题记：
     看到摊子里gogole_09同学分享了他阿里的面筋，其中有个问题提到：线程池的中断策略有哪些？各有什么特点？想想自己也看过Common的对象池源码和用过Sun的ThreadPoolExecutor线程池，却没注意到“中断策略”，这是一个所有缓存池需要考虑的异常问题。
 
Common Pool中断策略
    竟然是中断策略，直接看Common Pool中的borrowObject，从池中取对象，当没有可用的对象的时候的策略。
    
    **StackObjectPool（以Stack为存储结构的Pool）
    
   public synchronized Object borrowObject() throws Exception {
     ....
    Object obj = null;// 取对象
   ...
     obj = _factory.makeObject(); // 制造对象
     newlyCreated = true;
     if (obj == null) {
                    throw new NoSuchElementException("PoolableObjectFactory.makeObject() returned null.");
                  }
     ....
     _numActive++;
     return obj;
 
发现_factory.makeObject(); 这个方法是一个abstract，所以猜测Common Pool并未实现自己的中断策略，而由使用者自行扩展。
 
 
ThreadPoolExecutor中断策略
    JDK提供了4种策略，分别是：
    1、CallerRunsPolicy
    2、AbortPolicy 中止任务
    3、DiscardPolicy 丢弃任务
    4、DiscarOldestPolicy 丢弃最老任务
 
分析中断策略，直接查看ThreadPoolExecutor类中的execute(Runnable command)设计，如下：
 /**
     * The default rejected execution handler
     */
private static final RejectedExecutionHandler defaultHandler =
        new AbortPolicy();
....
public void execute(Runnable command) {
        if (command == null)
            throw new NullPointerException();
        for (;;) {
            if (runState != RUNNING) {
                reject(command);
                return;
            }
            if (poolSize < corePoolSize && addIfUnderCorePoolSize(command))
                return;
            if (workQueue.offer(command))
                return;
            Runnable r = addIfUnderMaximumPoolSize(command);// 当线程大小超过maximumPoolSize时，返回null
            if (r == command)
                return;
            if (r == null) {
                reject(command);// 执行中断策略
                return;
            }
            // else retry
        }
    }
 
reject方法为：
void reject(Runnable command) {
        handler.rejectedExecution(command, this);// 直接调用接口RejectedExecutionHandler的rejectedExecution方法
}
 
4种中断策略的实现，首先，默认的AbortPolicy implements RejectedExecutionHandler
 public static class AbortPolicy implements RejectedExecutionHandler {
        public AbortPolicy() { }

        /**
         * Always throws RejectedExecutionException.
         * @param r the runnable task requested to be executed
         * @param e the executor attempting to execute this task
         * @throws RejectedExecutionException always.
         */
        public void rejectedExecution(Runnable r, ThreadPoolExecutor e) {
            throw new RejectedExecutionException();// 直接抛出异常
        }
    }
 这种策略会让程序抛出异常，会一定程度影响系统运行。
 
然后CallerRunsPolicy策略：
public static class CallerRunsPolicy implements RejectedExecutionHandler {
        public CallerRunsPolicy() { }

        /**
         * Executes task r in the caller's thread, unless the executor
         * has been shut down, in which case the task is discarded.
         * @param r the runnable task requested to be executed
         * @param e the executor attempting to execute this task
         */
        public void rejectedExecution(Runnable r, ThreadPoolExecutor e) {
            if (!e.isShutdown()) {// 只要ThreadPoolExecutor没有关闭，就马上执行新线程，注意这里是run，而非start，新线程会立马执行
                r.run();
            }
        }
    }
 这个策略比较保守，不抛出异常，也不忽略线程，而是让线程直接运行抢占CPU而发生阻塞。
 
DiscardPolicy策略（忽略当前线程）：
public static class DiscardPolicy implements RejectedExecutionHandler {
        /**
         * Creates a <tt>DiscardPolicy</tt>.
         */
        public DiscardPolicy() { }

