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  • LINUX 命令以及交叉编译
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    2021-05-09 00:03:31

    查看全部文件(包含隐藏文件)

    ls -all

    查看全部文件 (不包含隐藏文件)

    ls -ls

    查看所有文件(可以看到具体大小,不包含隐藏文件)

    ls -lh

    上传文件 (centos的 )

    需要先安装lrzsz( yum -y install lrzsz ) ,然后使用命令 rz

    导出文件

    sz 文件名

    删除文件

    rm -rf 文件名

    清除命令行

    clear

    创建文件夹

    mkdir 名称

    下载文件

    wget 链接地址

    定义临时环境变量 ,只能在当前终端使用

    export AAA =123456

    使用临时变量

    echo $AAA

    定义全局变量

    vim /etc/profile

    i

    export student = " Student is ok "

    按esc 输入: wq

    让定义生效 source /etc/profile

    echo $student

    权限说明

    -rw-r--r-- 1 root root 6 Jun 1 22:55 test.txt

    - 文件

    d 代表文件夹 目录

    -

    rw- 1.当前自身所在用户的权限

    r-- 2.代表同组的权限

    r-- 3.其他用户的权限

    r 可以读

    w 可以写

    x 可执行

    chmod 777 test.txt 最高权限的配置

    -rwxrwxrwx 1 root root 6 Jun 1 22:55 test.txt

    chmod 477 test.txt

    4 可读 2 可写 1可执行

    chmod 111 test.txt

    chmod +x test.txt 给三组都分配了,可执行权限

    chmod u=r test.txt 当前所在用户 给一个 读的权限

    chmod u=r,g=r,o=r test.txt 给三组都分配了读的权限

    查看文件

    cat 名称

    VIM命令

    一进入VIM编辑器的是,默认是命令模式

    i 编辑的意思

    a 追加的意思

    :w 就是保存的意思

    :q 退出的意思

    :q! 强制退出,不管有没有保存

    :set number 显示行号

    :100 回到100行(不能使用小键盘,回到指定的行数)

    命令模式下:

    1.gg:跳转到最上面

    2.G:跳转到最下面

    3.k:上一行

    4.j:下一行

    5.h:左边, l:右边

    注意点:1.不小心按到 Ctrl + S / Ctrl + 其他 会出现 死机的现象

    2.不要操作小键盘

    编译的原理

    编译(把人写的代码,变成,机器可以认识的指令) Linux(gcc),Mac(Clang)

    1.预处理阶段(include,宏 ....)

    gcc -E Test.c -o Test.i

    2.编译阶段,编译之后(汇编代码)

    gcc -S Test.i -o Test.s

    3.汇编处理阶段,把汇编代码处理成计算机认识的01010101机器码

    gcc -c Test.s -o Test.o

    4.链接阶段,打出可以执行的包

    gcc -C Test.o -o Test 得到可执行的程序Test

    执行程序Test

    ./Test

    一条命令执行上面四个步骤: gcc Test.c -o Test

    重命名

    mv oldName newName

    解压文件

    unzip 文件名称 或者 tar xvf 名称

    获取当前路径

    pwd

    交叉编译(linux 和 Android)生成可执行文件后,导入手机,建议放在手机的 /data/local/tmp/目录下,然后执行chmod 777 ,可以运行,否则需要手机完全root。

    # 手机一般都是ARM的 ,模拟器是x86 或者x86_64的,这里是以手机为主的,选择toolchains下的arm

    export NDK_GCC_arm_64="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/arm-linux-androideabi-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/arm-linux-androideabi-gcc"

    # --sysroot=路径(自动寻找头文件和库文件 .h/.so)

    # -isystem 寻找指定目录的头文件)后面需要一个空格

    # 如果同时设置--sysroot=路径 和 -isystem ,会用-isystem 的头文件覆盖--sysroot=的头文件,

    #最终是使用--sysroot=的库文件, -isystem的头文件

    # 以上配置,asm会无法引入,报错的原因是:C源码内部需要引入asm ,所以引入了第二个-isystem

    export NDK_CFIG_arm_64="--sysroot=/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/platforms/android-23/arch-arm -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include/arm-linux-androideabi"

    # $NDK_GCC_arm_64 $NDK_CFIG_arm_64 -pie Test.c -o main_exe 生成可执行文件

    交叉编译 (针对于32位的模拟器)

