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2020-12-15 16:35:43
python中坐标怎么表示
python利用元组、字典可以表示坐标增减,具体做法为:
def change_directions(e): #e表示移动方向,list类型
moves = { "up":(0,1),"down":(0,-1),"right":(1,0),"left":(-1,0)}
x,y = (0,0)
if e:
for v in e:
dx,dy = moves[v]
x += dx
y += dy
print((x,y))
元组简介
Python的元组与列表类似,不同之处在于元组的元素不能修改。
元组使用小括号,列表使用方括号。
元组创建很简单,只需要在括号中添加元素,并使用逗号隔开即可。
如下实例:
tup1 = ('physics', 'chemistry', 1997, 2000)
tup2 = (1, 2, 3, 4, 5 )
tup3 = "a", "b", "c", "d"
创建空元组
tup1 = ()
元组中只包含一个元素时,需要在元素后面添加逗号
tup1 = (50,)
元组与字符串类似,下标索引从0开始,可以进行截取,组合等。
字典简介
字典是另一种可变容器模型
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【收藏】设定ABB机器人工具坐标的方法
2020-12-22 20:33:39有些用户在购买机器人机器人系统后,对abb机器人工具坐标设定方法并不清楚。今天,就由专业人士为大家具体说说。设定ABB机器人">ABB机器人工具坐标的方法:1、TCP(Tool Center Point)工具座标系是机器人运动的...随着工业机器人需求量的不断上升,市场上的机器人品牌越来越多,ABB机器人在全球享有极高的声誉,产品质量有保障,超强的性能,为工业生产带来更多帮助。有些用户在购买机器人机器人系统后,对abb机器人工具坐标设定方法并不清楚。今天,就由专业人士为大家具体说说。
设定ABB机器人">ABB机器人工具坐标的方法:
1、TCP(Tool Center Point)工具座标系是机器人运动的基准。
2、机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成,机器人连动时,TCP是必需的。
3、当机器人夹具被更换,重新定义TCP后,可以不更改程序,直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4、系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心,垂直方向为Z轴,符合右手法则。注意:在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。
abb机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行。abb机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣环境下的作业,例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上,以及在原子能工业等部门中,完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
说明:这里对ABB机器人工具坐标系建立做简单介绍和操作,具体要看实际操作。
一、工具坐标系建立原理
1、工具数据tooldata
工具数据 tooldata用于描述定义安装在机器人第六轴上的工具的TCP(Tool Center Point工具中心位置)、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,TCP便设置在焊枪枪口处,而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具 TCP一般设置在吸盘板中心,夹具时可以设定TCP在夹具加紧产品中心。
ABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系,该坐标系被称为tool0。用户自定义的工具坐标数据是根据 tool0的偏移位置所得出的位置数据。
2、工具坐标系原点TCP建立原理
(1)在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点,尖锐固定点最佳;
(2)在工具上确定一个参考点作为TCP位置(最好是工具工作参照点);
(3)用手动操纵机器人的方法,移动工具上的参考点,以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点碰上重合;
(4)机器人通过三个位置点以上的位置数据计算求得工具坐标系原点TCP的数据,将TCP的数据就保存在指定tooldata工具中,为以后编写程序调用。
二、工具坐标系建立方法介绍
1、通过操作机器人来工具坐标系的方法有三种方法:“TCP(默认方向)”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”三种方法,图片如下:
2、TCP(默认方向)
在定义工具TCP位置时,建立新工具坐标系的原点TCP,而新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量,工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零,其余参数不变。
3、TCP和Z
这种方法建立的工具坐标系,新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量,新工具的Z方向要自己根据需求进行定义,X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。
4、TCP和X、Z
这种方法建立的工具坐标系,这里的工具坐标系完全由建立时候自己定义,即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义,Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成,X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。
5、直接输入法
这里这种方法建立工具坐标系是最方便的,可以通过尺子或者其他软件、几何方法等,测量得出工具TCP和默认tool0相对偏移量,然后手动输入到工具对应X、Y、Z等参数中,一般用直接输入法大都使用默认tool0方向,q1=1,q2、q3、q4等参数不变。