        /**
         * Does nothing, which has the effect of discarding task r.
         * @param r the runnable task requested to be executed
         * @param e the executor attempting to execute this task
         */
        public void rejectedExecution(Runnable r, ThreadPoolExecutor e) {// 直接忽略
        }
    }
这种策略被忽略，而不给出任何警告信息。
 
最后一个DiscardOldestPolicy策略（忽略最老线程）
 public static class DiscardOldestPolicy implements RejectedExecutionHandler {
        public DiscardOldestPolicy() { }

        /**
         * Obtains and ignores the next task that the executor
         * would otherwise execute, if one is immediately available,
         * and then retries execution of task r, unless the executor
         * is shut down, in which case task r is instead discarded.
         * @param r the runnable task requested to be executed
         * @param e the executor attempting to execute this task
         */
        public void rejectedExecution(Runnable r, ThreadPoolExecutor e) {
            if (!e.isShutdown()) {
                e.getQueue().poll();// 直接移除当前队列中头节点
                e.execute(r);// 把新线程加入到队列的尾节点，并调用线程的start方法启动
            }
        }
    }
 
结论：
从代码中看：
    当线程数量小于pool中活动线程数，则创建新线程；
    当线程数量等于pool中活动线程数，则尝试把任务加入到任务队列里面；
    当任务队列满的时候，则执行中断策略进行调整。
    各自的策略都有不同的特点，根据系统的需求选择合适的策略以达到线程利用率的最优。
 

首先不把可移植叫做跨平台，很多人容易搞混这个概念。

那么跨平台语言最大特点是不编译机器码，不使用系统API。

1. 不编译机器码，因为不同环境CPU不同，虽然PC都是x86，但如果不是PC而是手机，那么CPU的指令集就不是x86,那么你的机器码就全废，不能跨平台。

2. 不使用操作系统API，很简单不同的系统API定义不同，用法不同，软中断向量不同，凡是使用系统API创建线程，创建进程的代码，代码将无法通用。

java运行在虚拟机上，编译的代码是JVM在运行，逻辑直接运行者不是CPU，只要硬件装JVM，那么不需要关心是什么CPU，同理他把系统API封装成了JAVA通用的库，虽然系统不同，但系统内核做的都是做相似的事，封装一下，也是到处使用，所以没问题，还有上面提到的QT，就是靠这样封装统一化实现跨平台或可移植，但问题是QT不是编程语言，所以答非所问。。。

但语言本身跨平台不代表代码跨平台，否则PC和android就不会要写两个版本的java了，因为很多系统资源想要全部用统一封装，这工作量极大，也容易带来一些负面作用，这是要付出代价的，有代价没回报（比如微软做一个支持android系统的VS，而且能在PC上运行，做这个回报在哪里?做了也有可能被程序开发者认为哗众取宠，无意义，做两个APP不算问题，两者出现不兼容BUG才是问题），没有回报就没人做这个造福人类的工作，所以java的一次编译处处运行，看起来很美，实际只是句扯淡话，但这不妨碍说java是跨平台语言，只是工作没做到位。

另一种跨平台叫做宏语言，很多此类语言是不用编译，这类语言通常工作范围受限，比如专门就是搞网页，专门就是搞数据库，以及flash的as脚本等等。。拿HTML来说，他是不编译的，说到底他只是个协议，这个语言的目就是用文本描述网页呈现，有浏览器商来实现这个协议，它可以实现android版本，PC版，苹果版的浏览器，但都识别HTML脚本，那么HTML就是个跨平台语言。。。其他此类语言也是同理，形象的说他们算是是一个的抽象协议，需要执行他们的APP或者服务来运行他们，只要开发商按约定的协议做程序，这个语言就跨平台，但这种宏语言，功能范围被限定。。。

“区块链技术提供了一种记录交易或任何数字交互的方式，这种方式的设计具有安全、透明、抗中断、可审核和高效的特点。下文总结了区块链技术的12个理解误区。”

区块链——分布式账本技术，已经成为科技产业和其他领域热捧的对象。区块链技术提供了一种记录交易或任何数字交互的方式，这种方式的设计具有安全、透明、抗中断、可审核和高效率的特点。本文总结了区块链技术的12个理解误区，希望对大家有所帮助。

