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  • 云台是一种光机电一体化设备,不仅仅指用来运载摄像头等仪器的设备,还 可以指电机按照水平方向和俯仰方向旋转而组成的安装平台。云台作为一种高 精密设备应用十分广泛。
  • 两轴舵机云台的一点实践

    千次阅读 多人点赞 2019-07-31 13:53:51
    两轴舵机云台的一点实践效果演示硬件使用情况定时器中断代码计算机体系下的云台角代码舵机控制代码工程源码下载 简介: 为了学习姿态解算相关知识,最近做了一个作品,模仿炮塔跟随系统,用陀螺仪使两个舵机指向空间...


    简介:
    为了学习姿态解算相关知识,最近做了一个作品,模仿炮塔跟随系统,用陀螺仪使两个舵机指向空间中的某一特定方向,实际上用欧拉角旋转矩阵法只完成了功能,然后针对舵机延迟问题做了一个微分控制。但由于欧拉角不能解算全姿态,实际能稳定的角度并不大,将旋转矩阵换成四元数来表示之后解算结果不对,不知道是小弟哪里弄错了?东西很多纯属瞎扯,望大佬们轻喷。

    效果演示

    视频: 两轴舵机云台
    作品一览

    硬件使用情况

    陀螺仪:MPU6050 *1
    舵机:MG996R *2
    主控芯片:STM32F103C8T6 *1

    定时器中断代码

    这部分代码使用TIM2定时器中断提供100Hz的控制频率,并且针对舵机位置控制延迟的问题,对舵机位置做了一个微分比例补偿控制,提高了响应速度。这部分代码在 main.c 里面。

    // 全局变量声明
    	float pitch,roll,yaw; 	//欧拉角	
    	float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;//四元数
    	float hy=0,hp=0;   			//参考系下云台角
    	float by,bp,br;         //参考系下姿态角(也就是欧拉角)
    	float bhy=0,bhp=0,bhr=0;//机体系下云台角
    	float Kd1=10.0;					//舵机1补偿系数	
    	float Kd2=10.0;					//舵机2补偿系数	
    
    /********************************************/
    //定时器2中断服务程序 周期:10ms  频率:100Hz
    void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
    {
    	static int t=0;
    	u8 button;
    	float bhylast=0, bhplast=0;	     //机体系下上一时刻的云台角
    	float bhyincre=0, bhpincre=0;      //机体系下上一时刻的云台角增量
    	float bhycomp = 0, bhrcomp = 0;                 //舵机转角度补偿量,与角速度有关
    	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)     //检查TIM2更新中断发生与否
    	{	 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );    //清除更新中断标志 	
    			
    			bhylast=bhy, bhplast=bhp;		   			//记录机体系下上一时刻的云台角
    			if(mpu_dmp_get_data(&roll,&pitch,&yaw)==0)   //更新姿态角(由于安装问题实际roll和pitch互换了)
    			{ 
    				yaw=-yaw, pitch=-pitch, roll=-roll;     //由于安装问题实际yaw,roll,pitch均倒向			
    				
    				CalHeadDegree();               //利用欧拉角旋转矩阵计算机体系下的云台角:hby,hbp
    				
    				bhyincre = bhy - bhylast;      //计算云台转动角速度
    				bhpincre = bhp - bhplast;    
    						
    				bhycomp = Kd1*bhyincre;         //计算舵机1补偿量
    				bhrcomp = Kd2*bhpincre;  		//计算舵机2补偿量
    				
    				HeadTurnToXY(bhy+bhycomp ,bhp+bhrcomp);    //进行角度补偿输出
    						
    				t++;
    			  if(t>=10)t=0,	LED0=!LED0;  //每10*10=100ms闪动	
    			}	
    	}
    }
    