    #模拟器的配置

    export NDK_GCC_x86="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/x86-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/i686-linux-android-gcc"

    export NDK_CFIG_x86="--sysroot=/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/platforms/android-23/arch-x86 -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include/i686-linux-android"

    查看手机的系统是64位还是32位的

    先把 /system/bin/cat文件复制到sdcard: cp /system/bin/cat /sdcard/

    然后把cat文件导出来:adb pull /sdcard/cat cat

    再把文件导入linux系统,使用file cat查看系统版本

    我的手机是:cat: ELF 64-bit LSB shared object, ARM aarch64, version 1 (SYSV), dynamically linked (uses shared libs), BuildID[md5/uuid]=3e0d617626f422d39f014459076727db, stripped

    如果有需求的话,mk编译器配置,把C打包成so库

    app下的build里面添加配置

    1.defaultConfig中添加

    //闭包 指导编译方式的编译区域(armeabi-v7a , x86)

    externalNativeBuild {

    ndkBuild {

    abiFilters "armeabi-v7a"

    //这个可以不要,现在几乎没有x86的手机了。

    abiFilters "x86"

    }

    /* cmake {

    }*/

    }

    //指定打包的CPU架构模式

    ndk{

    abiFilters "armeabi-v7a"

    abiFilters "x86"

    }

    2 android里面添加

    //指定脚本路径 ,自己添加Android.mk文件

    externalNativeBuild {

    ndkBuild {

    path 'src/Android.mk'

    }

    }

    linux中普通编译静态库,add是自己写的C文件 main.c文件是自己写的C入口。

    1. 先变成二进制文件: gcc -c add.c -o add.o

    2. 打包成静态库 ar rcs -o libadd.a *.o

    3 . 编译静态库 gcc main.c -o -L . -ladd

    4. 运行main ./main

    交叉编译打包静态库

    1. 配置ar 变量 export NDK_AR_x86="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/x86-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/i686-linux-android-ar

    2. 交叉编译生成add.o文件 $NDK_GCC_x86 $NDK_CFIG_x86 -fPIC -c add.c -o add.o

    3 .打包成静态库: $NDK_AR_x86 rcs -o libadd.a add.o

    4. 这个导出来的.a才能在androidstudio使用

    配置的变量

    export NDK="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c"

    # 交叉编译

    export NDK_GCC_x86="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/x86-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/i686-linux-android-gcc"

    export NDK_GCC_x64="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/x86_64-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/x86_64-linux-android-gcc"

    export NDK_GCC_arm="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/arm-linux-androideabi-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/arm-linux-androideabi-gcc"

    export NDK_GCC_arm_64="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/aarch64-linux-android-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/aarch64-linux-android-gcc"

    export NDK_CFIG_x86="--sysroot=/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/platforms/android-23/arch-x86 -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include/i686-linux-android"

    export NDK_CFIG_x64="--sysroot=/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/platforms/android-23/arch-x86_64 -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include/x86_64-linux-android"

    export NDK_CFIG_arm="--sysroot=/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/platforms/android-23/arch-arm -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include/arm-linux-androideabi"

    export NDK_CFIG_arm_64="--sysroot=/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/platforms/android-23/arch-arm64 -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include -isystem /root/xiachenhui/android-ndk-r17c/sysroot/usr/include/aarch64-linux-android"

    export NDK_AR_x86="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/x86-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/i686-linux-android-ar"

    export NDK_AR_x64="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/x86_64-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/x86_64-linux-android-ar"

    export NDK_AR_arm="/root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/arm-linux-androideabi-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/arm-linux-androideabi-ar"

    export NDK_AR_arm_64="root/xiachenhui/android-ndk-r17c/toolchains/aarch64-linux-android-4.9/prebuilt/linux-x86_64/bin/aarch64-linux-android-ar"

    - 交叉编译动态库

    `

    $NDK_GCC_x86 $NDK_CFIG_x86 -fPIC -shared add.c -o libadd.so

    `

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  • qt arm交叉编译命令

    2021-05-14 01:36:26
    arm 版本配置命令#!/bin/sh../configure -prefix /home/mmm/dev/tools/qt_arm_5126 -verbose -opensource -release -confirm-license -xplatform linux-arm-gnueabihf-g++ -shared -qt-zlib -qt-libjpeg -qt-libpng ...

