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  • PID控制器的优缺点和周期

    千次阅读 2021-02-18 10:33:45
    根据反馈量的不同,可以设计出不同的PID控制器,控制的也是反馈量,也就是偏差,使之偏差零,这个反馈,可以是速度,可以是位置等。调节参数也是只有三个,调节起来还算简单。 缺点:调节精度不高,不够精准 由于...

    PID控制器参数优缺点

    PID控制器简介

    在这里插入图片描述

    PID控制器是非常经典的一种控制算法,是不需要知道系统的模型,仅仅根据期望与现状的偏差调节,使之能够到达期望的一种线性控制器

    优点:使用简单,灵活,调节方便。

    由于不需要知道系统的模型,仅仅根据反馈量进行调节,新手能够很好地上手。根据反馈量的不同,可以设计出不同的PID控制器,控制的也是反馈量,也就是偏差,使之偏差为零,这个反馈,可以是速度,可以是位置等。调节参数也是只有三个,调节起来还算简单。

    缺点:调节精度不高,不够精准

    由于PID控制器是线性控制器,而现实中,大多是非线性的。用线性近似非线性,精度会有所下降。

    PID的三个参数

    P参数的优缺点

    优点:加快调节速度,使之更快到达期望位置,存在静态误差(也就是永远不能达到期望目标,总是差一个值)

    缺点:P值增大的时候,曲线震荡幅度增大,震荡更加频繁,增大超调量,系统不够稳定。

    D参数的优缺点

    优点:减少调节时间,使之更快到达期望位置,减少超调量。

    缺点:容易受到干扰,当受到干扰时,D值越大,曲线系统越不稳定。

    I参数的优缺点

    优点:减少静态误差,使曲线达到期望目标

    缺点:增加调节时间,增大超调量。

    三个参数总结

    这三个参数各有优缺点,对于不同的系统可以根据系统的特征使用不同的参数组合,PD,PI,PID。

    例如:
    对于干扰比较强的系统,不使用D参数比较好。
    对于系统响应速度没有很高要求,适用PI控制比较好。
    速度控制使用:PI控制
    转向控制使用:PD控制

    这些只是经验,可能与实际不符,需要根据实际情况选择和根据实际试错。

    周期

    采样周期

    采样周期是读取信息耗费的时间。比如读取传感器值所需要的时间。

    采样周期的确定

    综合考虑的因素:

    变化频率

    变化频率越高的控制对象,采样周期应相应缩短,以实现更好地控制。

    采样周期缩短,系统的抗干扰能力也会得到增强。

    采样周期太小,积分和微分的调节作用会削弱,因为采样时间过短,前后两次采样的误差反应不出来。

    采样周期要与执行机构的动作惯性相适应。惯性大的,采样周期要适当缩短。

    采样周期越短,计算的负荷也就越大。要在系统不影响其他控制回路的计算下,缩短采样周期。

    一般来说,缩短采样周期,可以使控制性能得到改善,但是也会增加计算的负担。对于变化快速的对象,采样周期需要缩短。

    控制周期

    控制周期是经过计算,进行的一次的控制时间。比如PID控制器进行对系统进行一次偏差调节。系统的控制周期一般越短越好,越短也就以意味着计算的负担也就越重。

    一般来说,采样周期<=控制周期。不然会出现下面情况,变化已经出现了,需要控制了,而控制时间还未到,造成控制的延后。

    采样周期和控制周期需要综合考虑。

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  • 控制信号 Instruction Type MIPS Example RegDst RegWrite ALUsrc ALUctr MemWrite MemtoReg MemRead PCsrc(Branch) Jump SignExt R add $t0, $t1, $t2 1 1 0 add 0 0 X 0 0 X I ori $t0, $t1, 2 0 1 1 ...

    笔者:YY同学

    生命不息,代码不止。好玩的项目尽在GitHub


    单周期控制信号

    在这里插入图片描述

    Instruction TypeMIPS ExampleRegDstRegWriteALUsrcALUctrMemWriteMemtoRegMemReadPCsrc(Branch)JumpSignExt
    Radd $t0, $t1, $t2110add00X00X
    Iori $t0, $t1, 2011or00X001
    Mlw $s1, 4($s0)011add011001
    Msw $s1, 4($s0)X01add1X0001
    Bbeq $t1, $t2, LabelX00sub0XX101
    Jj LabelX0XX0XXX1X

    多周期控制信号

    与单周期基本相同,通过 State 跳转来设置不同指令的控制信号

    在这里插入图片描述

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  • 最近在仿真中遇到了需要设置控制周期的问题,琢磨了一段时间,把自己的理解分享一下,欢迎大家一起讨论。 三个概念的含义 步长:步长在Simulink上方“Model Configratuon Parameters”中设置,详见图1。其实就是...