误区一：区块链是云计算里一个神奇的数据库

区块链在概念上是一个平面文件——一个简单交易记录的线性列表。这个列表是“附加的，因此条目永远不会被删除，但是，这个文件会无限增长，并且必须在对等网络的每个节点中复制”。

区块链不允许存储任何类型的物理信息，比如Word文档或PDF文件。它只能提供一个“存在证明”，分布式账本只能包含一个代码，它可以证明某个文档的存在，而不是文档本身。然而，该文件可以存储在“数据湖”中，由信息所有者控制访问权限。

误区二：区块链将改变世界

我们可以利用区块链来进行复杂和技术性的交易——比如验证钻石的真伪，或者确认一个人的身份。在贸易融资中，也有关于区块链应用的讨论，在削减成本和交易速度方面是变革性的。尽管区块链可以支持这些案例，并减轻欺诈者篡改账目的风险，但它并不能根除网络诈骗的威胁，而且它还会引发有关保密的问题。此外，与维护传统的分类帐相比，使用区块链技术在许多情况下仍然是低效的。

误区三：区块链等于免费

尽管人们普遍持有“区块链免费”这种看法，但区块链既不便宜也不高效。它涉及多个计算机解决数学算法以达成最终不可篡改的结果，即所谓的“单一版本真理”(SVT)。区块链中的每一个“区块”通常都需要大量的运算容量来解决，而且有人需要为支持区块链服务的所有计算机电源支付费用。

误区四：只有一个区块链

现当下有很多不同的技术都被称为区块链，它们来自公有和私有版本，开放和封闭源代码，一般针对特定的解决方案进行定制。

这些区块链的共同特点是，它们被加密剪切、分配，并有某种共识机制的形式。比特币的区块链、以太坊、超级账本、Corda、IBM和微软的“区块链”服务都可以被分类为分布式账本技术。

误区五：区块链可以运用在任何领域任何交易

尽管代码很强大，但它并不神奇。比特币和区块链开发者会津津乐道，我们很容易理解这一点，对许多人来说，区块链是数学运算方面的权威，而不是**部门或律师。在一些开发人员的心目中，区块链和智能合同将有一天会取代金钱、律师和其他仲裁机构。然而，这一代码仅局限于该链条本身的加密货币交易数量，而加密货币还远非主流。

误区六：区块链可以成为全球经济的顶梁柱

没有一个国家或企业实体拥有或控制着区块链。出于这个原因，区块链支持者希望私有链能够为几十上百种加密且受信任的加密货币提供基础支持。表面上，比特币区块链似乎是独占鳌头，然而，美国Gartner（咨询公司）最近的一份报告称，区块链的规模与纳斯达克网络（(美国)全国证券交易商自动报价系统协会）的规模相当。如果加密货币获得成功，产生的记录日益增加，这种情况可能会发生变化。不过，就目前而言，区块链网络与当代的金融网络大致相当。

误区七：固定而不可撤销的区块链分类

类似的大型交易数据库，如银行记录，本质上是私有的，并与特定的金融机构挂钩。当然，区块链的力量在于代码是公开的，交易是可验证的，而且网络是加密保护的。欺诈交易——在行业里的说法，是网络拒绝“双耗”以防止欺诈。因为挖掘这一链条提供了一种比特币的金融激励，所以人们普遍认为，改写历史交易并不符合参与者的财务利益。然而，就目前而言，计算资源随着时间的推移而不断提高，潜在的欺诈也在增加，未来的处理能力对当代区块链完整性的影响尚不清楚。

误区八：区块链记录永远不会被破解或篡改

区块链的主要卖点之一就是其固有的持久性和透明性。当人们听到这两点，他们通常认为这意味着区块链面对外部攻击时是无懈可击的。任何系统或数据库都不会完全地安全，但网络越庞大、分布越广泛，它们就被认为越安全。事实上，区块链可以为应用程序的开发提供一种捕获未授权更改记录的方法。

