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  • 实现这一步骤的必要性在于:一旦中断服务程序驻留内存后,一般程序员使用这一新增的中断调用就如同调用DOS或BIOS的中断子程序一样,只要了解其入口要求和返回参数就可调用。程序驻留在内存后,它占用的存储区就不会...
  • PLC在执行程序的过程中,是按照程序步从头到尾一步一步扫描的。但PLC也有特异功能,它的程序执行可以瞬移!从当前程序步瞬间转移到其他程序步执行,...造成这种程序转移的有条件转移、子程序调用中断服务和循环程...

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    PLC在执行程序的过程中,是按照程序步从头到尾一步一步扫描的。但PLC也有特异功能,它的程序执行可以瞬移!从当前程序步瞬间转移到其他程序步执行,如下图就是PLC的条件转移,执行CJ转移指令后,直接跳过第8~12步程序,从第14步程序开始往下执行。ba805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.pngPLC在程序执行过程中发生转移的现象,称为程序流程转移,即跳过一段程序去执行指定程序。造成这种程序转移的有条件转移、子程序调用、中断服务和循环程序。如果把PLC的程序执行看作爬山,程序的执行过程就是从山头爬到山顶的过程。此时,PLC的几种程序流程转移就好比以下几种情况:

    1、它全程不停的一步一步往上走,这就是PLC程序步的顺序执行;

    2、它在爬山过程中,坐了缆车,直接跨过了一段山路,这就是PLC的条件转移;

    3、它在爬山过程中,因为沿途的风景过于漂亮,去拍了几张美照,再继续爬,这就是PLC的子程序调用;

    4、它在爬山过程中,由于三急去了一趟厕所,这就是PLC的中断服务;

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    PLC的程序流程转移是靠相对应的指令是实现的。就如我们这次学习的条件转移所用的指令 CJ 。在学习程序流程指令之前,我们得先知道什么是主程序区、什么是副程序区。

    一、PLC的程序区

    PLC的用户程序一般分为主程序区和副程序区,主、副程序区的分界线为主程序结束指令FEND,而副程序在FEND指令和END指令之间编写。主程序显然是必不可少的,且只有一个,它是完成用户控制要求的程序。就像手机,打电话是手机必不可少的功能,如果没有通话功能,这也就不叫手机了。c0805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png副程序区是子程序、中断服务程序的所在区域,它们不是必须的,可以根据具体要求而编写。也就说,PLC必须有主程序,副程序可有可无。PLC执行程序就好比打酱油,你妈妈叫你打酱油,这是主程序,然后你妈妈又说如果有苹果的话顺便买点回来,这个买苹果就是子程序,酱油是一定要打的,但苹果却不一定要买。c4805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png

    二、主程序结束指令FEND

    FEND指令没有驱动条件,也就说这个指令的前面不能有触点控制,如下图所示。执行FEND指令和执行END指令功能是一样的,执行输入和输出刷新。c7805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png在主程序区,FEND指令可以多次使用,但每次只能有一个有效。PLC在程序扫描时,只要扫到任一个FEND指令,就会向0步程序返回,重新开始。如下图所示,程序中有两个FEND指令,它两种情况,若转移指令CJ没被驱动,程序扫描到第一个FEND之后,就会返回到程序的第0步再次开始;若CJ的驱动条件成立,此时程序会发生转移,跳过第一个FEND,从指针P5处往下执行,直到扫到第二个FEND再返回到程序的第0步再次开始。c9805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png另外,如上文所言,副程序是在FEND指令和END指令之间编写的,更确切地说,应该是副程序是在最后一个FEND指令和END指令之间编写的。FEND指令是主程序区和副程序区的分界,所以,显然FEND指令也是不能出现在子程序中的。当然,如果用户程序本身就比较简单,没必要编写中断程序和子程序,那么FEND指令也就没必要了,直接以END指令作为结束指令。知道了什么是主程序、副程序后,我们接着学习这次的主要内容:程序的条件转移。 

