include <iostream.h>

 
class Student
 
{ public: 


   Student()
 
    { cout<<”construct student.\n”;
 
       semeshours=100;
 
       gpa=3.5;   }   


protected:
 
     int semeshours;
 
     float gpa;
 
};
 
class Teacher
 
{ public:
 
     Teacher()
 
   { cout<<”construct Teacher.\n”; 


    }
 
 };
 
class Tourpair
 
{public:
 
     Tourpair()
 
     {cout<<”construct tourpair.\n”;
 
      nomeeting=0;  }
 
  protected:
 
      Student student;
 
      Teacher teacher;
 
      int nomeeting;
 
 };
 
void main()
 
{Tourpair tp;
 
cout<<”back in main.\n”; }
 
其执行结果是：
 
   construct student.
 
   construct teacher.
 
   construct tourpair.
 
   back in main.
 
      由此可见：主函数main()运行开始时，遇到要创建Tourpair类的对象，于是调用其构造函数Tourpair（），该构造启动时，首先分配对象空间（包含一个Student对
 
象、一个Teacher对象和一个int型数据）,然后根据其在类中声明的对象成员的次序依次调用其构造函数。即先调用Student()构造函数，后调用Teacher()构造函数，最后才执行它自己的构造函数的函数体。
 
     由于上例中Tourpair类的数据成员student和teacher的构造函数都是无参函数，所以系统在构造student和teacher对象时会自动调用各自的构造函数Student()和Teacher()，而不需要用初始化表的方式去调用。
 
【例3-7】试分析以下程序的执行结果:
 

include <iostream.h>

include <string.h>

 
class Student
 
{ public:
 
   Student(char *pName=”No name”)
 
      { cout<<”构造新同学：”<<pName<<endl;
 
         strncpy(name,pName,sizeof(name)); char * strncpy(char *dest, char *src, size_t n); 将字符串src中最多n个字符复制到字符数组dest中(它并不像strcpy一样遇到NULL才停止复制，而是等凑够n个字符才开始复制），返回指向dest的指针。　             C语言中判断数据类型长度符
 
         name[sizeof(name)-1]=’\0’;  


        }
 
 Student(Student &s)
 
      { cout<<”构造copy of “<<s.name<<endl;
 
         strcpy(name, ” copy of “);  extern char *strcpy(char *dest,char *src);    把src所指由NULL结束的字符串复制到dest所指的数组中
 
         strcat(name,s.name);    extern char *strcat(char *dest,char *src);          把src所指字符串添加到dest结尾处(覆盖dest结尾处的’\0’)并添加’\0’。
 
         }
 
~Student()
 
 { cout<<”析构 “<<name<<endl; }
 
    protected:
 
    char name[40];  };
 
class Tutor
 
{ public: 


       Tutor(Student &s):student(s)//此为初始化表，调用
 
                                                     //Student的拷贝构造函数
 
       { cout<<”构造指导教师 \n”;  }
 
   protected:
 
        Student student;
 
 };
 
void main()
 
{  Student st1;   //此处调用Student的构造函数Student(char  


           *pName=”No name”)
 
   Student st2(“zhang”); //同上
 
   Tutor tutor(st2); //此处调用Tutor的构造函数Tutor(Student &s)
 
   //在构造tutor对象的过程中，用初始化表调用
 
   //Student类的拷贝构造函数Student(Student &s)
 
}
 
执行结果如下：
 
构造新同学：No name
 
构造新同学：zhang
 
构造copy of zhang
 
构造指导教师
 
析构  copy of zhang
 
析构 zhang
 
析构 No name
 
3.2.7 利用初始化表对常量数据成员或引用成员提供初值
 
     如前所述，构造函数可对对象的数据成员进行初始化，但若数据成员为常量成员或引用成员时，就有所不同，如：
 
class Sillyclass
 
{ public :
 
Sillyclass()   // 此构造函数对成员ten和refi的初始化错误。
 
    { ten=10;
 
       refi=i; }
 
protected:
 
    const int ten;   //常量数据成员ten
 
    int &refi;         //引用refi
 
};
 
说明：
 
1. 造成以上错误的原因是在Sillyclass类的构造函数进入之后（开始执行其函数体时），对象结构已经建立，数据成员ten和refi已存在，而其数据成员ten为const，而refi为引用，所以在构造函数体内不能再对其指派新的值。
 
