可以看到有/laser/scan话题的发布
    至此本章结束

    展开全文
  • 与传统CCD( Charg e Coupled Device) 相比, 它采用了片上电子增益技术, 利用片上增益寄存器使图像信息在电子转移过程中得到放大, 这使得它在很高的读出速率仍具有相对很低的读出噪声, 能在微光源高分辨力...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 6
收藏数 115
精华内容 46
热门标签
关键字:

下视传感器