    计算机体系下的云台角代码

    这个函数将云台在参考坐标系内的指向向量旋转到机体系去,并且化为机体系下的云台角,注释掉的部分是用四元数表示的旋转矩阵,此部分放在 servo.c 里面。

    
    /********************************************/
    void CalHeadDegree(void)      //计算机体系下的云台角
    {
    	const float DEG2RAD = 0.0174533;   //度化弧度因子
    	const float RAD2DEG = 57.29578 ;   //弧度化度因子
    	float xn=cos(hy*DEG2RAD)*cos(hp*DEG2RAD);   //参考系下的云台指向向量
    	float	yn=sin(hy*DEG2RAD)*cos(hp*DEG2RAD);
    	float zn=sin(hp*DEG2RAD);           
    	float xb,yb,zb,normalizer;  			//机体系下的云台指向向量、模长
    	float cby,sby,cbp,sbp,cbr,sbr;       //姿态角的正余弦值
    //	printf("xn:%f\tyn:%f\tzn:%f\r\n",xn,yn,zn);
    
    	normalizer = invSqrt(xn*xn + yn*yn +zn*zn);   //求出向量模长的倒数		
    	xn *= normalizer;	        //向量单位化
    	yn *= normalizer;
    	zn *= normalizer;	
    	
    	bp=pitch,br=roll,by=yaw;				//先算出姿态角的三角值方便计算
    	cby=cos(by*DEG2RAD),sby=sin(by*DEG2RAD);       
    	cbp=cos(bp*DEG2RAD),sbp=sin(bp*DEG2RAD);
    	cbr=cos(br*DEG2RAD),sbr=sin(br*DEG2RAD);
    //  printf("yaw:%f\tpitch:%f\troll:%f\r\n",yaw,pitch,roll);
    	
    	xb =                 cbp*cby*xn                 + cbp*sby*yn      -sbp*zn;//套用欧拉角旋转矩阵公式
    	yb = (sbr*sbp*cby - cbr*sby)*xn + (sbr*sbp*sby + cbr*cby)*yn + sbr*cbp*zn;
    	zb = (cbr*sbp*cby + sbr*sby)*xn + (cbr*sbp*sby - sbr*cby)*yn + cbr*cbp*zn;
    //  printf("xb:%f\tyb:%f\tzb:%f\t",xb,yb,zb);
    
    //	xb = (q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)*xn + 2*(q1*q2-q0*q3)*yn + 2*(q1*q3+q0*q2)*zn;//套用四元数旋转矩阵公式	               
    //	yb = 2*(q1*q2+q0*q3)*xn +(q0*q0-q1*q1+q2*q2-q3*q3)*yn + 2*(q2*q3-q0*q1)*zn;   
    //	zb = 2*(q1*q3-q0*q2)*xn + 2*(q2*q3+q0*q1) *yn + (q0*q0-q1*q1-q2*q2+q3*q3)*zn;	
    //	xb=yb, yb=-xb;
    	
    	normalizer = invSqrt(xb*xb + yb*yb +zb*zb);   //求出向量模长的倒数		
    	xb *= normalizer;	        //向量单位化
    	yb *= normalizer;
    	zb *= normalizer;	
    //  printf("normalizer:%f\r\n",normalizer);
    	                                                    //利用几何关系计算机体系下的云台角 
    	bhp = asin(zb)*RAD2DEG;          										
    	bhy = acos( xb*invSqrt(xb*xb+yb*yb) )*RAD2DEG;		
    	bhp = -bhp;									         //加上正负号
    	if(yb<0) bhy=-bhy;           
    //	printf("bhp:%f\tbhy:%f\r\n",bhp,bhy);
    }
    

    舵机控制代码

    以下函数用来控制舵机,使它们指向机体系下的一个方向 (hby,hbp)
    水平角hby:-90°~90° 俯仰角hbp: 0°~180° ,放在 servo.c 里面。

    
    /********************************************/
    /************************************************/
    void Servo1RunToDegree(float degree)   //舵机1转到degree角度,degree:-90~90
    {
    	float pwm;
    	if(degree>=-120 && degree<=120){
    		pwm = 1.0394*degree + 1848.55;
    		TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);	//修改比较值,修改占空比
    	}
    }
    void Servo2RunToDegree(float degree)   //舵机2转到degree角度,degree:0~180
    {
    	float pwm;
    	if(degree>=-30 && degree<=210){
    		pwm = -1.0306*degree + 1939.10; 
    		TIM_SetCompare1(TIM4,pwm);	//修改比较值,修改占空比	
    	}
    }
    
    /************************************************/
    void HeadTurnToXY(float x,float y)       //云台转到水平x,俯仰y位置, x:-90~90, y:0~180
    {
    		Servo1RunToDegree(x);
    	  Servo2RunToDegree(y);
    }
    
    

