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2021-12-17 09:49:21
前言
分层架构是运用最为广泛的一种架构模式,几乎每个软件系统都需要通过分层来隔离不同的关注点,以应对不同需求的变化,并且使得这种变化可以独立进行。 对于分层架构来说,层次越往上其抽象层次就越面向业务和用户,层次越往下其抽象层次就越面向技术和设备。
一、DDD四层与传统三层区别
我们常用的三层架构模型划分为表现层,业务逻辑层,数据访问层等,在DDD分层结构中既有联系又有区别,个人认为主要有如下异同:
在架构设计上,在DDD分层结构中将传统三层架构的业务逻辑层拆解为应用层和领域层
其中Application划分为很薄的一层服务,非核心的逻辑放到此层去实现,核心的业务逻辑表现下沉到领域层去实现,凝练为更为精确的业务规则集合,通过领域对象去阐述说明。
在建模方式上,DDD分层的建模思维方式有别于传统三层
传统三层通常是以数据库为起点进行数据库分析设计,而DDD则需要以业务领域模型为核心建模(即面向对象建模方式),更能体现对现实世界的抽象。
故在DDD分层凸显领域层的重要作用,领域层为系统的核心,包括所有的业务领域模型的抽象表达。在职责划分上,基础设施层涵盖了2方面内容:
持久化功能,其中原三层架构的数据访问层下沉到基础设施层的持久化机制实现
通用技术支持,一些公共通用技术支持也放到基础设施层去实现。
二、四层架构详解
1.分层作用
分层 英文 描述 表现层 User Interface 用户界面层,或者表现层,负责向用户显示解释用户命令 应用层 Application Layer 定义软件要完成的任务,并且指挥协调领域对象进行不同的操作。该层不包含业务领域知识。 领域层 Domain Layer 也可称为模型层,系统的核心,负责表达业务概念,业务状态信息以及业务规则。即包含了该领域(问题域)所有复杂的业务知识抽象和规则定义。该层主要精力要放在领域对象分析上,可以从实体,值对象,聚合(聚合根),领域服务,领域事件,仓储,工厂等方面入手 基础设施层 Infrastructure Layer 主要有2方面内容,一是为领域模型提供持久化机制,当软件需要持久化能力时候才需要进行规划;一是对其他层提供通用的技术支持能力,如消息通信,通用工具,配置等的实现; 2.领域对象
类型 英文 描述 值对象 value object 无唯一标识的简单对象 实体 entity 充血的领域模型,有唯一标识 聚合(聚合根) aggregate 实体的聚合,拥有聚合根,可为某一个实体 领域服务 service 无法归类到某个具体领域模型的行为 领域事件 event 不常用 仓储 repository 持久化相关,与基础设施层关联 工厂 factory 负责复杂对象创建 模块 module 子模块引入,可以理解为子域划分
三、编码实践
1.代码结构
├─com.company.microservice │ │ │ ├─apis API接口层 │ │ ├─model 视图模型,数据模型定义 vo/dto(大多数情況是一样的) │ │ ├─assembler 装配器,实现模型转换eg. apiModel<=> domainModel │ │ └─controller 控制器,对外提供(Restful)接口 │ │ │ ├─application 应用层 │ │ ├─service 应用服务,非核心服务 │ │ ├─task 任务定义,协调领域模型 │ │ └─*** others │ │ │ ├─domain 领域层 │ │ ├─common 公共代码抽取,限于领域层有效 │ │ ├─events 领域事件 │ │ ├─model 领域模型 │ │ │ ├─dict 领域划分的模块,可理解为子域划分 │ │ │ │ ├─DictVo.java 领域值对象 │ │ │ │ ├─DictEntity.java 领域实体,充血的领域模型,如本身的CRUD操作在此处 │ │ │ │ ├─DictAgg.java 领域聚合,通常表现为实体的聚合,需要有聚合根 │ │ │ │ └─DictService.java 领域服务,不能归与上述模型,如分页条件查询等可写在此处 │ │ │ ├─xxx │ │ │ │ ├─xxxEntity.java │ │ │ │ ├─bbbAgg.java │ │ │ │ └─cccAgg.java │ │ ├─service 领域服务类,一些不能归属某个具体领域模型的行为 │ │ └─factory 工厂类,负责复杂领域对象创建,封装细节 │ │ │ ├─infrastructure 基础设施层 │ │ ├─persistent 持久化机制 │ │ │ ├─po 持久化对象 │ │ │ └─repository 仓储类,持久化接口&实现,可与ORM映射框架结合 │ │ ├─general 通用技术支持,向其他层输出通用服务 │ │ │ ├─config 配置类 │ │ │ ├─toolkit 工具类 │ │ │ └─common 基础公共模块等 │ │ │ └─resources │ ├─statics 静态资源 │ ├─template 系统页面 │ └─application.yml 全局配置文件
四、常见问题
1.领域模型(充血模型)注入问题
区别于传统的分层后,在domain中更多关注业务逻辑,考虑到要与spring框架集成,需要注意一个领域模型中注入的问题
在传统分层中,controller,service,repo均注册为spring管理的bean,但是在domain层中,service一部分的业务逻辑划分到了具体的领域对象中去实现了,显然这些对象却不能注册为单例bean,因此在此处不能沿用与原来分层结构中service层中通过@Autowired or @Resource等注入接口
关于这个问题,此处建议使用ApplicationContext实现