    arm 版本配置命令

    #!/bin/sh

    ../configure -prefix /home/mmm/dev/tools/qt_arm_5126  -verbose  -opensource  -release  -confirm-license  -xplatform linux-arm-gnueabihf-g++  -shared -qt-zlib -qt-libjpeg -qt-libpng -make libs -linuxfb -eglfs -no-cups -no-iconv -no-pch -no-opengl -no-openssl

    qmake 配置

    #

    # qmake configuration for building with arm-linux-gnueabihf-g++

    #

    MAKEFILE_GENERATOR      = UNIX

    CONFIG                 += incremental

    QMAKE_INCREMENTAL_STYLE = sublib

    include(../common/linux.conf)

    include(../common/gcc-base-unix.conf)

    include(../common/g++-unix.conf)

    # modifications to g++.conf

    QMAKE_CC                = arm-linux-gnueabihf-gcc

    QMAKE_CXX               = arm-linux-gnueabihf-g++

    QMAKE_LINK              = arm-linux-gnueabihf-g++

    QMAKE_LINK_SHLIB        = arm-linux-gnueabihf-g++

    # modifications to linux.conf

    QMAKE_AR                = arm-linux-gnueabihf-ar cqs

    QMAKE_OBJCOPY           = arm-linux-gnueabihf-objcopy

    QMAKE_NM                = arm-linux-gnueabihf-nm -P

    QMAKE_STRIP             = arm-linux-gnueabihf-strip

    load(qt_config)

    aarch64 armv8版本配置编译命令

    #!/bin/sh

    ../configure -recheck-all -release -extprefix /home/mmm/dev/tools/qt_aarch64_5126 -xplatform linux-aarch64-gnu-g++  -no-openssl  -no-opengl -sysroot /home/mmm/dev/tools/3rd/gcc-linaro-7.4.1-2019.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/sysroot-glibc-linaro-2.25-2019.02-aarch64-linux-gnu

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    楼兰公子

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    来源: https://blog.csdn.net/nh5431313/article/details/103940853

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  • 树莓派内核交叉编译脚本,ubuntu上运行,scp传到树莓派,运行pifuzhi.sh覆盖原来文件,树莓派B ver2测试通过,但免密码scp没有解决好,另外内核3.6版本没有dtb而是dts文件。
  • 交叉编译Linux常用命令

    千次阅读 2019-05-06 15:25:28
    嵌入式Linux不像ubuntu等系统安装命令很方便,常常需要去下载源码然后再交叉编译,一个两个还好,多了会很麻烦。有没有类似工具包这种的源码,一次编译皆大欢喜呢?当然是有的。 busybox中包含了大量的Linux常用...

    嵌入式Linux不像ubuntu等系统安装命令很方便,常常需要去下载源码然后再交叉编译,一个两个还好,多了会很麻烦。有没有类似工具包这种的源码,一次编译皆大欢喜呢?当然是有的。

    busybox中包含了大量的Linux常用命令,官方说明:

    Currently available applets include:
    