    工程源码下载

    链接:https://pan.baidu.com/s/1f9QcTQm-TCXQcAJTKidhYg
    提取码:rggw

    参考资料: 四元数姿态解算 (来源网络,侵权请联系我删除,感谢作者整理)

    展开全文
  • Gopro两轴无刷云台软件_V1.5,以前用的,win7完全正常.,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
  • 电机是6020,云台只用yaw</p>
  • 行业分类-机械工程-一种两轴全自动跟踪云台及其跟踪方法.zip
  • 1.云台串级pid思路介绍 2.硬件介绍 3.程序介绍

    写在前面:本文主要介绍自制简易无人机两轴云台的串级pid控制系统的设计思路,有关机械结构等其他内容不做赘述

    一.云台硬件组成
    二.串级pid控制系统设计
    三.C程序实现

    一.云台硬件组成

    两轴云台所需要的用的硬件有
    1.两个直流无刷电机:分别做云台的yaw轴与pitch轴的执行机构。
    2.主控板:这里选用stm32f1r8(一般的32芯片的性能都足以支撑此开发)。
    3.陀螺仪:用作角速度反馈,这里选用mpu6050足够。
    4.编码器:用作角度反馈,这里使用直流无刷电机自带的编码器,优点是误差较小且驱动方便。

    二.串级pid控制系统设计

    硬件平台搭好之后,那么进入正题。

    自稳云台的重点在于自稳,何谓自稳呢?就是在人工不干预或受到一定的扰动的情况下,云台仍能保持着一定的姿态。如何实现自稳呢?这就需要依赖于pid控制器的帮助。

    用的最为广泛且发展最成熟的控制器毫无疑问是pid控制,可是pid控制器也可以分为很多类别,这其中我们最为熟知的就是单回路pid控制,而串级pid控制,顾名思义就是两个单回路pid控制系统互相嵌套形成的pid控制器,是在简单pid上发展起来的,与简单pid控制器相比,串级控制系统的控制质量有显著的提高。

    以下为本云台设计的串级pid控制模型
    在这里插入图片描述

    这一控制流程可以通过分析云台从“垂头丧气地耷拉”到“精神抖擞地挺立”经历的“艰难险阻”以一探究竟
    1.电机没有电流值输入的情况时,两个电机无力矩作用,云台垂头丧气地埋着头,这时,你希望电机可以达到一定的角度并保持不动(即流程图中的期望角度)让云台抬起头,而电机编码器反馈回来的角度值与你期望的角度值一定是有差距的,这个差距就是角度误差(且在此时角度误差最大)。

    2.角度误差形成后,电机则需要转动去缩小这个误差,既然要转动必然要有转动角速度,有了期望角度,那么期望角速度如何给定呢?不需要我们自己去给定,让角度PID控制器帮我们实现,如图,就是用角度误差作为角度PID控制器的输入值,输出值作为期望的角速度值。
    这一过程也很好地体现了串级pid控制系统的最大的优势,即通过一个控制量去自动控制另外一个控制量。当角度误差较大时,那么期望的角速度也大,调节速度就很快,反之,云台到达期望位置时,角度误差几乎为0,那么期望角速度也为0,云台保持不动。

    3.有了期望的角速度值,那么我们就只要利用这个值去驱动电机即可,而此角速度值一般较小,若直接作为驱动电机电流值就较小,所以一般用角速度PID控制器的P环节对此值做放大(也有可能缩小,具体依照程序实现)。经过角速度PID控制器的值可以用于驱动电机以改变云台姿态。

    4.云台姿态在不断地改变,于是陀螺仪与编码器作为传感反馈的重要作用便体现出来,不断地反馈电机的角度值和角速度值,如此便形成了闭环,即为上图所示的控制流程图。

    三.程序设计

    角度环与角速度环pid控制器实现
    以下两段程序是角度环程序实现
    两个电机编码器反馈回电机角度在程序中即为motor_info[0].rotor_angle与motor_info[1].rotor_angle)
    输入电机角度设定值(程序中为2250与2400)

    pid_calc(&yaw_Angle_pid  ,2250,motor_info[0].rotor_angle); 
    pid_calc(&pitch_Angle_pid ,2400,motor_info[1].rotor_angle);
    