三、TCP默认方向工具操作步骤
1、大致操作步骤
(1)TCP建立步骤
ABB菜单——>手动操纵——>线性、基座标系、默认工件wobj0——>工具坐标系中新建工具——>选中新建工具编辑定义——>TCP默认法和4点——>手动操作机器人以尽量不同四种姿态使得工具TCP和外部固定尖点重合并记录点位——>确定得到计算结果不大于3毫米——>确定结果
(2)工具重量重心步骤
选中定义完工具——>编辑、更改值——>下拉找到mass和cog,输入工具重量和重心
(3)工具坐标系建立的工作站图片
(4)ABB菜单——>手动操纵
(5)线性运动、基座标系、wobj0坐标系
(6)进入工具坐标系并新建工具命名tool1
(6)选择tool1定义
(7)利用TCP默认和4点定义工具tool1
(8)分别把机器人以四种不同姿态到达工具要定义的TCP点和外部尖点重合如下图所示:
姿态点1:
姿态点2:
姿态点3:
姿态点4:
(9)修改记录位置以后确定
(10)计算结果
(11)对于新立完成的工具tool1定义其重量、重心的编辑更改值
(12)根据实际尺寸或者给定的数据给tool1输入重量、重心(这里的重心X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量数据)
四、验证工具坐标系
1、坐标系选择
说明:对于ABB机器人工具坐标系验证,这里使用重定位进行验证新建工具的TCP,坐标系统一使用基座标系,因为基座标系可以确定其方向;对于工件坐标系使用默认的wobj0,工具要选择需要验证的工具,如下图验证工具tool1坐标系选择。
2、验证操作
说明:这里操作机器人分别绕着基座标系的X、Y、Z轴做选择运动,观察工具TCP点和外部固定尖点的距离变化。这里利用重定位,就是利用重定位时候,机器人工具TCP点基本不变,然后改变机器人的姿态,验证机器人从不同的姿态时候工具TCP是否精确度满足要求,TCP的质点大小范围;从这里也印证了为什么建立工具坐标系时候,机器人要尽可能地从不同差别姿态,把机器人要建立的工具TCP点和外部固定尖点重合,而且不同姿态点数越多计算越精确。验证时候,机器人只要分别绕着坐标系的X、Y、Z轴做旋转运动,工具TCP和外部固定尖点偏差不要超过实际需要的精度即可。
绕基座标Y轴重定位运动图1:
关于设定ABB机器人工具坐标的方法,就为大家简单说到这里了。随着制造业自动化和智能化程度的不断提升,机器人技术也越来越成熟,适用范围也会越来越广泛。能够解放出更多有用人才投入到创新产品的研发上,从而加快创新产品的上市周期。
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原始坐标编辑软件UltraEdit.exe
2013-11-11 11:30:09用于对DAT、DC、等格式文件的编辑、修改,小巧、简单、易用。阵列功能很关键,比一般使用记事本编辑DAT文件要方便快捷得多。 -
php 使用高德地图(一) 画多边形及编辑 获取坐标 (简单总结)
2020-12-22 04:26:28这篇文章介绍的内容是关于php 使用高德地图(一) 画多边形及编辑 获取坐标 (简单总结),有着一定的参考价值,现在分享给大家,有需要的朋友可以参考一下首次使用高德api的话要先申请一个高德的key主要说明:1....这篇文章介绍的内容是关于php 使用高德地图(一) 画多边形及编辑 获取坐标 (简单总结),有着一定的参考价值,现在分享给大家,有需要的朋友可以参考一下
首次使用高德api的话要先申请一个高德的key
主要说明:
1. 高德地图展示
2. 高德地图点击获取坐标
3. 高德地图鼠标绘制多边形
4. 高德地图鼠标 编辑多边形并获取坐标
.map-list{float: left; margin-left: 10px;}
.pbot10{ padding-bottom: 10px;}
.marleft{ margin-left: 10px;}
foreach ($oldRegionArr as $k => $v):
?>
[=$v;?>],
<?php foreach ($oldLngLatArr as $key => $val):?>
<?php foreach ($val as $k => $v):?>
=$v;?>
var city = '济南';
//生成地图
var map = new AMap.Map('container',{
resizeEnable: true, zoom: 13
});
//地图上添加工具
AMap.plugin(['AMap.ToolBar','AMap.Scale','AMap.OverView'],
function() {
map.addControl(new AMap.ToolBar());
map.addControl(new AMap.Scale());
});
//设置地图中心
var lngLat = map.getCenter();
var lng = lngLat.lng;
var lat = lngLat.lat;
if(city) {
map.setCity("" + city + "");
} else {
map.setCenter([lng, lat]);
}
//清空地图
function clearMap()
{
map.clearMap();
$('.map-list-add').html('');
positions = [];
$('textarea[name=region]').val('');
$('.map-list-hidden').html('');
}
//点击地图获取坐标
function huaNew()
{
var positions = [];
//地图上点击事件
map.on('click', function(e)
{
//显示点击的坐标
var lngLat = e.lnglat.getLng() + ',' + e.lnglat.getLat();
//将坐标填的 ul
var html = $('.map-list-add').html();
html += '
[' + lngLat + ']';positions.push([e.lnglat.getLng(), e.lnglat.getLat()]);
$('.map-list-add').html(html);
});
}
//画多边形的参数
var xian = {
strokeColor: "#FF33FF", //线颜色
strokeOpacity: 0.2, //线透明度
strokeWeight: 3, //线宽
fillColor: "#1791fc", //填充色
fillOpacity: 0.35//填充透明度
};
//画多边形
var mouseTool = new AMap.MouseTool(map);
//在地图中添加MouseTool插件