            [, [[, acpid, addgroup, adduser, adjtimex, ar, arp, arping, ash,
            awk, basename, beep, blkid, brctl, bunzip2, bzcat, bzip2, cal, cat,
            catv, chat, chattr, chgrp, chmod, chown, chpasswd, chpst, chroot,
            chrt, chvt, cksum, clear, cmp, comm, cp, cpio, crond, crontab,
            cryptpw, cut, date, dc, dd, deallocvt, delgroup, deluser, depmod,
            devmem, df, dhcprelay, diff, dirname, dmesg, dnsd, dnsdomainname,
            dos2unix, dpkg, du, dumpkmap, dumpleases, echo, ed, egrep, eject,
            env, envdir, envuidgid, expand, expr, fakeidentd, false, fbset,
            fbsplash, fdflush, fdformat, fdisk, fgrep, find, findfs, flash_lock,
            flash_unlock, fold, free, freeramdisk, fsck, fsck.minix, fsync,
            ftpd, ftpget, ftpput, fuser, getopt, getty, grep, gunzip, gzip, hd,
            hdparm, head, hexdump, hostid, hostname, httpd, hush, hwclock, id,
            ifconfig, ifdown, ifenslave, ifplugd, ifup, inetd, init, inotifyd,
            insmod, install, ionice, ip, ipaddr, ipcalc, ipcrm, ipcs, iplink,
            iproute, iprule, iptunnel, kbd_mode, kill, killall, killall5, klogd,
            last, length, less, linux32, linux64, linuxrc, ln, loadfont,
            loadkmap, logger, login, logname, logread, losetup, lpd, lpq, lpr,
            ls, lsattr, lsmod, lzmacat, lzop, lzopcat, makemime, man, md5sum,
            mdev, mesg, microcom, mkdir, mkdosfs, mkfifo, mkfs.minix, mkfs.vfat,
            mknod, mkpasswd, mkswap, mktemp, modprobe, more, mount, mountpoint,
            mt, mv, nameif, nc, netstat, nice, nmeter, nohup, nslookup, od,
            openvt, passwd, patch, pgrep, pidof, ping, ping6, pipe_progress,
            pivot_root, pkill, popmaildir, printenv, printf, ps, pscan, pwd,
            raidautorun, rdate, rdev, readlink, readprofile, realpath,
            reformime, renice, reset, resize, rm, rmdir, rmmod, route, rpm,
            rpm2cpio, rtcwake, run-parts, runlevel, runsv, runsvdir, rx, script,
            scriptreplay, sed, sendmail, seq, setarch, setconsole, setfont,
            setkeycodes, setlogcons, setsid, setuidgid, sh, sha1sum, sha256sum,
            sha512sum, showkey, slattach, sleep, softlimit, sort, split,
            start-stop-daemon, stat, strings, stty, su, sulogin, sum, sv,
            svlogd, swapoff, swapon, switch_root, sync, sysctl, syslogd, tac,
            tail, tar, taskset, tcpsvd, tee, telnet, telnetd, test, tftp, tftpd,
            time, timeout, top, touch, tr, traceroute, true, tty, ttysize,
            udhcpc, udhcpd, udpsvd, umount, uname, uncompress, unexpand, uniq,
            unix2dos, unlzma, unlzop, unzip, uptime, usleep, uudecode, uuencode,
            vconfig, vi, vlock, volname, watch, watchdog, wc, wget, which, who,
            whoami, xargs, yes, zcat, zcip

    编译

    1.下载:https://busybox.net/downloads/

    2.解压:tar -jvxf busybox-1.25.1.tar.bz2

    3.进到目录下执行:make menuconfig

    4.Busybox Settings -> Build Options -> Cross Compiler prefix  输入交叉编译的工具链,比如我用的arm-none-linux-gnueabi-gcc,则填写arm-none-linux-gnueabi-

    5.确定退出后开始编译:make

    miscutils/nandwrite.c: In function 'nandwrite_main':
    miscutils/nandwrite.c:151:3: error: 'MTD_FILE_MODE_RAW' undeclared (first use in this function)
    miscutils/nandwrite.c:151:3: note: each undeclared identifier is reported only once for each function it appears in
    make[1]: *** [miscutils/nandwrite.o] Error 1
    make: *** [miscutils] Error 2

    将nandwrite.c:151行MTD_FILE_MODE_RAW改成MTD_MODE_RAW重新编译

    util-linux/lib.a(nsenter.o): In function `nsenter_main':
    nsenter.c:(.text.nsenter_main+0x188): undefined reference to `setns'
    coreutils/lib.a(sync.o): In function `sync_main':
    sync.c:(.text.sync_main+0x7c): undefined reference to `syncfs'
    collect2: ld returned 1 exit status
    Note: if build needs additional libraries, put them in CONFIG_EXTRA_LDLIBS.
    Example: CONFIG_EXTRA_LDLIBS="pthread dl tirpc audit pam"
    make: *** [busybox_unstripped] Error 1

    Coreutils -> sync 去掉(输入N去除,Y选中)

    Linux System Utilities -> nsenter 去掉,重新编译

     

    6.make install完成后,_install文件夹中就是编译好的命令了。

     

    展开全文
  • 交叉编译总结

    2021-05-14 13:20:46
    思考:对交叉编译不熟悉,一些事后感觉很简单的问题事前烦恼了很久。源代码的编译大致可以分为三个类,用cmake的,用make的, 用脚本的。用cmake的最好改,其次是用脚本的,一般文档写得全。用make的往往是很简陋的...