误区九：区块链只能运用在金融领域

尽管区块链拥有众多领域的应用程序，毫无疑问金融就是其中之一。区块链最初在金融领域掀起浪潮，是因为它的第一个应用——比特币加密货币直接影响了这个领域。这一技术给金融世界带来的重大挑战，促使国际银行GoldmanSachs （高盛集团）或Barclays （巴克莱银行）等大举投资。在金融领域之外，区块链可以并且将被用于房地产、医疗保健甚至是个人，以创造一个数字身份。个人能够潜在地在区块链上存储一个医学数据存在证明，并对制药公司提供访问权限，以换取金钱。

误区十：区块链就是比特币

由于比特币比底层技术——区块链更出名，很多人都把这两者搞混淆了。区块链是一种技术，它允许点对点的交易被记录在网络分布式账本上。这些交易被存储在区块中，且每个块都与前一个块相链接，因此创建了一个链。如此一来，每个块都包含了一个完整的、有时间戳的记录，使得网络中发生的所有交易都有据可查。在区块链上，一切都是透明和永久的。没有人可以从账本上更改或删除交易。

比特币是一种加密货币，两个人之间可以直接进行电子支付，而不需要通过像银行那样的第三方。比特币被创建、存储的在一个虚拟钱包中，由于双方之间没有中介单位，没有人能够控制加密货币。因此，比特币的发行数量将受限制，并由一种数学运算方式来定义。

误区十一：区块链只为业务交互设计

区块链专家坚信这项技术将改变世界和全球经济，就像90年代初互联网公司所带来的效应一样。因此，区块链不仅要对大公司开放，而且要每个地方每个人都可以接触到它。如果只需要连接互联网来使用区块链，那我们可以轻易想象到世界上有多少人能因此而相互作用和影响。

误区十二：智能合同的法律价值与常规合同具有相同的法律价值

目前，智能合同只是在满足某些特定条件时自动地执行操作的代码碎片。因此，从法律的角度来看，它们并不被视为常规合同。然而，它们可以被用来证明某个任务是否已经完成。尽管智能合同的法律价值有些含糊，但它仍是非常强大的工具，尤其是结合物联网的时候。

	

