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  • 2020-12-15 16:35:43

    python中坐标怎么表示

    python利用元组、字典可以表示坐标增减,具体做法为:

    def change_directions(e): #e表示移动方向,list类型

    moves = { "up":(0,1),"down":(0,-1),"right":(1,0),"left":(-1,0)}

    x,y = (0,0)

    if e:

    for v in e:

    dx,dy = moves[v]

    x += dx

    y += dy

    print((x,y))

    元组简介

    Python的元组与列表类似,不同之处在于元组的元素不能修改。

    元组使用小括号,列表使用方括号。

    元组创建很简单,只需要在括号中添加元素,并使用逗号隔开即可。

    如下实例:

    tup1 = ('physics', 'chemistry', 1997, 2000)

    tup2 = (1, 2, 3, 4, 5 )

    tup3 = "a", "b", "c", "d"

    创建空元组

    tup1 = ()

    元组中只包含一个元素时,需要在元素后面添加逗号

    tup1 = (50,)

    元组与字符串类似,下标索引从0开始,可以进行截取,组合等。

    字典简介

    字典是另一种可变容器模型࿰

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  • 有些用户在购买机器人机器人系统后,对abb机器人工具坐标设定方法并不清楚。今天,就由专业人士为大家具体说说。设定ABB机器人">ABB机器人工具坐标方法:1、TCP(Tool Center Point)工具座标系是机器人运动的...

    随着工业机器人需求量的不断上升,市场上的机器人品牌越来越多,ABB机器人在全球享有极高的声誉,产品质量有保障,超强的性能,为工业生产带来更多帮助。有些用户在购买机器人机器人系统后,对abb机器人工具坐标设定方法并不清楚。今天,就由专业人士为大家具体说说。

    设定ABB机器人">ABB机器人工具坐标的方法:

    1、TCP(Tool Center Point)工具座标系是机器人运动的基准。

    2、机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成,机器人连动时,TCP是必需的。

    3、当机器人夹具被更换,重新定义TCP后,可以不更改程序,直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。

    4、系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心,垂直方向为Z轴,符合右手法则。注意:在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

    abb机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行。abb机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣环境下的作业,例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上,以及在原子能工业等部门中,完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

    说明:这里对ABB机器人工具坐标系建立做简单介绍和操作,具体要看实际操作。

    一、工具坐标系建立原理

    1、工具数据tooldata

    工具数据 tooldata用于描述定义安装在机器人第六轴上的工具的TCP(Tool Center Point工具中心位置)、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,TCP便设置在焊枪枪口处,而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具 TCP一般设置在吸盘板中心,夹具时可以设定TCP在夹具加紧产品中心。

    ABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系,该坐标系被称为tool0。用户自定义的工具坐标数据是根据 tool0的偏移位置所得出的位置数据。

    2、工具坐标系原点TCP建立原理

    (1)在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点,尖锐固定点最佳;

    (2)在工具上确定一个参考点作为TCP位置(最好是工具工作参照点);

    (3)用手动操纵机器人的方法,移动工具上的参考点,以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点碰上重合;

    (4)机器人通过三个位置点以上的位置数据计算求得工具坐标系原点TCP的数据,将TCP的数据就保存在指定tooldata工具中,为以后编写程序调用。

    二、工具坐标系建立方法介绍

    1、通过操作机器人来工具坐标系的方法有三种方法:“TCP(默认方向)”、“TCP和  Z”、“TCP和  X ,Z ”三种方法,图片如下:

    2、TCP(默认方向)

    在定义工具TCP位置时,建立新工具坐标系的原点TCP,而新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量,工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零,其余参数不变。

    3、TCP和Z

    这种方法建立的工具坐标系,新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量,新工具的Z方向要自己根据需求进行定义,X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。

    4、TCP和X、Z

    这种方法建立的工具坐标系,这里的工具坐标系完全由建立时候自己定义,即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义,Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成,X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。