即通过一个工具类 ApplicationContextUtils 实现 ApplicationContextAware获取bean的方法,即 getBean()方法,然后我们就可以在我们的领域模型中直接应用该工具类来获取Spring托管的singleton对象,xxxRepo=ApplicationContextUtils.getBean(“xxxRepository”)
结尾
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单片机无法直接驱动步进电机,需要L298N进行驱动。L298N的最大功耗为20W,驱动部分端子供电范围+5~+30V,控制信号输入电压范围5V/0V,驱动部分峰值电流2A。二、两相四线制步进电机
1. 技术指标
(1)相数:电机内部的线圈组数。
(2)拍数:完成一个磁场周期性变化所需要脉冲数或导电状态。两相四线电机可以使用单四拍、双四拍和八拍的方式驱动。
(3)步距角:磁场变化一次电机转过的角度,两相四线电机步距角为0.9°/1.8°。
2. 工作原理
如图所示,电机有四条控制信号A+、A-、B+、B-,通过控制这四条引线上的励磁脉冲,就可以控制步进电机的转动。以四拍驱动方式为例,顺时针转动时STEP A+ A- B+ B- 1 1 0 0 0 2 0 1 0 0 3 0 0 1 0 4 0 0 0 1 **ps:**电动机的旋转方向由脉冲顺序决定,转动速度和脉冲频率有关。
三、接线方法
- 控制端:IN1、IN2、IN3、IN4接单片机的四个管脚,用于给出脉冲
- 输入端:5V输入接板载5V,12V输入外接电源
- 使能端:ENA、ENB接板载5V,默认使能
- 输出端:OUT1、OUT2、OUT3、OUT4分别接步进电机的四条线红绿黄蓝。
四、Proteus仿真
在Proteus中的接线情况如下图所示:
参考程序如下:#include<reg52.h> sbit enable = P3^0; void delay(int i) { int j; for(;i>0;i--) for(j=114;j>0;j--); } void main() { unsigned char step[] = {0x01,0x02,0x04,0x08}; //顺时针转动 //unsigned char istep[] = {0x01,0x02,0x04,0x08}; //逆时针转动 int i=0; enable=1; while(1) { for(i=0; i<4; i++) { P2 = step[i]; delay(200); } } }
仿真结果:
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51单片机教程:二相四线步进电机驱动
2020-04-15 18:08:38第一个问题:什么是步进电机? 步进电机就是用电脉冲信号控制电机转动特定角度的一种电机。...在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收...第一个问题:什么是步进电机?
步进电机就是用电脉冲信号控制电机转动特定角度的一种电机。比如说你给电机一个脉冲信号电机就转动90度,那么你给电机4个脉冲信号电机就转动了一圈。这个90度,就是步进电机的步进角,给一个脉冲,它就转动一个步进角,于是它取名:步进电机
第二个问题:步进电机的特性?
在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,称为"步距角",它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
第三个问题:为什么需要步进电机?
由于步进电机控制精确、运行平稳、广泛被应用于ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器及设备、计算机外设及海量存储设备、精密仪器、工业控制系统、办公自动化、机器人等领域
大家应该比较熟悉工厂的一些机器手臂吧,大部分都是用步进电机控制的,现在应该对步进电机有初步的了解吧。(仿真使用LN298,实物推荐ULN2003)如下图所示:
那么接下来,上原理图。。。
没错,这就是二相四线步进电机,步进角为90度。是不是超级简单。就几个线圈,一块磁铁。(废话少说)下面来分析它的工作原理
首先电机有4个电极,一共有4个线圈,两两串联
A+与A-是一组线圈, B+与B-是一组线圈1、A+加正极,A-加负极,B+加负极,B-加负极,
(电机状态,N极朝上)
2、A+加负极,A-加负极,B+加正极,B-加负极,
(电机状态,N极朝右,旋转90度)
3、A+加负极,A-加正极,B+加负极,B-加负极,
(电机状态,N极朝下)
4、A+加负极,A-加负极,B+加负极,B-加正极,
(电机状态,N极朝左)
是不是发现了什么规律,只要依次给相应引脚相应的电平就可以使得电机转动,转动的最小角度为90度。
正极顺时针旋转电机正转,正极逆时针旋转电机
于是。。。。
打开proteus 仿真
画下线路。。
打开keil4
写下代码#include "reg52.h" unsigned char ss[] = {0x01,0x02,0x04,0x08}; //顺时针数组 unsigned char ns[] = {0x08,0x04,0x02,0x01}; //逆时针数组 void delayms(unsigned int t) //延时函数 { unsigned int i,j; for(i=0; i<t; i++) for(j=0; j<120; j++); } void main(void) { char n; while(1) { for(n=0; n<4; n++) //顺时针转动 { P2 = ss[n]; delayms(200); } } }
编译烧录,发现proteus步进电机开始转动
END…
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