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之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用以及U盘接口的使用等。今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用。正运动技术ZDevelop编程软件的使用以下是图文详解。
1、材料准备与控制器接线参考
控制器接线参考
2、正运动技术ZDevelop 优势
ZDevelop 是正运动技术ZMoiton系列运动控制器的PC端程序开发调试与诊断软件，通过它用户能够很容易的对控制器进行程序编辑与配置，快速开发应用程序、实时诊断系统运行参数以及对运动控制器正在运行的程序进行实时调试，支持中英双语环境。
ZDevelop支持三种编程方式，分别为ZBasic、ZPLC梯形图、ZHMI组态，使用ZDevelop软件编写的程序可以下载到正运动控制器里，也可以下载到仿真器在PC平台仿真运行。
ZDevelop软件可通过串口或网口连接控制器，程序下载到控制器时可选下载到ROM掉电保存或下载到RAM掉电不保存，掉电保存的程序可以脱机运行。
ZBasic、ZPLC和ZHMI之间可以多任务运行，其中ZBasic可以多任务号运行，可与ZPLC与ZHMI混合编程。
ZDevelop 编程软件主界面
3、正运动技术ZDevelop 主要功能
敲重点
◆ 支持ZBasic、ZPLC、ZHMI三种编程环境；
◆ 监控控制器的运行状态；
◆ 支持在线调试；
◆ 支持多任务运行；
◆ 支持控制器与触摸屏仿真(针对没有控制器或触摸屏的场合)；
◆ 支持手动操作控制器--手动运动视图；
◆ 支持查看各类寄存器数据--寄存器视图；
◆ 支持示波器采集显示多种类型的数据(示波器视图)；
◆ 支持操作输入口输出口的状态(输入口/输出口视图)；
◆ 支持加密下载程序、锁定控制器、保护客户知识产权(生成ZAR文件、锁定控制器)；
◆ 方便客户快速升级固件与用户程序升级(固件升级、下载ZAR文件)。
4、正运动技术ZDevelop 在线命令
在线命令与输出窗口可以查询与输出控制器的各种参数、控制轴运动、打印程序运行结果、打印程序错误信息，软件开发人员在程序中给出的打印输出函数(由“?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE”等命令输出)。
? 为PRINT的简写，WARN为警告信息，ERROR为错误信息，TRACE打印信息。
其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否输出由ERRSWITCH指令控制。
语法：ERRSWITCH=switch
   switch：调试输出的开关
连接了控制器或仿真器就可以使用在线命令功能，不受程序运行状态的限制。“清除”按钮用以清空“命令与输出”窗口的所有内容。
“捕获”开启后，弹出“另存为”窗口，默认保存文件类型为txt文本文件；
“捕获”开启后，原“捕获”按钮变为“捕获中”，将接下来命令与输出窗口输出的所有内容保存到txt文本文件里，直到再次按下“捕获中”按钮停止捕获，不再继续保存信息。
执行在线命令和打印错误信息提示：
5、正运动技术ZDevelop 查找结果
通过“编辑”→“整个项目中查找”打开“项目中搜索”视图，输入查找的内容，将对该项目文件进行搜索，将匹配到的结果显示在“查找结果”窗口。双击查找的结果，光标快速定位到程序文件中的该行指令上。
6、正运动技术ZDevelop 轴参数
轴参数窗口可以监控运动控制中常见的参数。可读写的参数在窗口内双击后直接修改，只读参数不支持修改。
“轴选择”窗口选择要监控的轴；轴参数窗口的参数显示通过“参数选择”打开“自定义视图”从指令列表自行选择所需参数，参数指令含义可查看ZBasic帮助。
7、正运动技术ZDevelop 自定义视图
通过“视图”→“自定义”打开自定义视图，除了可以更改“轴参数窗口”的参数显示之外，还支持更改如下几类窗口的字体、字号、显示颜色等风格。
8、正运动技术ZDevelop 寄存器窗口
通过菜单栏“视图”→“寄存器”打开。
通过这个窗口可以查看控制器的寄存器的数值，可以选择查看多种不同类型的寄存器(支持PLC功能的控制器才支持此功能)。
使用方法：
1)选择要读取的寄存器的类型、起始编号、个数后点击“读取”即可在窗口显示出数据，注意读取个数不要超出寄存器范围，否则会提示错误，勾选自动刷新功能便于自动实时采集寄存器值的变化并显示出来，否则需要再次点击读取才能获取的寄存器的值变化情况。
2)点击“导入”/“导出”可快速上传/下载寄存器数据。
3)导出数据方便客户把自己关注的部分寄存器导出到文本保存。
4)导入数据方便客户把关注的已保存的寄存器数据直接更改到控制器内部。
9、正运动技术ZDevelop 示波器窗口
通过这个窗口可以捕获控制器轴的速度曲线或位置变化曲线等多种数据信息。
示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分，在“视图”→“示波器”中打开。示波器必须先启动后触发才能成功采样，打开示波器设置好之后点击启动，可手动触发，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自动触发示波器采样。
