看了IMX6ULL的串口波特率配置，感觉太麻烦了，虽然官方有配置波特率的函数，但是写的很繁琐不好理解，所以自己写了一个自由配置波特率的函数
 这是IMX6ULL求波特率的公式
 
 通过公式知道求波特率需要确定三个寄存器的值
 
Ref Rreq   设置串口时钟频率寄存器的值
UBMR     设置 UARTx_UBMR 寄存器的值
UBIR    设置 UARTx_UBIR 寄存器的值
 
其中Ref Rreq的值80MHZ为定值，Baud Rate是我们自己设置的波特率，我们只需要求（UBMR + 1 / UBIR + 1）的值
 相当于求一个只有一个方程的二元一次方程，化简得：
 $$(\frac{UBMR+1}{UBIR+1})=\frac{RefRreq}{BaudRate\ast 16}$$
 所以问题就转换成已知一个小数求它的最简分数（知道了最简分数就可以通过分子分母的值来确定 UBMR + 1 和 UBIR + 1 的值）的算法。这个算法有很多，我选择的是一个比较容易理解的

 简单来说就是：一个数有一个斜率与与之对应（斜率无穷大在这个问题中不存在），我们要做的是找到一个分子分母来接近或者等于这个斜率。比如我们以 1 为初始分子， 2 为初始分母，然后我们将给定的小数与 0.5 比较，如果小于给定的小数（0.5 这条直线的斜在给定小数直线的斜率的下方），我们就加大分子，使得它的斜率增加到大于给定小数的斜率；如果大于给定的小数，我们就加大分母，使得它的斜率减小到给定小数斜率的下方；如果等于给定的小数说明这就是我们要求的值。但是大多数情况下是不会等于的，所以这个算法就会一直进行下去，直到满足我们的精度要求（我这里精确到小数点后六位就停止）

 但还需要注意一点：UARTx_UBMR 和 UARTx_UBIR 的 bit 0-15 是有效位，所以计算的分子分母不能超过65535，如果超过就降低精度，然后重新计算
 
 /* 设置ubir和ubmr寄存器 */
target = (float)80000000 / (float)(bound * 16);
fractions_to_decimals(&fra, &dec, target);
UARTX->UBIR = ((int)dec - 1);
UARTX->UBMR = ((int)fra - 1);


/**************************************************************/


/** 将小数转换成分数 
  * fra    分子
  *	dec	   分母
  * target 给定的小数
  **/
void fractions_to_decimals(float *fra, float *dec, float target)
{
    float result = 0.0f;
    float d_value = 0.0f;

    /* 精度设置 */
    float precision_l = 0.000000f;
    float precision_r = 0.000001f;

    /* 循环计算，直到满足条件退出 */
    while (1)
    {
        result = *fra / *dec;

        /* 如果大于target，分母就加1，减小result的值 */
        if (result > target)
        {
            *dec = *dec + 1.0f;
            result = *fra / *dec;
        }

        /* 如果小于target，分子就加1，加大result的值 */
        if (result < target)
        {
            *fra = *fra + 1.0f;
            result = *fra / *dec;
        }

        /* 将分子分母的值限定在65535范围内 */
        if ((*fra > 65535.0f) || (*dec > 65535.0f))
        {
            /* 分子分母超过65535就将精度减小，在重新计算 */
            precision_r = precision_r * 10;
            *fra = 1.0f;
            *dec = 2.0f;
            continue;
        }

        /* 检测精度是否符合条件，如果满足就退出循环，不满足就继续 */
        d_value = (result - target);
        if (d_value >= precision_l && d_value <= precision_r)
        {
            break;
        }
    }
}
 
如果直接将代码上传到板子中，会发现板子启动就会死机，这是因为我们使用了浮点运算，所以我们还需要开启硬件浮点支持，具体实现原理可参考正点原子教程
 
/* 使能硬件浮动运算 */
void imx6ul_hardfpu_enable(void)
{
    uint32_t cpacr;
    uint32_t fpexc;

    /* 使能NEON和FPU */
    cpacr = __get_CPACR();
    cpacr = (cpacr & ~(CPACR_ASEDIS_Msk | CPACR_D32DIS_Msk)) | (3UL << CPACR_cp10_Pos) | (3UL << CPACR_cp11_Pos);
    __set_CPACR(cpacr);
    fpexc = __get_FPEXC();
    fpexc |= 0x40000000UL;
    __set_FPEXC(fpexc);
}
 
这样代码就可以正常运行了。除了支持 9600、115200 等标准的波特率外，还支持非标准的波特率，如图：
 

最近发现打开串口容易阻塞，后来发现是没配置串口参数，记录如下： 
 
struct termios Opt;
   memset(&Opt,0,sizeof(Opt));
   if (tcgetattr(fd, &Opt) != 0)
     {
     printf("tcgetattr fd \n");
     }
  
     /*设置数据位为8位*/
   Opt.c_cflag &= ~CSIZE;
   Opt.c_cflag |= CS8;
  
     /*设置校验位为奇偶校验*/
   Opt.c_cflag |= PARENB；
  
     /*设置停止位为2*/
   Opt.c_cflag |= CSTOPB;
  