    三、程序的条件转移

    程序的条件转移是应用条件转移指令CJ实现的,用于主程序,其可用软元件只有分支指针P。

    1、转移指令CJ

    cb805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png转移指令CJ和分支指针P组合使用,从上图可以看到,转移指令CJ有两种执行方式:连续执行型和脉冲执行型。它们的执行形式如下图所示。cd805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png连续执行型指令CJ在驱动条件成立期间,每一个扫描周期都会执行一次转移,知道X0断开(OFF);而脉冲型指令CJP只有在X0接通的上升沿才会执行,尽管X0接通时间持续多个扫描周期,CJP也执行一次,直到X0断开再次接通,CJP才会再执行。

    2、分支指针P

    在FX2N PLC中,指针有分支指针P和中断指针I两种,分支指针P必须和转移指令或子程序调用指令CALL组合使用。可用的分支指针有P0~P127共128个,但P63是向结束指令END步转移的特殊指针,不能用于标记。d0805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png在程序中,指针的使用很简单,在对应程序行左母线的左侧编写即可。指针标号具有唯一性,不能重复使用。也就说,每个标号的指针在左母线左侧只能出现一次。但同一标号指针,可以和多个CJ指令组合,作为多个CJ指令的程序转移入口地址,如下图所示。另外,标号可以变址寻址使用,变址寻址我在上一篇文章已经讲过,如下图所示,变址寄存器内容为K10,此时指针标号就变成了P15。d2805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png

    3、转移方式

    利用CJ转移时,可以向CJ指令的后面程序转移,也可以向CJ指令的前面程序转移。但一般都是用于向后面程序转移,因为像前面程序转移,一不注意吗,就会造成死循环,如下图所示。若驱动条件X1一直接通,程序就会在转移地址入口P5处和CJ指令之间不断运行,造成死循环。d5805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.png

    4、CJ指令的应用

    PLC程序对CJ转移指令的应用比较多,因为CJ指令简单有方便。例如教材中就提到,在工业控制中,常常有自动和手动两种工作方式供以切换。如下图所示,X0是手动模式的切换开关,当X0断开时,程序默认执行自动模式,若接通X0,程序会条转到手动模式执行。d8805a29-3f1f-eb11-8da9-e4434bdf6706.pngCJ指令的实例应用还有很多,这些都是要靠我们在实际的工作中去发现和摸索。但只要我们知道的CJ指令的含义和用法,能在梯形图中读懂它是功能和作用,就已经可以了。关于PLC的条件转移,就分享到这里,大家有什么见解的,欢迎留言评论。注:本文章内容都是基于三菱FX PLC所写选自《三菱FX系列PLC功能指令详解》第二章第6~8课时

    (技成培训原创,作者:杨思慧,未经授权不得转载,违者必究!)

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  • PLC在执行程序的过程中,是按照程序步从头到尾一步一步扫描的。但PLC也有特异功能,它的程序执行可以瞬移!从当前程序步瞬间转移到其他程序步执行,...造成这种程序转移的有条件转移、子程序调用中断服务和循环程...

    65d021dcd340c1bca82bbd4e1363309b.png

    PLC在执行程序的过程中,是按照程序步从头到尾一步一步扫描的。但PLC也有特异功能,它的程序执行可以瞬移!从当前程序步瞬间转移到其他程序步执行,如下图就是PLC的条件转移,执行CJ转移指令后,直接跳过第8~12步程序,从第14步程序开始往下执行。655670ed0f07bff8429160489f888512.pngPLC在程序执行过程中发生转移的现象,称为程序流程转移,即跳过一段程序去执行指定程序。造成这种程序转移的有条件转移、子程序调用、中断服务和循环程序。如果把PLC的程序执行看作爬山,程序的执行过程就是从山头爬到山顶的过程。此时,PLC的几种程序流程转移就好比以下几种情况:

    1、它全程不停的一步一步往上走,这就是PLC程序步的顺序执行;

    2、它在爬山过程中,坐了缆车,直接跨过了一段山路,这就是PLC的条件转移;

    3、它在爬山过程中,因为沿途的风景过于漂亮,去拍了几张美照,再继续爬,这就是PLC的子程序调用;

    4、它在爬山过程中,由于三急去了一趟厕所,这就是PLC的中断服务;

