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  • Openmv检测直线并将其打印到串口 2020/3/2 检测直线 – 划分左偏右偏 ...对角度进行修订即可 – 试验得出(特别注意镜头和图像运动方向相反 就像显微下移动样本玻片一样) 代码 enable_lens_corr = Fals...

    Openmv检测直线并将其打印到串口

    2020/3/2

    1. 检测直线 – 划分左偏右偏
    2. 三种方法像串口打印数据

    直线检测

    素材:

    • 自带示例:find_line_segments.py(IDE中有)
    • 利用返回角度参数 – line.theta()
    • 对角度进行修订即可 – 试验得出(特别注意镜头和图像运动方向相反 就像显微镜下移动样本玻片一样)

    代码

    enable_lens_corr = False # 不矫正畸变
    import sensor, image, time
    from pyb import UART #串口打印用
    #基本数据初始化
    uart = UART(3, 19200)
    
    sensor.reset()
    sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # grayscale is faster
    sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
    sensor.skip_frames(time = 2000)
    clock = time.clock()	
    while(True):
        clock.tick()
        img = sensor.snapshot()
        if enable_lens_corr: img.lens_corr(1.8) #正畸
        #循环次数由寻到线数决定
        #merge_distance/max_theta_diff --线距/线夹角小于此值合并 -- 防干扰
        for l in img.find_line_segments(merge_distance = 30, max_theta_diff = 10):
        #image.draw_line(line_tuple, color=White) 在图像中画一条直线
        #line_tuple的格式是(x0, y0, x1, y1),意思是(x0, y0)到(x1, y1)的直线
            img.draw_line(l.line(), color = (255, 0, 0))
            #试验得出下面的偏转方向
             if l.theta() > 90 :
                #右转
                turn_right=-(l.theta()-180)
                if turn_right < 15:
                    uart.write("ok \r\n")#也可以直接写0
                else :
                    #print ('右转',-(l.theta()-180))
                    uart.write("turn right %d \r\n" % turn_right)
                    #uart.write(turn_right)
             else :
                #左转
                turn_left=l.theta()
                if turn_left < 15:
                    uart.write('ok \r\n')
                    #print('不变')
                else :
                    #print('左转',-(l.theta()))
                    uart.write("turn left  %d \r\n" % -turn_left)
        print("FPS %f" % clock.fps())
       

    发送数据的方式

    #方式1 -- 直接发送 (注意pythond的格式)
    uart.write("turn right %d \r\n" % turn_right)
    #方式2
    output_str="%d" % (num) #预先转换一下
    uart.write(output_str+'\n')
    #方式3 json数据串  -- 没试 应该行
    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    output_str = json.dumps(blobs)
    uart.write(output_str+'\n')
    #整个blobs全部发送出去了

    参考文献
    [1].星瞳中文教程
    [2].星瞳视频教程
    [3].星瞳函数数据手册

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  • 本课程搜集了各大互联网公司的Python面试题以及类似的题目。...Python相关知识包括基本语法、正则表达式、字符、数据库、网络、Web等。算法包括了一些出率高的内容、如与链表、树、数组相关的算法。...

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    字符串.isdigit() :检测字符串是否为数字

    字符串.isalnum() :检测字符串是否位数字字母混和

     

     

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    如何检测数字、字母、空白、整数:

    s1 = "1324"
    print(s1.isdigit)
    s2 = "1h34k"
    print(s2.isdigit)
    print(s2.isalnum)
    s3 = "   "
    print(s3.isspace)
    s4 = "12.45"
    print(s4.isalpha)
    
    """ 结果:
    True
    False
    True
    Tue
    False"""

     

    如何检测字符串是否可以转换数字:

    s1 = "1234a"
    if s1.isdigit():
          print(int(s1))
    else:
          print("s1不是数字,无法转换。")
    
    or
    
    try:
        print(int(s1))
    except Exception as e:
          print("s1不是数字,无法转换。")
    

     

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     第一题可通过函数进行检验,如果满足条件输出true,不满足条件输出false

     可以先判断是否是数字,再进行转化

    也可以先转化,如果转化不成功就报错

     

    检测字符串是否为数字:isdigit

    检测字符串是否为数字和字母混合:isalnum

    在将字符串转换为数字之前,应该先使用isdigit方法进行判断,如果不是数字,则不能转换,否则会抛出异常。 

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