    最近在仿真中遇到了需要设置控制周期的问题,琢磨了一段时间,把自己的理解分享一下,欢迎大家一起讨论。

    三个概念的含义

    步长:步长在Simulink上方“Model Configratuon Parameters”中设置,详见图1。其实就是Matlab求解微分方程的 Δ t \Delta t Δt的大小,如果是变步长,Matlab会不断迭代缩小步长,直到结果满足误差要求;如果是定步长,就可以自己设置步长的大小。
    在这里插入图片描述
    图1 步长设置

    控制周期:这个问题在仿真中遇不到,但是在实际控制中会遇到。因为负责控制的单片机不可能一直都在发指令,都是隔一段时间发一次指令,因此就有了控制周期,也可以用控制频率表示。

    采样频率:控制的核心是反馈,控制器需要系统的输出才能给出下一步的控制指令,但是系统输出是一个连续信号,但是我们需要的是一个离散信号,因此在测量时就涉及到采样频率,也就是我多久测量一次系统的输出。

    三个概念的关系

    一般来说,步长<采样周期<控制周期 且最好是整数倍关系(我印象中如果不是会报错)。
    因为步长是Simulink算一步的时间,(有点像cpu的主频)所以必然是最小的,采样周期比控制周期小是因为了控制是基于反馈而来的,而且采样周期小可以额外添加滤波器消除噪声。

    三个概念如何在Simulink仿真中实现

    步长在Simulink中可以直接设置。而控制周期和采样周期需要通过"Zero-Order Hold"实现。

    图2展示了控制周期为4ms,采样周期为2ms的电路仿真,图3是仿真结果。可以看出0.04s的仿真延迟。
    在这里插入图片描述
    图2:仿真示例
    在这里插入图片描述

    图3:结果曲线

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  • 时钟周期:时钟周期也称为振荡周期,定义为时钟脉冲的倒数...对于某种单片机,若采用了1MHZ的时钟频率,则时钟周期为1us;若采用4MHZ的时钟频率,则时钟 周期为250us。由于时钟脉冲是计算机的基本工作脉冲,它控制...

    时钟周期:

    时钟周期也称为振荡周期,定义为时钟脉冲的倒数(可以这样来理解,时钟周期就是单片机外接晶振的倒数,例如12M的晶振,它的时间周期就是1/12 us),是计算机中最基本的、最小的时间单位。

    在一个时钟周期内,CPU仅完成一个最基本的动作。对于某种单片机,若采用了1MHZ的时钟频率,则时钟周期为1us;若采用4MHZ的时钟频率,则时钟 周期为250us。由于时钟脉冲是计算机的基本工作脉冲,它控制着计算机的工作节奏(使计算机的每一步都统一到它的步调上来)。显然,对同一种机型的计算 机,时钟频率越高,计算机的工作速度就越快。

    8051单片机把一个时钟周期定义为一个节拍(用P表示),二个节拍定义为一个状态周期(用S表示)。

    机器周期:

    在计算机中,为了便于管理,常把一条指令的执行过程划分为若干个阶段,每一阶段完成一项工作。例如,取指令、存储器读、存储器写等,这每一项工作称为一个基本操作。完成一个基本操作所需要的时间称为机器周期。一般情况下,一个机器周期由若干个S周期(状态周期)组成。

    8051系列单片机的一个机器周期同6个 S周期(状态周期)组成。前面已说过一个时钟周期定义为一个节拍(用P表示),二个节拍定义为一个状态周期(用S表示),8051单片机的机器周期由6个 状态周期组成,也就是说一个机器周期=6个状态周期=12个时钟周期。

    例如外接24M晶振的单片机,他的一个机器周期=12/24M 秒;

    指令周期:

    执行一条指令所需要的时间,一般由若干个机器周期组成。指令不同,所需的机器周期也不同。

    对于一些简单的的单字节指令,在取指令周期中,指令取出到指令寄存器后,立即译码执行,不再需要其它的机器周期。对于一些比较复杂的指令,例如转移指令、乘法指令,则需要两个或者两个以上的机器周期。