    36aec48bfaa9ab36a4f972f63feb2e4c.png

    PLC的程序流程转移是靠相对应的指令是实现的。就如我们这次学习的条件转移所用的指令 CJ 。在学习程序流程指令之前,我们得先知道什么是主程序区、什么是副程序区。

    一、PLC的程序区

    PLC的用户程序一般分为主程序区和副程序区,主、副程序区的分界线为主程序结束指令FEND,而副程序在FEND指令和END指令之间编写。主程序显然是必不可少的,且只有一个,它是完成用户控制要求的程序。就像手机,打电话是手机必不可少的功能,如果没有通话功能,这也就不叫手机了。2ca7ac1b986ebec63ce8d0713ff5ab2b.png副程序区是子程序、中断服务程序的所在区域,它们不是必须的,可以根据具体要求而编写。也就说,PLC必须有主程序,副程序可有可无。PLC执行程序就好比打酱油,你妈妈叫你打酱油,这是主程序,然后你妈妈又说如果有苹果的话顺便买点回来,这个买苹果就是子程序,酱油是一定要打的,但苹果却不一定要买。bfbb89eb7e8ccd77c25ac78e5ad88c67.png

    二、主程序结束指令FEND

    FEND指令没有驱动条件,也就说这个指令的前面不能有触点控制,如下图所示。执行FEND指令和执行END指令功能是一样的,执行输入和输出刷新。29dc4ed8249c719d98f67895e5d9eca2.png在主程序区,FEND指令可以多次使用,但每次只能有一个有效。PLC在程序扫描时,只要扫到任一个FEND指令,就会向0步程序返回,重新开始。如下图所示,程序中有两个FEND指令,它两种情况,若转移指令CJ没被驱动,程序扫描到第一个FEND之后,就会返回到程序的第0步再次开始;若CJ的驱动条件成立,此时程序会发生转移,跳过第一个FEND,从指针P5处往下执行,直到扫到第二个FEND再返回到程序的第0步再次开始。a11e34895cecea71cfaf132e83ed1f8c.png另外,如上文所言,副程序是在FEND指令和END指令之间编写的,更确切地说,应该是副程序是在最后一个FEND指令和END指令之间编写的。FEND指令是主程序区和副程序区的分界,所以,显然FEND指令也是不能出现在子程序中的。当然,如果用户程序本身就比较简单,没必要编写中断程序和子程序,那么FEND指令也就没必要了,直接以END指令作为结束指令。知道了什么是主程序、副程序后,我们接着学习这次的主要内容:程序的条件转移。 

    三、程序的条件转移

    程序的条件转移是应用条件转移指令CJ实现的,用于主程序,其可用软元件只有分支指针P。

    1、转移指令CJ

    30ccebeb24c6d516660ed55c442b0aed.png转移指令CJ和分支指针P组合使用,从上图可以看到,转移指令CJ有两种执行方式:连续执行型和脉冲执行型。它们的执行形式如下图所示。edc0096a1ba95d30896c1344a52e4dbf.png连续执行型指令CJ在驱动条件成立期间,每一个扫描周期都会执行一次转移,知道X0断开(OFF);而脉冲型指令CJP只有在X0接通的上升沿才会执行,尽管X0接通时间持续多个扫描周期,CJP也执行一次,直到X0断开再次接通,CJP才会再执行。

    2、分支指针P

    在FX2N PLC中,指针有分支指针P和中断指针I两种,分支指针P必须和转移指令或子程序调用指令CALL组合使用。可用的分支指针有P0~P127共128个,但P63是向结束指令END步转移的特殊指针,不能用于标记。0cb1f122e8e88134e387e6f852a9ef52.png在程序中,指针的使用很简单,在对应程序行左母线的左侧编写即可。指针标号具有唯一性,不能重复使用。也就说,每个标号的指针在左母线左侧只能出现一次。但同一标号指针,可以和多个CJ指令组合,作为多个CJ指令的程序转移入口地址,如下图所示。另外,标号可以变址寻址使用,变址寻址我在上一篇文章已经讲过,如下图所示,变址寄存器内容为K10,此时指针标号就变成了P15。fa49be7c92a6930f159e15a3bbb42829.png