     /*数据处理*/
   Opt.c_lflag |= ECHO;
   
   cfsetispeed(&Opt, B921600);
   cfsetospeed(&Opt, B921600);
   status = tcsetattr(fd, TCSANOW, &Opt);
   if (status != 0)
     {
     printf("tcsetattr fd1 \n");
     }
 
具体参考：(34条消息) 设置串口通信参数_不完美星空-CSDN博客_串口配置的六个参数

 
stty查看串口参数
 
stty -F /dev/ttyS0 -a
 
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查看串口1(/dev/ttyS0)当前的参数，包括波特率、数据位等。
 
stty设置串口参数
 
stty -F /dev/ttyS0 ispeed 115200 ospeed 115200 cs8
 
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该命令将串口1(/dev/ttyS0)设置成115200波特率，8位数据模式。一般情况下设置这两个参数就可以了，如果显示数据乱码，可能还需要设置其它参数，使用man查看stty其它设置选项。
 
cat打印串口数据
 
cat /dev/ttyS0
 
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串口数据就可以在终端上显示了。
 
cygwin
 
这种方法同样适用于cygwin环境。
 
发送数据
 
echo "sss" > /dev/ttyS0
 
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环境
 
硬件：bananapi m1
 软件：buildroot（uboot-2018.07 + linux-4.18.12）
 
 
默认波特率
 
编译
 
$ make bananapi_m1_defconfig
$ make
 
编译好后，SD 卡烧录镜像 sdcard.img，插入 BPI 启动，默认情况下 uboot 和 kernel 的串口波特率为 115200。我们把串口工具调到 115200,8n1，就可以看到系统启动时的 log 了，包括 uboot 和 kernel 的 log 打印。
 
修改波特率
 
如何修改波特率呢？同样也是分为两块，uboot 和 kernel。
 先看 uboot，使用 make uboot-menuconfig 命令
 
 在 → Device Drivers → Serial drivers 路径下，将 Default baudrate 改成 57600。然后重新编译 uboot。
 其实就是修改 output/build/uboot-2018.07/.config 中的 CONFIG_BAUDRATE
 
#
# Serial drivers
#
CONFIG_BAUDRATE=57600                                                                                                      
CONFIG_REQUIRE_SERIAL_CONSOLE=y
CONFIG_SPECIFY_CONSOLE_INDEX=y
CONFIG_SERIAL_PRESENT=y
CONFIG_SPL_SERIAL_PRESENT=y
CONFIG_CONS_INDEX=1
CONFIG_DM_SERIAL=y
 
接着修改 kernel 的串口波特率。不同的板子，不同的镜像，修改的位置是不一样的，我知道的有两种
 
1. 修改 dts
 
这里我看到编译好的镜像使用的是 sun7i-a20-bananapi.dtb 这个文件，于是就去修改 output/build/linux-4.18.12/arch/arm/boot/dts/sun7i-a20-bananapi.dts
 
    chosen {
        // stdout-path = "serial0:115200n8";
        stdout-path = "serial0:57600n8";
    };
 
重新编译 kernel，再完整编译生成 sdcard.img，重新烧录，串口工具波特率改成 57600，启动
 
 可以看到，uboot 阶段显示正常，到 kernel 阶段出现了乱码，显然 kernel 的串口波特率并没有修改成功，那问题出现在哪呢？
 
2. 修改 boot.scr
 
仔细看了 uboot 的启动 log，没看到加载 sun7i-a20-bananapi.dtb 的打印，却看到了这一句 Found U-Boot script /boot.scr 这句是干嘛的呢？查资料知道，boot.scr 是通过 boot.cmd 编译生成的。
 board/bananapi/bananapi-m1/boot.cmd
 
setenv bootargs console=ttyS0,115200 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rootwait                                               
  
mmc dev 0
fatload mmc 0 $kernel_addr_r zImage
fatload mmc 0 $fdt_addr_r sun7i-a20-bananapi.dtb

bootz $kernel_addr_r - $fdt_addr_r
 
看到 boot.cmd 的内容瞬间就找到了答案，波特率是在这里通过启动参数的形式由 uboot 传递给 kernel 的。系统启动后，执行命令 cat /proc/cmdline 也能证实这一点
 
Welcome to Bananapi M1
buildroot login: root
# cat /proc/cmdline
console=ttyS0,115200 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rootwait
#
 
console=ttyS0,115200 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rootwait 这句就是 boot.scr 里面的内容。
 下面我们来修改一下
 boot.cmd
 
setenv bootargs console=ttyS0,57600 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rootwait                                               
  
mmc dev 0
fatload mmc 0 $kernel_addr_r zImage
fatload mmc 0 $fdt_addr_r sun7i-a20-bananapi.dtb

bootz $kernel_addr_r - $fdt_addr_r
 
编译
 
$  mkimage -A arm -T script -O linux -d boot.cmd boot.scr
 
我们可以不用重新编译并烧录整个镜像，只要单独编译并替换 boot.scr 这个文件就行了。替换后启动
 
 可以看到，uboot 和 kernel 都以 57600 的波特率正常打印 log 了，通过 cat /proc/cmdline 查看波特率也是 57600。
 
# cat /proc/cmdline
console=ttyS0,57600 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rootwait