    通常含一个机器周期的指令称为单周期指令,包含两个机器周期的指令称为双周期指令。

    总线周期:

    由于存贮器和I/O端口是挂接在总线上的,CPU对存贮器和I/O接口的访问,是通过总线实现的。通常把CPU通过总线对微处理器外部(存贮器或 I/O接口)进行一次访问所需时间称为一个总线周期。

    总结一下,时钟周期是最小单位,机器周期需要1个或多个时钟周期,指令周期需要1个或多个机器周期;机器周期指的是完成一个基本操作的时间,这个基本操作有时可能包含总线读写,因而包含总线周期,但是有时可能与总线读写无关,所以,并无明确的相互包含的关系。

    指令周期:是CPU的关键指标,指取出并执行一条指令的时间。一般以机器周期为单位,分单指令执行周期、双指令执行周期等。现在的处理器的大部分指令(ARM、DSP)均采用单指令执行周期。

    机器周期:完成一个基本操作的时间单元,如取指周期、取数周期。

    时钟周期:CPU的晶振的工作频率的倒数。

    例子:22.1184MHZ的晶振,它的晶振周期、时钟周期和机器周期分别是多少?

    以51为例,晶振22.1184M,时钟周期(晶振周期)就是(1/22.1184)μs,一个机器周期包含12个时钟周期,一个机器周期就是 0.5425μs。一个机器周期一般是一条指令花费的时间,也有些是2个机器周期的指令,DJNZ,是双周期指令.

    --------------------------------------------------------

    红皮书118页说cpu的操作频率可达60MHZ,这个频率是机器周期还是指令周期?ARM机器周期跟指令周期有什么对应关系?由于ARM采用的是三级流水线的技术,所有的指令执行都由相同的三个阶段取指,译码,执行,那么所有的指令的执行时间是不是都是相同的?

    我的理解是:如果ARM不接pll(即ARM直接采用晶振的周期),ARM的机器周期就是晶振的振荡周期,这两个是等同的,所有的指令的执行时间都是相同的,且都等于晶振周期;如果ARM连接并使能pll,则1/Fcclk就是机器周期,指令的执行频率等于Fcclk。请教高手指点更正,多谢!!

    zlgarm:

    没有机器周期的概念,只有主时钟的概念,它是OLL的输出。如果程序和数据均在片内RAM中,这样计算指令执行时间

    1、一般指令需1个主时钟时间

    2、每次跳转增加3个主时钟时间(也许是2个,需要确认)

    3、从RAM中取一个操作数多增加一个主时钟时间,以次类推

    4、保存一个结果到RAM中多增加一个主时钟时间,以次类推

    5、访问片内外设,增加一个外设时钟时间

    注意伪指令ldr rn,=x需要从ram中取一个操作数。

    slump:

    如果从FLASH中运行,启动MAM后,当指令不在MAM缓冲中,需用MAMTIM个周期进行MAM预取指。所以程序跳转的开销是相当大的。

    --------------------------------------------------------

    8051、ARM和DSP指令周期的测试与分析

    本文对三种最具代表性的微控制器(AT89S51单片机、7TDMI核的LPC2114型单片机和TMS320F2812)的指令周期进行了分析和。为了能观察到指令周期,将三种控制器的GPIO口设置为数字输出口,并采用循环不断地置位和清零,通过观察GPIO口的波形变化得到整个循环的周期。为了将整个循环的周期与具体的每一条指令的指令周期对应起来,通过C语言源程序得到汇编语言指令来计算每一条汇编语言的指令周期。

    1 AT89S51工作机制及指令周期的

    AT89S51单片机的时钟采用内部方式,时钟发生器对振荡脉冲进行2分频。由于时钟周期为振荡周期的两倍(时钟周期=振荡周期P1+振荡周期P2),而1个机器周期含有6个时钟,因此1个机器周期包括12个晶振的振荡周期。取石英晶振的振荡频率为11.059 2 MHz,则单片机的机器周期为12/11.059 2=1.085 1 μs。51系列单片机的指令周期一般含1~4个机器周期,多数指令为单周期指令,有2周期和4周期指令。

    为了观察指令周期,对单片机的P1口的最低位进行循环置位操作和清除操作。源程序如下:

    #include

    main() {

    while(1) {

    P1=0x01;

    P1=0x00;