    以下两段程序是角度环程序实现
    由陀螺仪反馈回yaw轴以及pitch轴的角速度在程序中即为Speed_yaw和Speed_pit)
    输入设定值即为角度环输出 (程序中为yaw_Angle_pid.output与pitch_Angle_pid.output)

    pid_calc(&yaw_speed_pid  ,yaw_Angle_pid.output,Speed_yaw);
    pid_calc(&pitch_speed_pid,pitch_Angle_pid.output,Speed_pit);
    

    其中yaw_Angle_pid与pitch_Angle_pid分别为yaw轴与pitch轴的角度pid控制器结构体,yaw_speed_pid与pitch_speed_pid分别为yaw轴与pitch轴的角速度pid控制器结构体
    附:程序中用到的pid控制器计算函数与pid控制器参数结构体如下
    (1)pid控制器参数结构体

    typedef struct _pid_struct_t
    {
      float kp;
      float ki;
      float kd;
      float i_max;
      float out_max;
      
      float ref;      // target value
      float fdb;      // feedback value
      float err[2];   // error and last error
    
      float p_out;
      float i_out;
      float d_out;
      float output;
    }pid_struct_t;
    

    (2)pid控制器计算函数

    float pid_calc(pid_struct_t *pid, float ref, float fdb)    //
    {
      pid->ref = ref;  //设定值
      pid->fdb = fdb;  //反馈值
      pid->err[1] = pid->err[0];           //err[0]为当前误差
      pid->err[0] = pid->ref - pid->fdb;   //err[1]为上一次误差
      
      pid->p_out  = pid->kp * pid->err[0];                   //p控制器
      pid->i_out += pid->ki * pid->err[0];                    //I控制器
      pid->d_out  = pid->kd * ( pid->err[0] - pid->err[1] );  //D控制器
      LIMIT_MIN_MAX(pid->i_out, -pid->i_max, pid->i_max);     //此函数用于过滤由于扰动造成的过大或过小值
      
      pid->output = pid->p_out + pid->i_out + pid->d_out;     //pid控制器输出
      LIMIT_MIN_MAX(pid->output, -pid->out_max, pid->out_max);
      return pid->output;
    }
    

    需要stm32源程序或有指正意见的朋友可评论或私聊交流!

    展开全文
  • STM32使用2自由度舵机云台实现太阳能追踪项目,舵机云台从淘宝购买即可,使用的是舵机控制,本文件包含 芯片引脚图 太阳高度角、方位角计算仿真算法
  • stmf407核心控制板控制个舵机所构成的云台,能水平和上下维的转动,可以通过按键进行控制,这个是2019年电赛电磁曲线炮的云台控制
  • 手持云台 1.前期准备

    千次阅读 2019-04-29 23:54:20
    如果防抖效果不好可能会更换为六轴云台,这次制作的将会是从结构开始(即包括solidwork的图纸,目前打算用3d打印制作结构),硬件的话就直接买了(pcb板的制作还没有学,电路设计也没学,以后可能会连硬件也自己设计...

    这次我打算制作的是2轴手持云台

    前言 :

    如果防抖效果不好可能会更换为三轴云台,这次制作的将会是从结构开始(即包括solidwork的图纸,目前打算用3d打印制作结构),硬件的话就直接买了(pcb板的制作还没有学,电路设计也没学,以后可能会连硬件也自己设计)


    什么是云台?

    台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。一般来说,水平旋转角度为0°~350°,垂直旋转角度为+90°。恒速云台的水平旋转速度一般在3°~10°/s,垂直速度为4°/s左右。变速云台的水平旋转速度一般在0°~32°/s,垂直旋转速度在0°~16°/s左右。在一些高速摄像系统中,云台的水平旋转速度高达480°/s以上,垂直旋转速度在120°/s以上。
    其实云台就是两个交流电机或直流电机组成的安装平台,可以水平和垂直的运动。但是要注意我们所说的云台区别于照相器材中的云台,照相器材的云台一般来说只是一个三脚架,只能通过手来调节方位;而监控系统所说的云台是通过控制系统在远程可以控制其转动以及移动的方向的。
    (以上抄自百度,不过说的太繁杂,以下才是正文)

    鸡头就是云台,不信看下面一个视频(极力推荐)
    https://v.youku.com/v_show/id_XNjE0NjU3OTY0.html
    相信你已经看完了,所以我们就是就是要做一个鸡头,所以首先要买一只鸡(手动滑稽)
    然后炖汤喝,喝饱了,就可以开始了-,-


    展开全文
  • 最近看到很多人在讨论现在手机的防抖功能做的越来越好,还有必要再买一个手机云台吗?还有很多人在疑惑,不是说有了手机云台,就可以解锁全新的花式拍摄手法了吗,为什么看了那么多教程还是上手就废?所以到底需不...