    5、直接输入法

    这里这种方法建立工具坐标系是最方便的,可以通过尺子或者其他软件、几何方法等,测量得出工具TCP和默认tool0相对偏移量,然后手动输入到工具对应X、Y、Z等参数中,一般用直接输入法大都使用默认tool0方向,q1=1,q2、q3、q4等参数不变。

    三、TCP默认方向工具操作步骤

    1、大致操作步骤

    (1)TCP建立步骤

    ABB菜单——>手动操纵——>线性、基座标系、默认工件wobj0——>工具坐标系中新建工具——>选中新建工具编辑定义——>TCP默认法和4点——>手动操作机器人以尽量不同四种姿态使得工具TCP和外部固定尖点重合并记录点位——>确定得到计算结果不大于3毫米——>确定结果

    (2)工具重量重心步骤

    选中定义完工具——>编辑、更改值——>下拉找到mass和cog,输入工具重量和重心

    (3)工具坐标系建立的工作站图片

    (4)ABB菜单——>手动操纵

    (5)线性运动、基座标系、wobj0坐标系

    (6)进入工具坐标系并新建工具命名tool1

    (6)选择tool1定义

    (7)利用TCP默认和4点定义工具tool1

    (8)分别把机器人以四种不同姿态到达工具要定义的TCP点和外部尖点重合如下图所示:

    姿态点1:

    姿态点2:

    姿态点3:

    姿态点4:

    (9)修改记录位置以后确定

    (10)计算结果

    (11)对于新立完成的工具tool1定义其重量、重心的编辑更改值

    (12)根据实际尺寸或者给定的数据给tool1输入重量、重心(这里的重心X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量数据)

    四、验证工具坐标系

    1、坐标系选择

    说明:对于ABB机器人工具坐标系验证,这里使用重定位进行验证新建工具的TCP,坐标系统一使用基座标系,因为基座标系可以确定其方向;对于工件坐标系使用默认的wobj0,工具要选择需要验证的工具,如下图验证工具tool1坐标系选择。

    2、验证操作

    说明:这里操作机器人分别绕着基座标系的X、Y、Z轴做选择运动,观察工具TCP点和外部固定尖点的距离变化。这里利用重定位,就是利用重定位时候,机器人工具TCP点基本不变,然后改变机器人的姿态,验证机器人从不同的姿态时候工具TCP是否精确度满足要求,TCP的质点大小范围;从这里也印证了为什么建立工具坐标系时候,机器人要尽可能地从不同差别姿态,把机器人要建立的工具TCP点和外部固定尖点重合,而且不同姿态点数越多计算越精确。验证时候,机器人只要分别绕着坐标系的X、Y、Z轴做旋转运动,工具TCP和外部固定尖点偏差不要超过实际需要的精度即可。

    绕基座标Y轴重定位运动图1:

    关于设定ABB机器人工具坐标的方法,就为大家简单说到这里了。随着制造业自动化和智能化程度的不断提升,机器人技术也越来越成熟,适用范围也会越来越广泛。能够解放出更多有用人才投入到创新产品的研发上,从而加快创新产品的上市周期。

    展开全文
  • 用于对DAT、DC、等格式文件的编辑、修改,小巧、简单、易用。阵列功能很关键,比一般使用记事本编辑DAT文件要方便快捷得多。
  • 这篇文章介绍的内容是关于php 使用高德地图(一) 画多边形及编辑 获取坐标 (简单总结),有着一定的参考价值,现在分享给大家,有需要的朋友可以参考一下首次使用高德api的话要先申请一个高德的key主要说明:1....