    3、转移方式

    利用CJ转移时,可以向CJ指令的后面程序转移,也可以向CJ指令的前面程序转移。但一般都是用于向后面程序转移,因为像前面程序转移,一不注意吗,就会造成死循环,如下图所示。若驱动条件X1一直接通,程序就会在转移地址入口P5处和CJ指令之间不断运行,造成死循环。ee71471a58909449ecb513e7225e0d92.png

    4、CJ指令的应用

    PLC程序对CJ转移指令的应用比较多,因为CJ指令简单有方便。例如教材中就提到,在工业控制中,常常有自动和手动两种工作方式供以切换。如下图所示,X0是手动模式的切换开关,当X0断开时,程序默认执行自动模式,若接通X0,程序会条转到手动模式执行。eeff4ddb90546e58611796b1606c1409.pngCJ指令的实例应用还有很多,这些都是要靠我们在实际的工作中去发现和摸索。但只要我们知道的CJ指令的含义和用法,能在梯形图中读懂它是功能和作用,就已经可以了。关于PLC的条件转移,就分享到这里,大家有什么见解的,欢迎留言评论。注:本文章内容都是基于三菱FX PLC所写选自《三菱FX系列PLC功能指令详解》第二章第6~8课时

    (技成培训原创,作者:杨思慧,未经授权不得转载,违者必究!)

    8eb832db5d504ad4e03d9fa7049ccf8b.gif58d43033c986bfdbaa5126fef73a0b32.png37ee7e2037c8e42c578803b545123bbe.png

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    Linux操作系统是一种但内核操作系统。

    单内核:Linux的各个子系统,比如文件系统/进程管理/网络管理/内存管理/进程通信,它们互相之间可以相互调用

    微内核:只有核心的代码放在内核中,比如核心的进程间通信,中断以及调度程序放在微内核,其它的如内存管理,文件系统,可能以服务器的方式放在外部。

    单内核因为各个子系统间可以直接调用,因此性能较高,但可维护性较差

    微内核:服务器间是通信的关系。比如发出请求时,文件系统可能要与微内核进行通信,通信是有代价的,微内核效率较低,但因为各个服务器独立,可维护性好。

    mm:下面同一放内存管理的代码。

    FS:下面放的是文件系统的代码

    IPC:进程间通信代码。

    各种代码,都是通过各自目录的方式存放在它的目录下。

    单内核系统的缺点:可维护性差。当需要增加一个新的功能时,写一个驱动程序/文件系统时,怎么样才能融入到内核中?linux内核非常庞大,编一次内核需要很长的时间,有没有一种方式让我们写的代码不需要完全跟linux内核捆绑在一起?linux提供了一种机制:可加载的linux内核模块--> 在Linux允许过程中,可以把这个模块加载进linux内核,当不需要这个功能,即使linux仍然在运行,可以将该模块取下来,即卸载。

    如何编写linux内核?

    普通linux程序,输出用printf,内核模式下,要用printk,不可用printf。

    内核:不可用使用库函数,要用Linux内核函数,如printk

    内核没有显示终端,输出全部到日志文件中。

    printk

    lkp_init(void): 模块的初始化函数。起的作用是入口作用

    lkp_exit(void): 卸载模块时,该函数才执行。

    module_init(lkp_init) : 调用初始化函数,其参数是函数名。 module_init的头文件是 linux/module.h

    __init: 编译修饰符,告诉编译程序,当lkp_init这个模块执行完时,空间需要回收回来。

    __exit

    当模块卸载的时候执行的是退出函数

    编译时,需要写makefile,核心思想是告诉编译程序,该代码的头文件分别在什么位置。

    路径变量CURRENT_PATH: 模块所在的当前路径

    LINUX_KERNEL: 指明内核的版本号

    LINUX_KERNEL_PATH: 内核源代码所在路径

    卸载:rmmod 模块的名称

    加载:insmod 模块名称.ko

    linux内核编程/执行与用户空间程序的编程不一样。 

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  • 操作系统的各个系统,比如说文件系统,内存管理,进程管理,网络系统,进程间通信,互相之间可以直接调用。 特点,由于各个系统可以相互访问,所以性能比较高。但是可维护性比较差。 典型的Linux就是单内核 1.3...