    最近看到很多人在讨论现在手机的防抖功能做的越来越好,还有必要再买一个手机云台吗?还有很多人在疑惑,不是说有了手机云台,就可以解锁全新的花式拍摄手法了吗,为什么看了那么多教程还是上手就废?所以到底需不需要手机云台?什么样的手机云台才好用?这篇文章和大家聊一聊我的看法:

    1.手机云台有必要买吗?

    手机云台,又叫手持稳定器。所以顾名思义,“稳定器”的最关键作用就在于提高拍摄画面的稳定性。在抖动的环境中比如汽车、轮船等;或者长镜头跟拍、移动自拍等复杂的镜头移动时,都需要使用稳定器来辅助拍摄。

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    (左:稳定器辅助画面 右:未使用稳定器画面)

    可以看到手持设备在移动的过程中,画面的抖动程度差别还是很大的。使用稳定器之后整个画面会更加平滑,看起来舒服很多。

    那么为什么手机镜头的防抖功能不足以支撑拍摄画面的稳定性?

    其实短视频的火热势头手机厂商早已看在眼里,很多品牌前几年就开始涉及短视频赛道,开始强调手机的视频录制功能,防抖性能也是非常重要的一个卖点。

    目前市面上手机相机应用的防抖技术主要是在EIS电子防抖和OIS光学防抖的基础上升级应用。

    • EIS电子防抖是通过算法对画面的抖动进行补偿修正,其实也就是一种演算法运算,起到的防抖效果要取决于算法的设计和效率,而且还会影响视频的解析度和大小,效果相对来说要差一些。
    • OIS光学防抖是目前防抖效果比较好的方式,通过镜头设计防抖。常用的有两种技术,一种是SHIFT(平移式)方式,采用悬丝结构;另一种是TITLE(移轴式)方式,采用滑轨结构。它们的原理是在镜片组中增加了磁悬浮的镜片,当镜头内的陀螺仪侦测到微小的抖动时,微处理器收到反馈会立即计算需要补偿的位移量,从而控制镜片进行一定的位移补偿,使光路保持稳定,从而减弱因相机的振动产生的影像模糊。

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    • 至于其他的四轴、五轴防抖指的是传感器防抖,和镜头防抖是一个原理,将传感器安装在一个可以自由浮动的支架上,配合陀螺仪感应抖动方向和幅度,进而控制传感器进行对应的位移补偿。

    所以无论是镜头防抖还是传感器防抖,都涉及到一个补偿量的概念。

    不管是悬丝结构还是滑轨结构,在手机这样一个内部结构极为复杂的产品中,镜头模块的位置本身就非常小,再加上防抖构造的精密性,那么可以满足的补偿量就可想而知,拍一拍照片或者固定的场景还好,真正走动起来拍长镜头视频,那个抖动幅度就不是小小的光学防抖能够解决的了

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    而云台防抖也是利用陀螺仪来感知抖动方向和幅度,通过稳定器上安装的三个带有电机的不同方向的摇臂关节,进行对应方向的补偿动作,来保持手机的相对位置不变,从而实现增强画面稳定的效果。

    • 手机云台的三轴自由角度范围更大,能够满足拍摄时产生的不同方向的抖动,所以拍视频稳定性更好。

    2.为什么用了手机云台画面还是达不到想要的效果?

    很多人看到手机云台的花样功能和玩法之后,感觉很新奇入手赶紧就去拍,但其实手机云台的使用也有很多需要注意的误区:

    比如对手机云台的使用方式过度随意,稳定器虽然具备增加画面稳定性的效果,但如果用不恰当的姿势手持还是会对画面产生很大影响。

    在拍摄时要收紧双臂、膝盖微曲,让身体重心下移,保持上身匀速移动和平衡受力,这才是手机云台的正确使用姿势。

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    调平是使用手机云台之前最最重要的步骤,很多人在安装时随手一夹就开拍,如果手机和云台的卡盘没有严密贴合的话,打开相机的水平仪你会发现,画面怎么调都不会是水平的.