AMap.event.addDomListener(document.getElementById('huaMarker'), 'click', function()
{
clearMap();
huaNew();
mouseTool.polygon(xian);
}, false);
//默认加载的多边形
$(function ()
{
var markers = [], positions = [];
var valRegion = '[116.97174,36.707879],[116.986675,36.681658],[116.983241,36.677665],[116.954059,36.675256],';
var len = $('.map-list-hidden li').length;
for(var p=0; p < len; p++) {
var posit = [];
var defaultLng = $('.map-list-hidden li:eq('+p+') span:eq(0)').html();
var defaultLat = $('.map-list-hidden li:eq('+p+') span:eq(1)').html();
posit.push(parseFloat(defaultLng));
posit.push(parseFloat(defaultLat));
positions.push(posit);
}
$('textarea[name=region]').val(valRegion);
//编辑多边形
var _polygon = (function(){
var arr = positions;
xian.path = positions;
xian.map = map;
return new AMap.Polygon(xian);
})();
//编辑多边形初始化
_polygonEditor = new AMap.PolyEditor(map, _polygon);
//开始编辑
startEditPolygon = function(){
_polygonEditor.open();
}
//结束编辑
closeEditPolygon = function(){
var html = '', htmlText = '';
_polygonEditor.close();
var a = _polygon.getPath();
for(var q = 0; q < a.length; q++) {
var posit = [];
posit.push(parseFloat(a[q]['lng']));
posit.push(parseFloat(a[q]['lat']));
html += "
[" + posit + "],";htmlText += "[" + posit + "],";
}
$('.map-list-add').html(html);
$('textarea[name=region]').val(htmlText);
}
});
参考:
http://lbs.amap.com/api/javascript-api/guide/create-map/show-map 显示地图
http://lbs.amap.com/api/javascript-api/guide/draw-on-map/marker-point 点标注
http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/marker/marker-content 点标注例子
http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/overlayers/polyline-circle-polygon 折线、多边形、圆例子
http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/mouse-operate-map/mouse-draw-overlayers 鼠标绘制点线面
http://lbs.amap.com/faq/web/javascript-api/327 鼠标工具绘制覆盖物,如何获取覆盖物的位置/范围/路径?
http://lbs.amap.com/api/javascript-api/example/overlayers/edit-polyline-circle-polygon 编辑折线、多边形、圆
http://lbs.amap.com/faq/web/javascript-api/editpolygon-getpath 编辑多边形后如何获取多边形的路径?
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python读取文本中的坐标方法
2020-11-25 23:02:28python读取文本中的坐标方法利用python读取文本文件很方便,用到了string模块,下面用一个小例子演示读取文本中的坐标信息。import stringx , y , z = [] , [] ,[]with open("test.txt") as A:for eachline in A:tmp...python读取文本中的坐标方法
利用python读取文本文件很方便,用到了string模块,下面用一个小例子演示读取文本中的坐标信息。
import string
x , y , z = [] , [] ,[]
with open("test.txt") as A:
for eachline in A:
tmp = eachline.split()
x.append(string.atof(tmp[0]))
y.append(string.atof(tmp[1]))
z.append(string.atof(tmp[2]))
print x,y,z
其中文本中的内容如下:
0.1 0.2 1
0.3 0.4 2
0.4 0.5 3
0.6 0.7 4
由于采取的是按行读取,利用split()分割,然后将读取的字符串转换为数字即可。
以上这篇python读取文本中的坐标方法就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持我们。
时间: 2018-10-12
工作中偶尔需要做客流分析,用pyplot 库绘图.一般情况下, x 轴刻度默认显示为数字. 例如: 我希望x 轴刻度显示为星期日期. 查询pyplot 文档, 发现了 xtick() 函数可以修改刻度. 代码如下: import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np #val_ls = [np.random.randint(100) + i*20 for i in range(7)] scale_ls = range(7) index_ls =