    这篇文章介绍的内容是关于php 使用高德地图(一) 画多边形及编辑 获取坐标 (简单总结),有着一定的参考价值,现在分享给大家,有需要的朋友可以参考一下

    首次使用高德api的话要先申请一个高德的key

    主要说明:

    1. 高德地图展示

    2. 高德地图点击获取坐标

    3. 高德地图鼠标绘制多边形

    4. 高德地图鼠标 编辑多边形并获取坐标

    .map-list{float: left; margin-left: 10px;}

    .pbot10{ padding-bottom: 10px;}

    .marleft{ margin-left: 10px;}

    foreach ($oldRegionArr as $k => $v):

    ?>

    [=$v;?>],

    <?php foreach ($oldLngLatArr as $key => $val):?>

    <?php foreach ($val as $k => $v):?>

    =$v;?>

    清空所有

    生成抢修范围

    开始编辑抢修范围

    结束编辑抢修范围

    var city = '济南';

    //生成地图

    var map = new AMap.Map('container',{

    resizeEnable: true, zoom: 13

    });

    //地图上添加工具

    AMap.plugin(['AMap.ToolBar','AMap.Scale','AMap.OverView'],

    function() {

    map.addControl(new AMap.ToolBar());

    map.addControl(new AMap.Scale());

    });

    //设置地图中心

    var lngLat = map.getCenter();

    var lng = lngLat.lng;

    var lat = lngLat.lat;

    if(city) {

    map.setCity("" + city + "");

    } else {

    map.setCenter([lng, lat]);

    }

    //清空地图

    function clearMap()

    {

    map.clearMap();

    $('.map-list-add').html('');

    positions = [];

    $('textarea[name=region]').val('');

    $('.map-list-hidden').html('');

    }

    //点击地图获取坐标

    function huaNew()

    {

    var positions = [];

    //地图上点击事件

    map.on('click', function(e)

    {

    //显示点击的坐标

    var lngLat = e.lnglat.getLng() + ',' + e.lnglat.getLat();

    //将坐标填的 ul

    var html = $('.map-list-add').html();

    html += '

    [' + lngLat + ']';

    positions.push([e.lnglat.getLng(), e.lnglat.getLat()]);

    $('.map-list-add').html(html);

    });

    }

    //画多边形的参数

    var xian = {

    strokeColor: "#FF33FF", //线颜色

    strokeOpacity: 0.2, //线透明度

    strokeWeight: 3, //线宽

    fillColor: "#1791fc", //填充色

    fillOpacity: 0.35//填充透明度

    };

    //画多边形

    var mouseTool = new AMap.MouseTool(map);

    //在地图中添加MouseTool插件

    AMap.event.addDomListener(document.getElementById('huaMarker'), 'click', function()

    {

    clearMap();

    huaNew();

    mouseTool.polygon(xian);

    }, false);

    //默认加载的多边形

    $(function ()

    {

    var markers = [], positions = [];

    var valRegion = '[116.97174,36.707879],[116.986675,36.681658],[116.983241,36.677665],[116.954059,36.675256],';

    var len = $('.map-list-hidden li').length;

    for(var p=0; p < len; p++) {

    var posit = [];

    var defaultLng = $('.map-list-hidden li:eq('+p+') span:eq(0)').html();

    var defaultLat = $('.map-list-hidden li:eq('+p+') span:eq(1)').html();

    posit.push(parseFloat(defaultLng));

    posit.push(parseFloat(defaultLat));

    positions.push(posit);

    }

    $('textarea[name=region]').val(valRegion);

    //编辑多边形

    var _polygon = (function(){

    var arr = positions;

    xian.path = positions;

    xian.map = map;

    return new AMap.Polygon(xian);

    })();

    //编辑多边形初始化

    _polygonEditor = new AMap.PolyEditor(map, _polygon);

    //开始编辑

    startEditPolygon = function(){

    _polygonEditor.open();

    }

    //结束编辑

    closeEditPolygon = function(){

    var html = '', htmlText = '';

    _polygonEditor.close();

    var a = _polygon.getPath();

    for(var q = 0; q < a.length; q++) {

    var posit = [];

    posit.push(parseFloat(a[q]['lng']));

    posit.push(parseFloat(a[q]['lat']));

    html += "

    [" + posit + "],";

    htmlText += "[" + posit + "],";

    }

    $('.map-list-add').html(html);

    $('textarea[name=region]').val(htmlText);

    }

    });