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    而且不同的手机云台设计不一样,有的操作复杂不够智能,按键组合的灵活度不够,新手难以上手,很难拍出想要的运镜效果,拍出来的画面也是连贯性非常差。

    • 所以选择一款操作简便,容易上手的手机云台也很重要。

    3.你需要一款怎样的手机云台?

    在挑选手机云台的过程中,要着重考虑的是稳定性、轻便性、功能性等几个方面,然后结合不同产品的性价比来选择适合自己的那一款。

    除了人尽皆知的大疆之外,我结合目前市面上比较热门的几款稳定器做了一个对比整理,给大家更多的选择参考:

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    这几款中性价比相对较高的是浩瀚卓越iSteady X

    售价在目前主流的三轴手机云台中,不算太高。关键是它的产品重量控制到了259g,这个轻便性在一众同类产品中,还是有很大的优势。

    我们拍短视频经常需要长时间的手持操作,太重的话反而会加重手臂负担,到时候恐怕买了稳定器还要再去健身房练个“麒麟臂”

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    对于女性朋友来说更在乎的是支不支持美颜相机的适配,iSteady X不仅支持原生相机操控,还可以适配美颜相机、轻颜相机等多种第三方APP的拍摄,这个功能对追求美丽的小姐姐们来说简直太贴心了。

    在功能性方面浩瀚iSteady X和大疆灵眸手机云台3都具备了“一键成片”的功能,这个对小白党来说也是非常好用的一个神器,可以利用它直接完成一些高级的运镜手法,比如360°旋转和焦距拉伸,还有全景视频和自动延时摄影都可以一键拍出成片,非常实用。

    而且我买了这个之后发现前阵子又推出了一个Vlogger的拍摄套装,包含手机云台iSteady X和一个支持降噪的无线麦克风

    看着双十一花了1600多配的罗德无线麦克风,心痛地无法呼吸.....

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    看了一下这个套装的无线麦功能还是很强大的,配这个无线麦主要就是为了能方便在比较嘈杂的环境中拍摄时,收音效果更好一些。

    套装的BMO1麦克风支持最高四级降噪功能,通过调节降噪的等级来实现高清录音体验,并且可以有效的降低环境音的干扰,从而节省后期配音的时间。在平时拍摄录制过程中针对较嘈杂的场景,可以选择开到最高降噪.

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    并且只有11g,非常轻便,比我手中的罗德无线麦克风31G,这么一比还是会轻便不少。

    还能直接通过手机安装的网易云或者酷我音乐这种音乐软件实时混音,选一首背景音乐可以直接拍出自带BGM的视频,相当实用了。

    大疆

    品牌知名度就更高一些,凭借着无人机领域的一枝独秀,收获了不少粉丝。

    在手机云台方面的也具有更高的可靠性,尤其是近期发布了不需要调平的磁吸式手机云台,不过售价也直接高到了899,个人觉得性价比还是没那么高。

    魔爪的Mini-MI

    机身自重543克,可以支持300g以内的承重,可360度转动,拓展更多的拍摄功能,不过这款并不支持折叠,稍微偏重,适合有一定的基础的用户选择。

    智云smooth4

    这一款也是很多vlog博主推荐过的,据说稳定性还是很不错的,不过机身没办法折叠,携带不是很方便,重量也更重一些,没有一键成片,整体性价比不高。

    手机云台虽然现在是拍短视频人手必备,但也不是每个人都能把手机云台的功能发挥到极致

    除了要学会挑选最适合自己的产品之外,也要真正拿出对短视频创作的热爱,在不断地创作中练习摸索,这样才能物尽其用。

    希望这篇文章能够对正在纠结是否要买手机云台的你有所帮助~

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    2020年云台选购指南丨云台稳定器怎么选?有哪些性价比高的手持云台值得推荐?zhuanlan.zhihu.com
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    千次阅读 2018-08-21 15:04:15
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    千次阅读 2021-01-08 09:40:31
    2轴云台支持俯仰(抬头低头)以及横滚; 三轴多了一个航向。支持锁头模式,拍摄更方便。 支持3S供电,使用时注意电压。 通电之前务必吧相机装好,否则会导致控制板烧毁。

空空如也

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两轴云台