1.0 获取浏览器窗口坐标 python目录可找到Webdriver.py 文件定义了get_window_rect()函数,可获取窗口的坐标和大小(长宽),但出现"Command not found"的情况.set_window_rect()函数也一样. def get_window_rect(self): """ Gets the x, y coordinates of the window as well as height and width of
修改python plot折线图的坐标轴刻度,这里修改为整数: 代码如下: from matplotlib import pyplot as plt import matplotlib.ticker as ticker import numpy as np def std_plot(): overall_std = [34.369, 21.366, 16.516, 11.151] max_std = [36.769, 21.794, 14.390, 4.684] plt.figure() plt
本篇博客介绍如何使用Python调用百度地图WEB服务API获取地点对应坐标值,现有一系列结构化地址数据(如:北京市海淀区上地十街十号),目的是获取对应坐标值. 百度地图开发者平台路线规划使用说明网址 最终结果是写入了txt文件,所以需要在循环遇到错误的时候写入对应的可识别的值(看到这个值就知道这个结果是错误的,可以写对应数量的NA或者0值),方便后续分析. # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Fri Aug 15 10:06:16
如下所示: >>> import numpy as np >>> import matplotlib.pyplot as plt >>> x=np.arange(-5,5,0.01) >>> y=x**3 >>> plt.axis([-6,6,-1
读取鼠标点击坐标,包括点下去和抬起来的坐标,注意不要在命令行点,可能会出问题 import pythoncom, pyHook def onMouseEvent(event): print "Position:", event.Position return True def main(): hm = pyHook.HookManager() hm.HookKeyboard() hm.MouseAllButtonsDown = onMouseEvent hm.MouseAllButto
小编今天教你们python怎么导入坐标点,解决你在生活中遇到的小问题. 首先下载安装python,打开文本编辑器,将文件保存成 py格式,如果python目录不在usr/bin目录下,则替换成当前python执行程序的目录. 编写完脚本之后注意调试.可以直接用editplus调试.调试方法可自行百度.脚本写完之后,打开CMD命令行,前提是python 已经被加入到环境变量中. 在CMD命令行中,输入 "python" + "空格",即 "python &q
riginal_Data 因为程序是为了实现对纯数值型Excel文档进行导入并生成矩阵,因此有必要对第五列文本值进行删除处理. Import_Data import numpy as np import xlrd def import_excel_matrix(path): table = xlrd.open_workbook(path).sheets()[0] # 获取第一个sheet表 row = table.nrows # 行数 col = table.ncols # 列数 datamat
使用python以及numpy通过直接操作图像数组完成一系列基本的图像处理 numpy简介: NumPy是一个非常有名的 Python 科学计算工具包,其中包含了大量有用的工具,比如数组对象(用来表示向量.矩阵.图像等)以及线性代数函数. 数组对象可以实现数组中重要的操作,比如矩阵乘积.转置.解方程系统.向量乘积和归一化.这为图像变形.对变化进行建模.图像分类.图像聚类等提供了基础. 在上一篇python基本图像操作中,当载入图像时,通过调用 array() 方法将图像转换成NumPy的数组对象
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本文实例讲述了Python读写及备份oracle数据库操作.分享给大家供大家参考,具体如下: 最近项目中需要用到Python调用oracle实现读写操作,踩过很多坑,历尽艰辛终于实现了.性能怎样先不说,有方法后面再调优嘛.现在把代码和注意点记录一下. 1. 所需Python工具库 cx_Oracle,pandas,可以使用通过控制台使用pip进行安装(电脑中已经安装) 2. 实现查询操作 #工具库导入 import pandas as pd import cx_Oracle # 注:设置环境编码
在python中启动和关闭线程: 首先导入threading import threading 然后定义一个方法 def serial_read(): ... ... 然后定义线程,target指向要执行的方法 myThread = threading.Thread(target=serial_read) 启动它 myThread.start() 二.停止线程 不多说了直接上代码 import inspect import ctypes def _async_raise(tid, exctype
本文介绍了Python日期的加减等操作的示例,分享给大家,也给自己留个笔记 1. 日期输出格式化 所有日期.时间的api都在datetime模块内. 1. datetime => string now = datetime.datetime.now() now.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S') #输出2012-03-05 16:26:23.870105 strftime是datetime类的实例方法. 2. string => datetime t_str = '20
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2020-12-30 17:35:35ArcGIS中的坐标系:基本概念和常用操作李郎平,Email: lilp@lreis.ac.cn中国科学院地理科学与资源研究所,资源与环境信息系统国家重点实验室缘由:介绍GIS(地理信息系统)中的坐标系的想法由来已久,因为工作中我发现... -
华测道路编辑软件.rar
2020-05-12 14:04:01软件是用于道路放样的,直接将坐标输进去,有圆弧,点,半斤,等多种编辑模式。简单实用,不用在手工或者cad进行计算等等。