    思考:

    对交叉编译不熟悉,一些事后感觉很简单的问题事前烦恼了很久。源代码的编译大致可以分为三个类,用cmake的,

    用make的, 用脚本的。用cmake的最好改,其次是用脚本的,一般文档写得全。用make的往往是很简陋的,没文档,相关资料也少。

    总结:

    一.cartographer的Gmock GTest Glog模块的交叉编译

    首先下载Gmock GTest Glog的源码,Gmock和GTest在github上的一个仓库中

    修改cmakelist中修改

    cmakelist中的设置

    #告知当前使用的是交叉编译方式,必须配置

    SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)

    SET(TOOLCHAIN_DIR "/home/gzpeite/pettoolchain")

    #指定编译工具,一定要设置

    #或交叉编译器使用绝对地址

    SET(CMAKE_C_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/arm-linux-gnueabi-gcc)

    #指定C++交叉编译器

    SET(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/arm-linux-gnueabi-g++)

    #不一定需要设置

    #指定交叉编译环境安装目录...

    SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${TOOLCHAIN_DIR})

    #从来不在指定目录下查找工具程序

    SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)

    #只在指定目录下查找库文件

    SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)

    #只在指定目录下查找头文件

    SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

    二cartographer中的boost的iostream,首先在boost官网下载boost版本

    我下的是boost_1.6的版本,不同的版本,流程不一样,

    [http://www.boost.org](http://www.boost.org)

    编译过程

    1.首先运行boost解压目录下的

    **./bootstrap.sh**

    2.修改生成的**project-config.jam**文件

    修改:

    using gcc : arm : arm-none-linux-gnueabi-gcc ;

    修改(这边不改也没事):

    option.set prefix :(交叉编译器所在位置);

    option.set exec-prefix :(交叉编译器所在位置)/bin ;

    option.set libdir :(交叉编译器所在位置)/lib ;

    option.set includedir :(交叉编译器所在位置)/include ;

    如果编译boost时出现以下问题,按照如下流程可解决

    看前面的 pkgconfig 。

    就是他的东西。

    pkgconfig 是一个命令程序,他通过一个通用的参数从 .pc 文件里面获取一些数据来帮助调用某个函数库的程序得到正确的编译参数。这是开发用的程序,如果你不需要开发编译程序。这部分都是 *-devel 包里面的数据。这些包卸载即可。

    其实 pkg-config 就是个二传手而已。不过他提供了一个通用的参数获取方式,很多软件还是比较喜欢给他准备一个配置数据文件的。

    网上给的建议

    这是因为boost的iostream库依赖于zlib和bzip2,所以您应该首先安装zlib和bzip2,然后运行,这两个包佩特科技给的库里有,但是要正确的指定路径

    tar --bzip2 -xf /path/to/boost_1_67_0.tar.bz2

    ./bootstrap.sh --prefix = path / to / installation / prefix

    ./b2

    ./b2安装

    请参见页面中的【5.4如果发生构建错误】:[https]([https://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/more/getting_started/unix-variants.html](https://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/more/getting_started/unix-variants.html)) : //[www.boost.org/doc/libs/1_67_0/more/getting_started/unix-variants.html](http://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/more/getting_started/unix-variants.html)[]([https://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/more/getting_started/unix-variants.html](https://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/more/getting_started/unix-variants.html))

    请注意,当您运行./b2时,应该看到以下结果(没有这两个的boost的iostream,在cartographer中运行会报错):

    * zib:是(已缓存)

    * bzip2:是(已缓存)

    通过,这样boost就能找到zlib,zlib好像又需要bzip2,通过下面这两个就将他们弄进boost_iostreams了,有zlib的iostreams是需要bzip2的

    bzip2的的名字是bzlip2, 但是写路径要写bzip2,提示给我错误是bzlip2

    这个有点坑,但是注意一点,找lib包的路径的名字和lib包的名字一定是相关的

    ./b2 -j8 --with-iostreams -s BZIP2_LIBRARY_PATH="/home/gzpeite/pettoolchain/lib" -s BZIP2_INCLUDE="/home/gzpeite/pettoolchain/include" -s ZLIB_LIBRARY_PATH="/home/gzpeite/gittestarm/boost_1_71_0/zlib/save/usr/local/lib" -s ZLIB_INCLUDE="/home/gzpeite/gittestarm/boost_1_71_0/zlib/save/usr/local/include"