    1. Linux的单内核与微内核

    1.1 两者整体框图比较

    在这里插入图片描述

    1.2 单内核

    • 操作系统的各个子系统,比如说文件系统,内存管理,进程管理,网络系统,进程间通信,互相之间可以直接调用。
    • 特点,由于各个子系统可以相互访问,所以性能比较高。但是可维护性比较差。
    • 典型的Linux就是单内核

    1.3 微内核

    • 只有一些核心的代码放到了微内核里,比如核心进程间通信,中断,调度程序。
    • 而文件系统,内存管理。可能以服务器的形式放在外部。
    • 特点,由于各个模块访问是通过通信的方式访问,所以效率比较低,但是每个服务器相对独立,可维护性和安全性比较高。
    • 典型的Mini3,QNX,L4 Fuchsia就是微内核。

    2.模块

    • Linux系统了模块的机制,可以将编译好的模块插入到linux内核或卸载出linux内核。
    • 内核模块不是独立的可执行文件,但在运行时其目标文件被链接到内核中。只有超级用户才能加载和卸载模块。

    2.1 模块基础模板

    #include <linux/kernel.h>
    #include <linux/init.h>
    #include <linux/module.h>
    
    /*模块的初始化函数hello_init
    __init是用于初始化的修饰符*/
    static int __init hello_init(void)
    {
            printk("1_hello_init\n");
            return 0;
    }
    module_init(hello_init);
    /*模块的退出和清理函数hello_exit
    __exit是用于退出的修饰符*/
    static void __exit hello_exit(void)
    {
            printk("1_hello_exit\n");
    }
    module_exit(hello_exit);
    
    /*模块的许可证声明GPL*/
    MODULE_LICENSE("GPL");
    

    2.2 模块编译Makefile模板

    obj-m:=1_hello.o                        #产生1_hello模块的目标文件
    CURRENT_PATH := $(shell pwd)            #模块所在的当前路径
    LINUX_KERNEL := $(shell uname -r)       #Linux内核源码代码的当前版本
    LINUX_KERNEL_PATH := /usr/src/linux-headers-$(LINUX_KERNEL)     #Linux内核源代码的绝对路径
    
    all:
            make -C $(LINUX_KERNEL_PATH) M=$(CURRENT_PATH) modules  #编译模块
    
    clean:
            make -C $(LINUX_KERNEL_PATH) M=$(CURRENT_PATH) clean    #清理模块
    

    2.4 插入,查看,卸载模块

    • 插入模块需要root权限:

      • sudo insmod 1_hello.ko
    • 查看模块是否被插入:

      • sudo lsmode
        在这里插入图片描述
    • 内核打印存放在/proc/kmsg中可以通过输入dmesg

      • dmesg
        在这里插入图片描述
    • 删除插入的模块

      • sudo rmmod 1_hello
        在这里插入图片描述

    2.3 内核模块与C应用的对比

    在这里插入图片描述

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    2013-07-28 19:10:42
    对tcpdump输出的研究可以帮助理解不同协议如何工作。 本书适合作为计算机专业学生学习网络的教材和教师参考书。也适用于研究网络的技术人员。 目 录 译者序 前言 第1章 概述 1 1.1 引言 1 1.2 分层 1 1.3 TCP/IP的...
  • 多媒体教室

    2013-06-14 08:10:31
    可以利用此工具条方便的执行功能,例如在屏幕广播时如需调用电子教鞭,只要将鼠标移动到屏幕顶部(右半边)使工具条弹出,点击教鞭即可调出电子教鞭。 注:当启用电子教鞭时工具条不会弹出。 4.5 系统功能的执行...
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  • TCP/IP详解卷

    2012-02-17 11:48:59
    对tcpdump输出的研究可以帮助理解不同协议如何工作。 本书适合作为计算机专业学生学习网络的教材和教师参考书。也适用于研究网络的技术人员。 目 录 译者序 前言 第1章 概述 1 1.1 引言 1 1.2 分层 1 1.3 TCP/IP的...
  • iPhone开发秘籍(第2版)--源代码

    热门讨论 2012-12-11 13:51:22
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空空如也

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