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  • 接触有一项目,相机在下面,被定位物体在上面,对产品进行旋转和平移校正,机械手吸取产品时的位置不定,属于盲吸,这时机械手的吸盘和被定位物体的中心一定在同一个位置,此时对产品进行旋转和平移校正。...

    接触有一项目,相机在下面,被定位物体在上面,对产品要进行旋转和平移校正,机械手吸取产品时的位置不定,属于盲吸,这时机械手的吸盘和被定位物体的中心不一定在同一个位置,此时要对产品进行旋转和平移校正。取产品的一个角点进行定位。

    要注意此时,机械手的吸盘中心在相机拍照位的位置是固定的,也即被定位物体在相机视野里的旋转中心是确定的,即吸盘的位置,也就是要先要标定出吸盘的坐标(相机坐标系或机器人坐标系),然后在图像里即可知道其旋转中心的坐标(吸盘在相机坐标系或机器人坐标系,统一到一个坐标系即可)。

    然后利用

    hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
    *其中207  139为假定的旋转中心即吸盘的在相机坐标系的位置(也可以统一到机器人坐标系下) -Angle2为要旋转回去的角度标准位置 207,139为假定的旋转中心
    *吸盘在拍照位的位置即为旋转中心,可利用九点标定确定该点在相机坐标系的位置
    hom_mat2d_rotate (HomMat2DIdentity, -Angle2, 207, 139, HomMat2DRotate)
    *测试旋转图像看一下效果
    affine_trans_image (GrayImage2, ImageAffineTrans1, HomMat2DRotate, 'constant', 'false')
    *假定捕捉到的定位的角点241,111 经过旋转矩阵之后的位置Qx,Qy。根据该位置再标准位置进行XY平移补偿
    affine_trans_point_2d (HomMat2DRotate, 241, 111, Qx, Qy)
    
    *也可以使用vector_angle_to_rigid()函数进行相应的上面运算 
    *其中207, 139为假定的旋转中心,Angle2为当前角点处的角度,后面的Angle1为要旋转到的标准产品的角度
    vector_angle_to_rigid (207, 139, Angle2, 207, 139, Angle1, HomMat2D1)
    *假定捕捉到的定位的角点241,111 经过旋转矩阵之后的位置Qx,Qy。根据该位置再标准位置进行XY平移补偿
    affine_trans_point_2d (HomMat2D1, 241, 111, Qx, Qy)

    进行求得旋转之后角点的位置,再进行平移补偿位置即可

    测试代码下载地址https://download.csdn.net/download/yue1453544229/11190995

    以上内容需要求解旋转中心,旋转中心的求法如下:

    方法1:可将物体旋转两次,求得某点旋转的三个点位,根据三个点位求解其外接圆,求得的圆心即是旋转中心在相机坐标系的位置。

    方法2:可能受视野限制,只能旋转一个角度的情况,已知某点的旋转前后的坐标,旋转的角度,求旋转中心。其求解公式如下图

    该方法的计算方法是使用旋转矩阵进行求解的,根据旋转矩阵求解方程组

    这个图的Px,Py为待求的旋转中心

    这个图的Px,Py,Qx,Qy为已知的旋转前后的点坐标值。

     

     

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  • o2o就是it系统在上面指挥,下面的人来回跑腿。 比起信息中介系统来,o2o强化了对终端的控制力。  纯信息搜索服务的一个问题是,新的信息来源那么容易获得。新信息更有可能来自社交互动,所以强化...

    o2o就是it系统在上面指挥,下面的人来回跑腿。


    比起信息中介系统来,o2o强化了对终端的控制力。

     纯信息搜索服务的一个问题是,新的信息来源不那么容易获得。新信息更有可能来自社交互动,所以强化端到端之间交互的社交网站就有优势了。

     外卖o2o看来有点问题了:美团货到付款,餐馆要求付钱取货,外卖员说没钱付,餐馆说自己取消不了,外卖员说自己取消要扣钱

     为避免外卖小哥多跑腿,o2o需要lbs的服务。一般的lbs可以使用网格加geohash来实现近邻查询,但也可以使用图模型tsp来构建,或者是直接的hashmap(起点小区到所有近邻范围可达的其他目的地)

     多维索引的一般实现是转换为层级的一维索引,但是近邻查询不仅仅只是个圆半径覆盖的问题,要考虑实际的交通网络。

     gps导航系统还要考虑更多的问题:单行道、路口如何转弯、交通拥堵,但是它最大的特性在于可以分解:overlay的分解,区域的分解。

     我设想将来可以实现这样的系统:可以来个说走就走的旅行,而不是做任何计划。定好目的地,系统会自动规划好一切,不仅仅是路线。

    CMS/B2C等系统一般主要的目的是商家对于自身品牌商品的营销,在业务上不具备大规模水平可扩展性。


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    最开始的时候,我在linux上面安装了tomcat,在外网一直只能访问tomcat首页,不能访问manager app页面,

    在本机可以,原因至今未知。。。

    后来我在外面搭了一个下载服务,将项目下载到linux下面,但是liunx下载默认是没有文件后缀的,所以下载下来后直接放到webapps下面是没反应的,

    要修改文件名称,加上后缀,但是还是访问不了项目,报错:

    The origin server did not find a current representation for the target resource or is not willing to disclose that one exists.

    找了半天也不知道什么问题,关键是项目上windowns下面是正常的。

    后来我发现报错页面的项目名称带的"_"被转义了,我猜可能就是这个原因,后来我修改了一下项目名称,把下划线去掉,果然可以了。

    转载于:https://www.cnblogs.com/SylvanasWindrunner/p/6800720.html

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  • 之前在Linux下面用intellij Idea 能中文输入..然后在网上找了下方法但是并没有解决,所以我要注释的地方我就现在编辑器上面写好再复制...首先我们要在文件idea.sh下面添加两行代码:   export XMODIFIERS=@i...

    之前在Linux下面用intellij Idea 不能中文输入..然后在网上找了下方法但是并没有解决,所以我要注释的地方我就现在编辑器上面写好再复制过来.....时间久了,我终于忍不住了,下了个决心一定要把这个问题解决。ps(本人的用的是manjaro 其他Linux版本应该也是一样可以解决的)。

    首先我们要在文件idea.sh下面添加两行代码:

     

    export XMODIFIERS=@im=fcitx

    export QT_IM_MODULE=fcitx

    但是你以为这个步骤很简单?....

     

    1.我们要找到这个文件在你电脑上面的位置在哪里

    Linux下面一般安装软件的位置是/usr/share/idea/bin中
    也可以然后在找到你的intellij idea的位置进入bin中你就可以看到idea.sh文件了,或者你直接在文件里面搜索出idea.sh

    2.将这两行代码添加到idea.sh中去

    这时候你会发现..当你改了这个文件之后你是不能保存的.这是真的坑爹啊!

    原来这个文件是只读文件不支持修改,那么我们之后用chmod命令将文件改为可修改文件:

    进入终端中去

    sudo chmod 777 【文件名】

    或者

    sudo gedit [文件名]

    即可,然后就直接修改文件,重启idea就OK了。

    最后你可以cat 文件名   看看文件修改是否成功,如果成功就可以中文输入了

     

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