    3.测试编译效果

    三,cartographer中的ceres的交叉编译

    在github上下载ceres的2018年的版本,因为新的版本用些新的gcc的特性,导致gcc4.9编译的时候有些东西不识别,

    ceres依赖suitesparse和tbb

    tbb暂时没编译成功,但是不影响运行

    suitessparse依赖于lapack,lapack依赖于blas

    blas和lapack我们选择openblas, 它自带了blas和lapack,在github上找到openblas后git下来按照说明文档既可编译armv7下的程序,之后suitesparse和ceres中用到lapack和blas的时候,库的路径都选openblas.a就行

    suitesparse的配置选项主要在suitesparse_configure文件夹下的suitesparse.mk中配置,我下载的suitesparse源码是4.0的,更改其中的cc和cxx的路径,具体还是参考虚拟机中的该文件吧,

    如果找不到某个文件,可以试着在cxxflags中添加 -L./(path) -m -rt -rpath("path")

    如果怎么写都找不到,那就将缺少的那个库编好后放到交叉编译工具文件夹下的所有lib中,也就三四个吧,保管就找的到了。

    suitesparse就算编译成功了,其编出的库也可能是残缺的。我的经验是lapack blas libm.so librt.so 这4个库容易少,编译完最好往上拉一下。

    四,在cartographer中的protobuf的交叉编译

    在github上下载protobuf的3.6的版本,最新的3.10版本

    一 、 protobuf 安装

    下载链接

    1\. 确认安装依赖库:automake ,autoconf ,libtool

    2\. 下载 protobuf 安装文件,protobuf-cpp-3.6.0.tar.gz ,

    解压,

    第一次编译(获得protoc,根据proto文件生成.c和.h文件。编译在arm上执行的程序也是用这个x86上的protoc)

    ./autogen.sh

    ./configure

    make

    make check(报错,一般不用管)

    sudo make install

    然后进行第二次编译

    先make clean

    ./configure --host=arm-linux CC=PATH/arm-none-linux-gnueabi-gcc CXX=PATH/arm-none-linux-gnueabi-g++ --disable-protoc --prefix=/usr/local/protobuf-c-arm

    得到arm下的库

    在make intall中指定安装路径 make install = DESTDIR

    但是protoc要用第一次编译的,不要用第二次编译的。注意,不然在linux 编译protoc文件无法编译

    五,cartographer下编译lua(注意,makefile文件有很多个,要选有下面这些选项的makefile)

    在开发嵌入式项目时,由于嵌入式平台没有lua环境,只能自己移植。先到官网上下载最新的lua源码(点击打开链接)。

    接下来按照下面步骤:

    1、修改src/Makefile文件内容:

    源码包中的原始的Makefile的部分需要更改的内容如下:

    # Your platform. See PLATS for possible values.

    PLAT= none

    CC= gcc -std=gnu99

    CFLAGS= -O2 -Wall -Wextra -DLUA_COMPAT_5_2 $(SYSCFLAGS) $(MYCFLAGS)

    LDFLAGS= $(SYSLDFLAGS) $(MYLDFLAGS)

    LIBS= -lm $(SYSLIBS) $(MYLIBS)

    AR= ar rcu

    RANLIB= ranlib

    RM= rm -f

    更改后的内容如下:

    # Your platform. See PLATS for possible values.

    PLAT= linux

    CC=arm-oe-linux-gnueabi-gcc -std=gnu99 -march=armv7-a -mfloat-abi=softfp -mfpu=neon --sysroot=$(SDKTARGETSYSROOT)

    CFLAGS= -O2 -Wall -Wextra -DLUA_COMPAT_5_2 $(SYSCFLAGS) $(MYCFLAGS)

    LDFLAGS= $(SYSLDFLAGS) $(MYLDFLAGS)

    LIBS= -lm $(SYSLIBS) $(MYLIBS)

    AR= arm-oe-linux-gnueabi-ar rcu

    RANLIB= arm-oe-linux-gnueabi-ranlib

    RM= rm -f

    SYSCFLAGS= -fexpensive-optimizations -frename-registers -fomit-frame-pointer -ftree-vectorize -Wno-error=maybe-uninitialized -finline-functions -finline-limit=64 -include quectel-features-config.h -fstack-protector-strong -pie -fpie -Wa,--noexecstack