    参考:

    http://lbs.amap.com/api/javascript-api/guide/create-map/show-map 显示地图

    http://lbs.amap.com/api/javascript-api/guide/draw-on-map/marker-point 点标注

    http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/marker/marker-content 点标注例子

    http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/overlayers/polyline-circle-polygon 折线、多边形、圆例子

    http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/mouse-operate-map/mouse-draw-overlayers 鼠标绘制点线面

    http://lbs.amap.com/faq/web/javascript-api/327 鼠标工具绘制覆盖物,如何获取覆盖物的位置/范围/路径?

    http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/overlayers/edit-polyline-circle-polygon 编辑折线、多边形、圆

    http://lbs.amap.com/faq/web/javascript-api/editpolygon-getpath 编辑多边形后如何获取多边形的路径?

    展开全文
  • python读取文本中的坐标方法

    千次阅读 2020-11-25 23:02:28
    python读取文本中的坐标方法利用python读取文本文件很方便,用到了string模块,下面用一个小例子演示读取文本中的坐标信息。import stringx , y , z = [] , [] ,[]with open("test.txt") as A:for eachline in A:tmp...

    python读取文本中的坐标方法

    利用python读取文本文件很方便,用到了string模块,下面用一个小例子演示读取文本中的坐标信息。

    import string

    x , y , z = [] , [] ,[]

    with open("test.txt") as A:

    for eachline in A:

    tmp = eachline.split()

    x.append(string.atof(tmp[0]))

    y.append(string.atof(tmp[1]))

    z.append(string.atof(tmp[2]))

    print x,y,z

    其中文本中的内容如下:

    0.1 0.2 1

    0.3 0.4 2

    0.4 0.5 3

    0.6 0.7 4

    由于采取的是按行读取,利用split()分割,然后将读取的字符串转换为数字即可。

    以上这篇python读取文本中的坐标方法就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持我们。

    时间: 2018-10-12

    工作中偶尔需要做客流分析,用pyplot 库绘图.一般情况下, x 轴刻度默认显示为数字. 例如: 我希望x 轴刻度显示为星期日期. 查询pyplot 文档, 发现了 xtick() 函数可以修改刻度. 代码如下: import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np #val_ls = [np.random.randint(100) + i*20 for i in range(7)] scale_ls = range(7) index_ls =

    1.0 获取浏览器窗口坐标 python目录可找到Webdriver.py 文件定义了get_window_rect()函数,可获取窗口的坐标和大小(长宽),但出现"Command not found"的情况.set_window_rect()函数也一样. def get_window_rect(self): """ Gets the x, y coordinates of the window as well as height and width of

    修改python plot折线图的坐标轴刻度,这里修改为整数: 代码如下: from matplotlib import pyplot as plt import matplotlib.ticker as ticker import numpy as np def std_plot(): overall_std = [34.369, 21.366, 16.516, 11.151] max_std = [36.769, 21.794, 14.390, 4.684] plt.figure() plt

    本篇博客介绍如何使用Python调用百度地图WEB服务API获取地点对应坐标值,现有一系列结构化地址数据(如:北京市海淀区上地十街十号),目的是获取对应坐标值. 百度地图开发者平台路线规划使用说明网址 最终结果是写入了txt文件,所以需要在循环遇到错误的时候写入对应的可识别的值(看到这个值就知道这个结果是错误的,可以写对应数量的NA或者0值),方便后续分析. # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Fri Aug 15 10:06:16

    如下所示: >>> import numpy as np >>> import matplotlib.pyplot as plt >>> x=np.arange(-5,5,0.01) >>> y=x**3 >>> plt.axis([-6,6,-1

    读取鼠标点击坐标,包括点下去和抬起来的坐标,注意不要在命令行点,可能会出问题 import pythoncom, pyHook def onMouseEvent(event): print "Position:", event.Position return True def main(): hm = pyHook.HookManager() hm.HookKeyboard() hm.MouseAllButtonsDown = onMouseEvent hm.MouseAllButto

