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  • Arduino的两轴插补算法实现,不调用已有的插补库,直接实现算法
  • 基于三菱L系列PLC的两轴圆弧插补

    基于三菱PLC的两轴圆弧插补

    1. 硬件配置 PLC:L-02、定位模块:LD75P4
    2. 参数设置在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    3. 离线模拟在这里插入图片描述
    4. 参数说明在这里插入图片描述
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  • 三菱两轴联动插补

    2018-05-11 12:04:57
    关于想编程两轴联动运动控制的朋友,可以参考此程序。
  • 圆弧插补V1.scl

    2019-08-12 16:15:39
    以下几点说明下: 1,该功能块是以坐标原点为中心画圆弧的,如果要以其它坐标点为中心,则需要修改 2,该程序可以通过TIA博途软件精简系列屏仿真...5,由于没有两轴平台,没有测试此功能块控制两轴V90PN的实际效果。
  • 教程共13集 第1集 Q系列与L系列 程序互相转换教程 第2集 G2000 G2004 G2006 参数用程序设置方式 LD75 QD75 教程 第3集 三菱PLC程序 M代码使用教程 ...第13集 画个小鸭子 直线插补 圆弧插补 合并讲解例子
  • 三菱PLC插补教程 QD75定位模块 LD75定位模块 圆弧插补 直线插补 画各种图形 频教程+程序案例+手册资料 教程共13集 第1集 Q系列与L系列 程序互相转换教程 第2集 G2000 G2004 G2006 参数用程序设置方式 LD75 QD75 教程...
  • 最近同事想让要做一个绘图的控件。...首先来简单介绍下圆弧插补:有圆弧插补:G02 顺时针圆弧插补G03 逆时针圆弧插补圆弧插补编程(半径编程):圆弧用编程功能G02 或G03 和其后圆弧终点坐标和半径值定义。 圆弧...

    最近同事想让要做一个绘图的控件。VC里面的画弧函数Arc需要提供外接矩形的坐标。同事觉得不好用,他更习惯圆弧插补的那种方式。于是看了看圆弧插补的东西。其实这种画弧方式就是提供圆弧的起点、终点和半径来画弧。

    首先来简单介绍下圆弧插补:

    有两种圆弧插补:

    G02     顺时针圆弧插补

    G03    逆时针圆弧插补

    圆弧插补编程(半径编程):

    圆弧用编程功能G02 或G03 和其后圆弧终点坐标和半径值定义。

    ff4e074af7e8c94665db7e3d28d9799e.png

    圆弧半径用字母“R”表示。如果圆弧小于180 度,半径用正数符号,如果大于180 度用负数符号。这样基于所选圆弧插补(G02 或G03),可定义所选圆弧。

    55fa32d4ce7cf021c644ba7736968e58.png

    结合圆弧插补,设计绘制圆弧的函数:函数可分为两种,顺时针绘制和逆时针绘制(分布对应G02 和G03)。函数的参数为圆弧起点,终点,半径。其中的半径若为正数,则绘制的圆弧为弧度小于180 的弧,这里称为小圆弧。若半径为负数,则绘制的弧为大雨180度的弧,这里成之为大圆弧。

    圆弧的绘制最终还是要使用C++ 提供的画弧函数Arc 。 因此我们需要找出来圆所在的外接矩形(这里是正方形)。因为我们已知半径,所以找到圆心就可以推导出圆所在的矩形。

    圆心的推导过程参考文章已知圆上两点坐标和半径,求圆心   已知两点坐标和半径,求圆心 。圆心解出来有两个(x01,y01)(x02,y02)。如图所示,过相同的点并且半径相同的圆也确实有两个。那么到底哪一个是符合条件的圆呢。

    0724b1da6efce6b1c9047c2d05fc9e1f.png

    首先来讨论逆时针画弧的函数。如上图,从起点A到终点B,小圆弧就指的红色部分的弧,大圆弧是指的蓝色部分的弧。小圆弧的圆心是O2,大圆弧的圆心是O1;

    那么由什么条件能判断出所得的两个圆心(x01,y01)(x02,y02)哪一个是逆时针里的大圆弧的圆心O1,哪一个是逆时针里的小圆弧圆心O2呢? 这里我采用的是向量叉乘的方式判断的。

    b1df6266972feeed5a6d8e72184299e1.png

    也就是起点到终点组成的向量,与起点与大弧圆心组成的向量叉乘结果是小于0 的。(这个从图上使用右手法则可以判断出来,由AB 向AO1 弯曲,拇指垂直屏幕向里)。

    所以在上一步所得的两个圆心坐标,与起点坐标组成向量。

    设A(x1,y1) B(x2,y2)

    向量AB={x2-x1,y2-y1}

    向量a={x01-x1,y01-y1}

    向量b={x02-x1,y02-y1}

    19a4efe746419ba7a1286f748ccd46bd.png

    则(x01,y01)为大圆弧圆心 (x02,y02)为小圆弧圆心

    否则 反之。

    代码如下:

    //已知圆弧上两点 和半径,求圆心

    void CircleCenter(double x1,double y1,double x2,double y2,double R,double &x01,double &y01,double &x02,double &y02)

    {

    //x1 == x2

    if (abs(x1-x2)<0.0000001)

    {

    //(x1,y1)(x2,y2)之间的距离 /2

    double dis = abs(y1-y2)/2;

    double dx = sqrt(R*R-dis*dis);

    double dy = (y1+y2)/2;

    x01 = x1-dx;

    y01 = dy;

    x02 = x1+dx;

    y02 = dy;

    return ;

    }

    double c1 = (x2*x2 - x1*x1 + y2*y2 - y1*y1) / (2 *(x2 - x1));

    double c2 = (y2 - y1) / (x2 - x1); //斜率

    double A = (c2*c2 + 1);

    double B = (2 * x1*c2 - 2 * c1*c2 - 2 * y1);

    double C = x1*x1 - 2 * x1*c1 + c1*c1 + y1*y1 - R*R;

    y01 = (-B + sqrt(B*B - 4 * A*C)) / (2 * A);

    x01 = c1 - c2 * y01;

    y02 = (-B - sqrt(B*B - 4 * A*C)) / (2 * A);

    x02 = c1 - c2*y02;

    }

    //逆时针画弧

    void CDrawShapeCtrl::Arc_AntiClock(DOUBLE StartX, DOUBLE StartY, DOUBLE EndX, DOUBLE EndY, DOUBLE R)

    {

    AFX_MANAGE_STATE(AfxGetStaticModuleState());

    // TODO: Add your dispatch handler code here

    //圆心坐标

    double x01,y01,x02,y02;

    double x_big,y_big;//大弧圆心

    double x_small,y_small;//小弧圆心

    LONG nLeftRect, nTopRect,nRightRect,nBottomRect;

    CircleCenter(StartX,StartY,EndX,EndY,R,x01,y01,x02,y02);

    //向量

    double ax = EndX- StartX;

    double ay = EndY - StartY;

    double bx = x01 - StartX;

    double by = y01 - StartY;

    //利用向量的叉乘判断圆心位置

    //叉乘<0 则为大弧圆心;否则为小弧圆心

    double mulRt = ax*by-bx*ay;

    if (mulRt<0)

    {

    x_big = x01;

    y_big = y01;

    x_small = x02;

    y_small = y02;

    }

    else

    {

    x_big = x02;

    y_big = y02;

    x_small = x01;

    y_small = y01;

    }

    CClientDC dc(this);

    CRect rc;

    GetClientRect(rc);

    dc.SetMapMode(MM_ISOTROPIC);//MM_ISOTROPIC

    //逻辑坐标原点

    dc.SetViewportOrg(rc.right/2,rc.bottom/2);

    //设置映射比例为1,逻辑坐标Y轴方向与设备坐标相反

    dc.SetWindowExt(100,100);

    dc.SetViewportExt(100,-100);

    //R>0 弧<180度; R<0 弧>180度

    if (R<0) //大弧

    {

    nLeftRect = x_big-R;

    nTopRect = y_big + R;

    nRightRect = x_big+R;

    nBottomRect = y_big -R;

    dc.Arc(nLeftRect,nTopRect,nRightRect,nBottomRect,StartX,StartY,EndX,EndY);

    }

    else //小弧

    {

    nLeftRect = x_small-R;

    nTopRect = y_small+R;

    nRightRect = x_small+R;

    nBottomRect = y_small - R;

    dc.Arc(nLeftRect,nTopRect,nRightRect,nBottomRect,StartX,StartY,EndX,EndY);

    }

    }

    顺时针函数,只要将起点终点坐标对换,直接调用逆时针函数即可。

    arc 函数参考:

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  • 圆弧插补G02 G03指令详细参考说明

    千次阅读 2020-12-20 04:37:02
    圆弧插补G02/G03指令详细参考说明圆弧插补G02/G03指令详细参考说明2009-11-1115:31下面所列的指令可以使刀具沿圆弧轨迹运动:在X--Y平面G17{G02/G03}X__Y__{(I__J__)/R__}F__;在X--Z平面G18{G02/G03}X__Z__{(I__K__...

    圆弧插补

    G02/G03

    指令详细参考说明

    圆弧插补

    G02/G03

    指令详细参考说明

    2009-11-11 15:31

    下面所列的指令可以

    使刀具沿圆弧轨迹运动:

    X--Y

    平面

    G17 { G02 / G03 } X__ Y__ { ( I__ J__ ) / R__ } F__

    X--Z

    平面

    G18 { G02 / G03 } X__ Z__ { ( I__ K__ ) / R__ } F__

    Y--Z

    平面

    G19 { G02 / G03 } Y__ Z__ { ( J__ K__ ) / R__ } F__

    平面选择

    G17

    指定

    X--Y

    平面上的圆弧插补

    G18

    指定

    X--Z

    平面上的圆弧插补

    G19

    指定

    Y--Z

    平面上的圆弧插补

    圆弧方向

    G02

    顺时针方向的圆弧插补

    G03

    逆时针方向的圆弧插补

    终点位置

    G90

    模态

    X

    Y

    Z

    中的两轴指令

    当前工件坐标系中终点位置的坐标值

    G91

    模态

    X

    Y

    Z

    中的两轴指令

    从起点到终点的距离

    有方向的

    起点到圆心的距离

    I

    J

    K

    中的两

    轴指令

    从起点到圆心的距离

    有方向的

    圆弧半径

    R

    圆弧半径

    展开全文
  • 教程共13集 视频+程序+手册 第1集 Q系列与L系列 程序互相转换教程 第2集 G2000 G2004 G2006 参数用程序设置方式 LD75 QD75 教程 第3集 三菱PLC程序 M代码使用教程 ...第13集 画个小鸭子 直线插补 圆弧插补 合并讲解例子
  • 三菱FX3U插补画圆程序

    2018-12-08 09:48:02
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  • 圆弧插补的定义是给出端点间的插补数字信息,借此信息控制刀具与工件的相对运动,使其按规定的圆弧加工出理想曲面的一种插补方式。 正运动技术圆弧插补指令分为好几种,按照圆弧插补的类型,可分为平面圆弧和空间...

    圆弧插补的定义是给出两端点间的插补数字信息,借此信息控制刀具与工件的相对运动,使其按规定的圆弧加工出理想曲面的一种插补方式。

    正运动技术圆弧插补指令分为好几种,按照圆弧插补的类型,可分为平面圆弧和空间圆弧;按照画法的不同,可以分为起点、结束点、圆心三点画弧,和起点、中间点及结束点三点画弧;设置距离参数的时候,还可以采用相对距离参数,和绝对距离参数去画弧。

    正运动技术的ZMC006CE就是一款高性价比的,支持ZBasic、ZPlC编程语言,以及可以使用正运动技术ZHMI界面编程的EtherCAT运动控制器。在正式学习圆弧插补之前,我们先简单了解一下这个产品。

    1.png

    本文重点介绍一下平面圆弧插补指令MOVECIRC的应用。MOVECIRC是一个起点、结束点和圆心三点画弧的相对运动指令。

    EtherCAT运动控制器的PLC编程(二) 圆弧插补

    一 、圆弧指令介绍

    (一)圆弧指令

    1.梯形图中的圆弧指令

    正运动的梯形图可以使用Zbasic圆弧指令来实现圆弧运动。

    MOVECIRC - 圆心画弧

    2.png

    (二)圆弧指令例程

    3.png

    4.png

    二、 梯形图圆弧实现

    (一)梯形图实现圆弧插补

    5.png

    语句表:

    ld m8002

    exe @Axis_Init

    ldp m0

    CALL l0

    end

    lbl @Axis_Init

    ld m8000

    dmov k0 D0

    dMOV K1 D2

    EXE @BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))

    EXE @UNITS = 1,1

    EXE @ACCEL = 1000,1000

    EXE @DECEL = 1000,1000

    EXE @SPEED = 100,100

    EXE @DPOS = 0,0

    EXE @MPOS = 0,0

    exe @print"轴初始化完成"

    sret

    LBL l0

    ld m8000

    EXE @print"选择的第一个轴:" modbus_reg(0)

    EXE @print"选择的第二个轴:" modbus_reg(2)

    EXE @BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))

    exe @MOVECIRC(0,0,100,0,0)

    sret

    (二)寄存器介绍

    PLC与BASIC相关寄存器对应关系:

    (因为不同机型的输出口、输入口、寄存器等资源数量也不相同,这里只用ZMC004WEA来做说明)

    6.png

    (三)程序运行情况

    7.png

    三、 Basic圆弧实现

    与该梯形图圆弧插补程序等价的Zbasic形式程序:

              
    
            Axis_Init()
    
            
    
            WHILE 1
    
                    IF SCAN_EVENT(MODBUS_BIT(0)) > 0 THEN
    
                            Axis_Move
    
                    ENDIF
    
            
    
            WEND
    
            
    
            END
    
            
    
            GLOBAL SUB Axis_Init()
    
                    MODBUS_LONG(0) = 0
    
                    MODBUS_LONG(2) = 1
    
                    
    
                    BASE(MODBUS_LONG(0),MODBUS_LONG(2))
    
                    UNITS = 1,1
    
                    ACCEL = 1000,1000
    
                    DECEL = 1000,1000
    
                    SPEED = 100,100
    
                    SRAMP = 0,0
    
                    DPOS = 0,0
    
                    MPOS = 0,0
    
            ENDSUB
    
            
    
            GLOBAL SUB Axis_Move()
    
                    TRIGGER
    
                    BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))
    
                    MOVECIRC(0,0,100,0,0)
    
            ENDSUB
    

    本次,正运动技术EtherCAT运动控制器的PLC编程(二) 圆弧插补,就分享到这里。

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    8.png

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空空如也

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两轴圆弧插补