    }

    }

    采用KEIL uVISION2进行编译、链接,生成可执行文件。当调用该集成环境中的Debug时,可以得到上述源程序混合模式的反汇编代码:

    2:main()

    3: {

    4:while(1)

    5:{

    6:P1=0x01;

    0x000F759001MOVP1(0x90),#0x01

    7:P1=0x00;

    0x0012 E4CLRA

    0x0013 F590MOVP1(0x90),A

    8:}

    0x001580EDSJMPmain (C:0003)

    其中斜体的代码为C源程序,正体的代码为斜体C源程序对应的汇编语言代码。每行汇编代码的第1列为该代码在器中的位置,第2列为机器码,后面是编译、链接后的汇编语言代码。所有指令共占用6个机器周期(其中“MOV P1(0x90),#0x01”占用2个机器周期,“CLR A”和“MOV P1(0x90),A”各占用1个机器周期,最后一个跳转指令占用2个机器周期),则总的循环周期为6×机器周期=6×1.085 1 μs=6.51 μs。

    图1 P1口最低位的波形

    将编译、链接生成的可执行文件到AT89S51的Flash中执行可以得到P1口最低位的波形,如图1所示。整个循环周期为6.1 μs,与上面的分析完全一致。

    2 LPC2114工作机制及指令周期的测试

    LPC2114是基于ARM7TDMI核的可加密的单片机,具有零等待128 KB的片内Flash,16 KB的SRAM。时钟频率可达60 MHz(晶振的频率为11.059 2 MHz,时钟频率设置为11.059 2×4 =44.236 8 MHz,片内外设频率为时钟频率的1/4,即晶振的频率)。7TDMI核通过使用三级流水线和大量使用内部寄存器来提高指令流的执行速度,能提供0.9 MIPS/MHz的指令执行速度,即指令周期为1/(0.9×44.236 8)=0.025 12 μs,约为25 ns。

    为了观察指令周期,将LPC2114中GPIO的P0.25脚设置为输出口,并对其进行循环的置位操作和清除操作。C源程序如下:

    #include"config.h"

    //P0.25引脚输出

    #defineLEDCON0x02000000

    intmain(void)

    {//设置所有引脚连接GPIO

    PINSEL0 = 0x00000000;

    PINSEL1 = 0x00000000;

    //设置LED4控制口为输出

    IO0DIR = LEDCON;

    while(1)

    {IO0SET = LEDCON;

    IO0CLR = LEDCON;

    }

    return(0);

    }

    采用ADS1.2进行编译、链接,生成可执行文件。当调用AXD Debugger时,可以得到上述源程序的反汇编代码:

    main[0xe59f1020]ldrr1,0x40000248

    40000224[0xe3a00000]movr0,#0

    40000228[0xe5810000]strr0,[r1,#0]

    4000022c[0xe5810004]strr0,[r1,#4]

    40000230[0xe3a00780]movr0,#0x2000000

    40000234[0xe1c115c0]bicr1,r1,r0,asr #11

    40000238[0xe5810008]strr0,[r1,#8]

    4000023c[0xe5810004]strr0,[r1,#4]

    40000240[0xe581000c]strr0,[r1,#0xc]

    40000244[0xeafffffc]b0x4000023c

    40000248[0xe002c000]dcd0xe002c000

    每行汇编代码的第1列为该代码在器中的位置,第2列为机器码,后面是编译、链接后的汇编语言代码。循环部分的语句最关键的就是下面3句:

    4000023c[0xe5810004]strr0,[r1,#4]

    40000240[0xe581000c]strr0,[r1,#0xc]

    40000244[0xeafffffc]b0x4000023c

    在AXD Debugger中,将其调用到RAM中运行程序得到循环部分GPIO的P0.25的输出波形,如图2所示。 从图中可以看出,循环周期中保持为高电平的时间为1350 ns左右,低电平的时间为450 ns左右,即指令“str r0,[r1,#4]”和指令“str r0,[r1,#0xc]”均需350 ns左右,而跳转指令则需100 ns左右。这主要是由于以下原因造成的: ① ARM的大部分指令是单周期的,但是也有一些指令(如乘法指令)是多周期的;② 基于核的微控制器只有加载、存储和指令可以对存储器的数据进行访问,这样从存储器读数据或向存储器写数据要增加1个时钟周期;③ 访问片内外设要增加一个外设时钟周期。当然,每个指令还要有1个时钟周期,跳转时要清空流水线还要另加一定的时钟周期。

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