    小编今天教你们python怎么导入坐标点,解决你在生活中遇到的小问题. 首先下载安装python,打开文本编辑器,将文件保存成 py格式,如果python目录不在usr/bin目录下,则替换成当前python执行程序的目录. 编写完脚本之后注意调试.可以直接用editplus调试.调试方法可自行百度.脚本写完之后,打开CMD命令行,前提是python 已经被加入到环境变量中. 在CMD命令行中,输入 "python" + "空格",即 "python &q

    riginal_Data 因为程序是为了实现对纯数值型Excel文档进行导入并生成矩阵,因此有必要对第五列文本值进行删除处理. Import_Data import numpy as np import xlrd def import_excel_matrix(path): table = xlrd.open_workbook(path).sheets()[0] # 获取第一个sheet表 row = table.nrows # 行数 col = table.ncols # 列数 datamat

    L3Byb3h5L2h0dHAvZmlsZXMuamI1MS5uZXQvZmlsZV9pbWFnZXMvYXJ0aWNsZS8yMDE2MDEvMjAxNjAxMjcxMjAwMzkzMi5wbmc=.jpg

    使用python以及numpy通过直接操作图像数组完成一系列基本的图像处理 numpy简介: NumPy是一个非常有名的 Python 科学计算工具包,其中包含了大量有用的工具,比如数组对象(用来表示向量.矩阵.图像等)以及线性代数函数. 数组对象可以实现数组中重要的操作,比如矩阵乘积.转置.解方程系统.向量乘积和归一化.这为图像变形.对变化进行建模.图像分类.图像聚类等提供了基础. 在上一篇python基本图像操作中,当载入图像时,通过调用 array() 方法将图像转换成NumPy的数组对象

    本文实例讲述了Python使用random模块生成随机数操作.分享给大家供大家参考,具体如下: 今天在用Python编写一个小程序时,要用到随机数,于是就在网上查了一下关于Python生成各种随机数的方法,现将其总结如下: 此处,利用Python中的random模块生成随机数.因此首先必须导入该模块:import random 一. 随机产生一个元素 import random #生成一个0到1的随机浮点数: 0 <= n < 1.0 print(random.random()) >&g

    L3Byb3h5L2h0dHAvZmlsZXMuamI1MS5uZXQvZmlsZV9pbWFnZXMvYXJ0aWNsZS8yMDE4MDUvMjAxODUxNzE0NDExNTIyOS5wbmcmIzA2MzsyMDE4NDE3MTQ0MTQ3.jpg

    本文实例讲述了Python读写及备份oracle数据库操作.分享给大家供大家参考,具体如下: 最近项目中需要用到Python调用oracle实现读写操作,踩过很多坑,历尽艰辛终于实现了.性能怎样先不说,有方法后面再调优嘛.现在把代码和注意点记录一下. 1. 所需Python工具库 cx_Oracle,pandas,可以使用通过控制台使用pip进行安装(电脑中已经安装) 2. 实现查询操作 #工具库导入 import pandas as pd import cx_Oracle # 注:设置环境编码

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    本文实例讲述了python在windows下实现ping操作并接收返回信息的方法.分享给大家供大家参考.具体分析如下: 这段python代码调用windows下的ping命令,通过subprocess在其子进程里面实现,由于windows下的ping和linux下的ping返回的消息不太一样,所以这段python代码要想在linux下运行,需要修改一下正则匹配 复制代码 代码如下: import subprocess   import re p = subprocess.Popen(["ping

    L3Byb3h5L2h0dHAvZmlsZXMuamI1MS5uZXQvZmlsZV9pbWFnZXMvYXJ0aWNsZS8yMDE3MTAvMjAxNzEwMTMxMjIxNTg0NDQucG5nJiMwNjM7MjAxNzkxMzEyMjIxNw==.jpg

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    千次阅读 2019-03-30 16:28:41
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  • UE4 编辑坐标轴绘制和事件处理

    千次阅读 2016-12-12 18:48:13
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  • 华测道路编辑软件.rar

    2020-05-12 14:04:01
    软件是用于道路放样的,直接将坐标输进去,有圆弧,点,半斤,等多种编辑模式。简单实用,不用在手工或者cad进行计算等等。

空空如也

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坐标的简单编辑方法