示波器详细使用方法参见公众号历史文章“快速入门|篇九”。
10、正运动技术ZDevelop 其他窗口
手动运动：手动操作电机转动，排查电机接线是否正确。
输入口：查看输入口状态以及特殊输入定义。
输出口：查看输出口状态。
文件视图：项目包含的文件数量、类型和文件任务号。
过程视图：所有文件中含有的SUB函数列表。
组态视图：Hmi文件中含有的所有窗口及每个窗口中包含的元件。
11、ZDevelop 控制器状态
通过“控制器”→“控制器状态”能显示出控制器状态信息，包括控制器基本信息、ZCAN节点状态、槽位0节点状态、通讯配置。
基本信息：包含最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号，控制器硬件ID以及各轴上可配置的类型及映射等。
ZCAN节点：查看ZCAN节点上的设备信息。
一般用于查看ZCAN扩展模块的CANID、轴数、各模块数字量输入输出编号范围和模拟量输入输出编号范围。
槽位0节点：查看总线驱动器上的节点设备。
如右图，节点0为扩展模块，需要使用NODE_IO指令映射输入输出IO编号，节点1、2为驱动器设备，各带一个电机。
通讯配置：查看CAN通讯配置和RS232/RS485/RS422串口参数配置。
此时CAN通讯的设置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1
结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓，此时控制器是ZCAN Master主站模式，CAN总线通讯速率500kbps，CAN使能状态。
如需修改CAN通讯的设置，修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。
Port0为RS232串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
Port1为RS485串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
串口更详细的解释请查看SETCOM指令相关的参数说明。
12、正运动技术ZDevelop 固件升级
固件升级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本若无法满足程序运行要求，或部分指令功能不支持，就需要对固件进行升级。
固件升级有两种方法，一种是使用ZDevelop软件自带的固件升级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进行固件升级。两种升级操作方法类似。
先下载好需要升级的固件，注意固件版本要与当前的控制器型号一致，点击ZDevelop软件菜单栏“控制器”→“固件升级”后，在弹出的窗口里点击“浏览”选择目标固件包进行固件升级操作。
固件升级详细操作参见公众号历史文章“快速入门|篇一”。
13、正运动技术ZDevelop 修改IP地址
控制器出厂IP为192.168.0.11，修改控制器网口的IP地址可以通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改，或通过“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。
IP地址在连接上控制器之后修改，修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，需要选择新IP地址192.168.0.23再次连接控制器，修改成功后永久有效。
14、正运动技术ZDevelop 控制器比较
通过“控制器”→“控制器比较”，可以比较当前项目程序和控制器里的程序是否一致，同时对比版本。
左方为PC端当前文件，右方的为控制器内保存的文件，对工程项目所包含的文件进行逐个比较，文件内程序完全相同显示“YES”，程序不同显示“NO”。
15、ZDevelop 控制器锁定&解锁
控制器LOCK后将不能进行调试。控制器锁定用来保护控制器内下载的程序，锁定之后上位机程序将无法下载到控制器，但生成的ZAR文件仍可下载。密码可设置为数字、字母和特殊符号，长度不超过16个字符。
密码采用不可逆算法加密，一旦忘记，将无法知晓。
锁定控制器后操作控制器会弹出信息提示。解锁控制器输入密码即可解锁。
操作路径：菜单栏“控制器”→“锁定控制器”/“解锁控制器”。
16、ZDevelop 编译为库文件
为便于程序保密或防止修改，ZDevelop软件的“编译为Lib”功能可以把一个程序文件编译为一个库文件后保存，库文件的文件名后缀为“.zlb”。
将源程序调试无误后，点击菜单栏“文件”→“编译Lib”，将生成的.zlb文件保存在工程项目.zpj的文件夹下。
编译后将Lib重新添加到项目中，在软件左侧的项目窗口点击鼠标右键，点击增加到项目，选择编译的Lib文件添加后如下图所示。
将生成Lib文件的源文件删除，给编译的文件设置自动运行任务号0，将编译文件重新下载到控制器即可运行。