2. 解决以上问题的方法是利用初始化表：在构造函数的括号后面加一“：”和初始化表，初始化表的格式是：
 
数据成员名（值），如果有多个时，需要用逗号隔开。
 
【例3-8】 类employee中包括私有数据成员x, 和2个公有函数成员example、show。程序中使用初始化表是x(215)。
 

include <windows.h>

include <iostream.h>

 
// 定义类 employee
 
class  employee
 
{private:
 
     const int x;
 
  public:
 
     employee ();
 
     void show(); 


 };
 
// employee的类外定义
 
employee :: employee () : x (215)   // 初始化表
 
{                   }
 
// show()的定义。
 
void employee :: show()
 
{  cout << “\n    x的值是：”<< x << endl; }
 
// 主函数
 
void main()
 
{   //生成对象并为x赋予初始值
 
   employee obj;
 
     //调用show显示x的值
 
   obj.show();
 
}

1. 过程数据对象

在 CAN笔记（17） 预定义报文ID 提及到：
过程数据对象 PDO 属于过程数据用来传输实时数据
即 单向传输，无需接收节点回应CAN 报文来确认
从通讯术语上来说是属于“生产消费”模型 PDO

其中数据长度被限制为 1~8 字节
最多只要 1 帧就可以把一条信息或者一个变量传递结束

就像食品销售柜台， 生产者摆出“食品”，“食品”有限制大小
但只有“需要” 的消费者才会来买， 没有指向性

2. CAN-ID定义

PDO 通信比较灵活
广义上只要符合 PDO 范围内的所有 CAN-ID 都可以作为节点自身的 TPDO 或者 RPDO 使用
也称为 COB-ID，但不受功能码和 Node-ID 限制

而在 PDO 预定义中
人为规定了 TPDO 和 RPDO，规定了 Node-ID 在 PDO 中的位置，规定了 PDO 的编号：

PDO 分为 TPDO（发送PDO）和 RPDO（接收PDO）
发送和接收是以 CANopen 节点自身为参考（如果 CAN 主站或者其他从站就相反）
TPDO 和 RPDO 分别有 4 个数据对象，每种数据对象就是 1 条 CAN 报文封装
这些都是数据收发的容器
筐为使用者准备好，就看使用者在里面放什么东西了

当然，如果某个节点需要传递的资源特别多
则有出现例如 TPDO5 之类的数据对象
而它们的 CAN-ID 定义就需要打破预定义的规则

3. 传输形式

PDO 的两种传输方式：同步传输和异步传输

• 异步传输：由特定事件触发
  其触发方式可有两种：
  第一种是由设备子协议中规定的对象特定事件来触发（例如，定时传输，数据变化传输等）
  第二种是通过发送与 PDO 的 COB-ID 相同的远程帧来触发 PDO的发送
  目前应用中的异步传输基本都采用第一种
• 同步传输：通过接收同步对象实现同步
  同步传输就是通过同步报文让所有节点能在同一时刻进行上传数据或者执行下达的应用指令
  可以有效避免异步传输导致的应用逻辑混乱和总线负载不平衡的问题
  一般发送同步报文的节点是 NMT 主机

同步传输又可分为

• 周期传输（循环）
  通过接收同步对象（SYNC）来实现，可以设置 1~240 个同步对象触发
• 非周期传输（无循环）
  由远程帧预触发或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

4. 通信参数

PDO 通信参数，定义了该设备所使用的 COB-ID、传输类型、定时周期 等
RPDO 通讯参数位于 对象字典索引 的 1400h ~ 15FFh
TPDO 通讯参数位于 对象字典索引 的 1800h ~ 19FFh

每条索引代表一个 PDO 的通信参数集，其中的子索引分别指向具体的各种参数：

• Number of entries 参数条目数量：
  即 本索引中有几条参数

• COB-ID：
  即这个 PDO 发出或者接收的对应 CAN 帧 ID

• 发送类型：
  即这个 PDO 发送或者接收的传输形式，通常使用 循环同步 和 异步制造商特定事件 较多

• Inhibit time 生产禁止约束时间(1/10ms)：
  约束 PDO 发送的最小间隔，避免导致总线负载剧烈增加
  比如数字量输入过快，导致状态改变发送的 TPDO 频繁发送，总线负载加大
  所以需要一个约束时间来进行“滤波”，这个时间单位为 0.1ms