    SYSLDFLAGS= -Wl,-O1 -Wl,--hash-style=gnu -Wl,--as-needed -Wl,-z,relro,-z,now,-z,noexecstack

    修改下面的内容;

    linux:

    $(MAKE) $(ALL) SYSCFLAGS="-DLUA_USE_LINUX" SYSLIBS="-Wl,-E -ldl -lreadline"

    为:

    linux:

    $(MAKE) $(ALL) SYSCFLAGS="-DLUA_USE_LINUX" SYSLIBS="-Wl,-E -ldl"

    同时将luaconf.h文件的64行屏蔽。

    2.修改顶层目录的Makefile文件

    原始的文件部分内容如下:

    # Your platform. See PLATS for possible values.

    PLAT= none

    # Where to install. The installation starts in the src and doc directories,

    # so take care if INSTALL_TOP is not an absolute path. See the local target.

    # You may want to make INSTALL_LMOD and INSTALL_CMOD consistent with

    # LUA_ROOT, LUA_LDIR, and LUA_CDIR in luaconf.h.

    INSTALL_TOP= /usr/local

    修改后的内容如下:

    # Your platform. See PLATS for possible values.

    PLAT= linux

    # Where to install. The installation starts in the src and doc directories,

    # so take care if INSTALL_TOP is not an absolute path. See the local target.

    # You may want to make INSTALL_LMOD and INSTALL_CMOD consistent with

    # LUA_ROOT, LUA_LDIR, and LUA_CDIR in luaconf.h.

    INSTALL_TOP= 自己想要安装的目录

    保存,make,make install

    上述只能产生lua的静态库。如果要产生动态库so,则按照下面步骤来:

    1、在顶层的Makefile中的

    TO_LIB= liblua.a

    修改为

    TO_LIB= liblua.a liblua.so

    2、在/src/Makefile中的如下两行之间:

    ALL_A= $(LUA_A)

    # Targets start here.

    添加如下选项

    LUA_SO=liblua.so

    ALL_T= $(LUA_A) $(LUA_T) $(LUAC_T) $(LUA_SO)

    $(LUA_SO): $(CORE_O) $(LIB_O)

    $(CC) -o $@ -shared -fPIC $? -ldl -lm

    六,最后编译cartographer时注意事项

    1,将根目录下的cmakelsit中test相关和main相关全部注释掉,这样就用不到gmock和gtest了,也少了一些错,编译起来速度也快些。

    2,在FindXXX.cmake中通过set写绝对路径,具体参考虚拟机中的

    3,如果少了什么库,但是你也编了,就通过target_linked_libraris来强制指定,写绝对路径,具体参考虚拟机中的。一般需要添加的都是suitesparse中的相关库,因为系统的FindCeres.cmake可能帮你去找了这些库

    但是你自己写的FindCeres.cmake可能就没写这些,但是没关系,通过target_linked_liraries将suitesparse编译后产生的库都链接上,运行时,ceres就能找到了

    七 一些有用的技巧

    1 objdump -s --section=.comment xxx

    可以看文件的编译器和含有什么库

    2makefile中

    修改cc和cxx的路径一般就是

    CC= ..../arm-gcc

    CXX= ..../arm-g++

    添加动态库一般 -l(例如math库就是-lm pthread库就是-pthread) 通过-L./ 和rpath=("")来强制动态库的路径

    写在CXXFLAGS CFLAGS

    有的库要用到特殊的编辑器比如fortron啥的,路径就改为交叉编译工具中的arm-fortron路径

    LIBS 用绝对路径来指定相应库

    用warning 来打印消息

    3在cmake中

    用message来打印消息

    通过cmakecache来查看你编译的这个库在编译时候产生了哪些变量,一般是路径相关的变量

    4 undefined reference的错误一般就是找不到实现,找不到实现有两种情况,一是找不到库,二是找到的库里没有实现相因的函数。

    库里没有相应函数的实现的原因有

    库是残缺的,譬如编译的suitesparse库就会出现这种情况,选的blas不对,boost库编译没有配置zlib等。

    库的版本不对应,譬如r16提供的gcc才4.9 比较落后,很多实现没有,所以用的ceres protobuf boost不能太新了,选2018及之前的。

    5 unrecognaiz file 一般就是编译项目用的编译器  和 其依赖的库被编译时用的编译器 不一致产生的

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空空如也

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交叉编译sh命令编译