打开当前编译文件的程序可以看到程序主体定义的声明，只有全局定义的名称可以查看，无法看到局部变量定义和SUB子函数具体过程，适合多人合作开发时子程序的保密。
17、正运动技术ZDevelop ZAR下载
通过生成专门的ZAR加密下载文件，可以实现独立的程序下载，这样可以把下载文件传给终端客户而不用担心程序泄密。还支持绑定控制器ID(控制器ID是出厂时控制器的唯一序列号，控制器ID可以在“控制器状态”里查看，也可通过指令SERIAL_NUMBER查看)，绑定后该ZAR文件仅供此控制器使用。
设置密码后再下载ZAR文件，需要使用APP_PASS指令将密码写入程序中校验。
1)ZAR下载操作路径：菜单栏“项目”→“生成ZAR文件”打开如下窗口，保存文件即可，注意下载之前需要将程序调试无误后再下载。
2)ZAR加载运行路径：菜单栏“项目”→“下载ZAR文件”，选择ZAR文件打开之后，文件自动加载运行。
18、ZDevelop 程序调试
调试功能可以快速调试程序，查看程序中各任务的运行情况。
ZDevelop连接控制器后，从菜单栏选择“调试”→“启动/停止调试”弹出以下窗口，进入调试有以下四种方式：
再次下载到RAM：表示程序再次下载到RAM运行，RAM掉电不保存。
再次下载到ROM：表示程序再次下载到ROM运行，ROM掉电保存。
不下载，复位程序：表示不下载程序，重新运行之前下载的程序，并打开任务窗口显示目前的运行状态。
附加到当前程序：表示此时程序不下载，仅打开任务窗口显示目前的运行状态。
选择进入调试的方式后，即可打开任务与监视窗口。
1)任务窗口用于查看任务的运行状态，任务所在的文件和任务运行行号。
2)可以把全局变量和文件模块变量等有效表达式加入到监视窗口，局部变量不支持，程序运行时自动获取参数值显示出来。也可以在调试状态下，在程序编辑区域选择变量后点击右键“增加到监视”加入到监视内容，或通过双击监视内容名称来修改或增加监视项。
快速调试工具栏：开启调试时有效。
1)复位：从起始处开始运行。
2)运行：开始自动运行，遇到断点暂停扫描，再按一下恢复扫描。
3)暂停：暂停运行。
4)单步进入(F11)：运行到程序里面，按一下向下扫描一行。
5)单步跳过(F10)：运行到下一条程序。
6)单步跳出：跳出SUB子程序运行。
7)运行到：运行到光标指定行。
8)设置断点：按一下设置，在原位置再按一下取消。
9)强制停止所有程序运行。
当程序与控制器不一致或是对程序进行再修改后没有及时下载，会导致调试指定的行号产生偏移。
暂停时当前已经提交的运动并不会暂停。
可以通过增加断点来捕获和暂停程序的运行。
断点调试可以查看程序运行的具体过程，主要用于判断程序逻辑错误。配合监视内容和轴参数变化情况可以查看程序每执行一步对寄存器、变量、数组等的影响。
断点快捷键F9添加，或菜单栏“调试”→“增删断点”，断点可以添加多个，菜单栏“调试”→“清除断点”用于一次性清除项目文件中的所有断点。编辑断点窗口可快速移除目标断点或定位到断点处编辑代码。
程序停止在断点处后，就可以进行逐步调试，快捷键F11，按一次程序向下执行一步。
如果断点是设置在循环中，那么下次循环运行到断点处时还是会暂停程序。
程序调试完成后，需要清除所有断点再下载到控制器运行。否则打印信息提示Warn file:"BASIC1.BAS" line:16 task:0, Paused.断点后的程序暂不扫描。
程序在运行途中出现warn警告，仍可以继续运行，程序下载运行后打印ERROR错误会停止运行。
19、ZDevelop 故障诊断
菜单栏“调试”→“故障诊断”窗口，方便查看控制器软/硬件型号、日期、版本号、任务运行状态以及错误信息提示，方便客户现场查看故障以及程序停在哪里。
故障诊断窗口的Run灯、Alm也可以手动开关，可以在众多控制器里快速找到当前连接的控制器。
任务运行状态显示如下，运行出错时显示提示信息，同时Alm灯亮。
20、ZDevelop 总线状态诊断
菜单栏“调试”→“总线状态诊断”窗口，方便查看控制器当前支持的总线，总线上连接的所有节点的设备信息。
打印信息含义参见?*ETHERCAT指令帮助。该窗口与?*ETHERCAT和?*RTEX打印数据结果一致。
21、ZDevelop 使用帮助
点击“帮助”直接打开下列文档，可查看相关指令的说明、使用例程与部分功能的介绍。
控制器使用入门帮助
ZBasic编程手册
ZPlc梯形图编程手册
ZHmi组态编程手册
ZVision视觉编程手册
ZDevelop软件使用帮助
在程序中，选中目标指令，按下F1键或双击指令快速在帮助视图打开该指令帮助，Basic指令、PLC指令、ZV视觉指令支持快速打开指令帮助。
正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手”。本文由正运动小助手原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。
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关于正运动技术
正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、生产、销售和服务。
公司汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。