• Event timer 事件定时器触发的时间(单位 ms)：
  定时发送的 PDO，它的定时时间
  如果这个时间为 0，则这个 PDO 为事件改变发送

• SYNC start value 同步起始值：
  同步传输的 PDO，收到诺干个同步包后，才进行发送，这个同步起始值就是同步包数量
  比如设置为 2，即收到 2 个同步包后才进行发送

5. 映射参数

PDO 映射参数是一个难点， 它包含了一个对象字典中的对象列表
这些对象映射到相应的 PDO，其中包括数据的长度（单位，位）
对于生产者和消费者都必须要知道这个映射参数，才能够正确的解释 PDO 内容
就是将通信参数、应用数据和具体 CAN 报文中数据联系起来

RPDO 通讯参数 1400h ~ 15FFh， 映射参数 1600h ~ 17FFh， 数据存放为 2000h 之后厂商自定义区域
TPDO 通讯参数 1800h ~ 19FFh， 映射参数 1A00h ~ 1BFFh， 数据存放为 2000h 之后厂商自定义区域

为了更加直观地表现映射
模拟 TPDO1，将参数、应用数据、 CAN 报文数据联合起来展示，不同的映射采用不同的颜色：

通过在对象字典索引通讯参数配置数据长度、CAN-ID和发送类型等，然后通过映射参数找到需要发送的数据值

参考：

《CANopen 轻松入门》

相关推荐：

CAN笔记（19） 网络管理
CAN笔记（18） 对象字典
CAN笔记（17） 预定义报文ID
CAN笔记（16） CANOpen简介
CAN笔记（15） STM32-M4 CAN通讯

谢谢！

最近在读《大话数据结构》这本书 第一章上面的介绍数据结构相关概念 总结如下图：

数据结构是相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合。

对于数据 数据对象 数据元素 数据项 这四个概念 理解的不是很好 我先说下课本上是怎么说的 然后再根据自己和网上的理解说下更直白的解释

数据：是描述客观事物的符号，是计算机中可以操作的对象，是能被计算机识别，并输入给计算机处理的符号集合。数据不仅仅包括整形、实型等数值类型，还包括字符及声音、图像、视频等非数值类型。
数据，也就是符号，必须具备两个前提：
a.可以输入到计算机中
b.能被计算机程序处理
对于整型、实型等数值类型，可以进行数值计算。
对于字符数据类型，就需要非数值的处理。而声音、图像、视频等其实是可以通过编码的手段变成字符数据来处理的

数据元素：是组成数据的、有一定意义的基本单位，在计算机中通常作为整体处理。也被称为记录。
比如 畜类 牛、马、羊、鸡、猪、狗等动物当然就是畜类的数据元素。

数据项：一个数据元素可以由若干个数据项组成。
比如人这样的元素，可以有眼、耳、鼻、嘴等数据项，也可以有姓名、年龄、性别等数据项。
数据项是数据不可分割的最小单位。

数据对象**：是性质相同的数据元素的集合，是数据的子集。
什么叫性质相同呢？是指数据元素具有相同数量和类型的数据项，比如人 这个例子，都有姓名、生日、性别等相同的数据项。
既然数据对象是数据的子集，在实际应用中，处理的数据元素通常具有相同性质，在不产生混淆的情况下，我们将数据对象简称为数据。

数据结构
结构，简单的理解就是关系，比如分子结构，就是组成分子的原子之间的排列方式。严格带你说，结构是指各个组成部分相互搭配的排列的方式。在现实世界中，不同数据元素之间不是独立的，而是存在特定的关系，我们将这些关系成为 结构。
数据结构：是相互之间存在一种或者多种特定关系的数据元素的集合。

根据网上大佬的理解 可能会更直观一些：

假设有两张表，A表为人员表，B表为课程表， 表的格式如下：

重点：

这两张表就是数据
而单独的一张表就称为数据对象，即人员表是一个数据对象，课程表也是一个数据对象
而每张表中的每一行就称为数据元素
而姓名，性别，身高，课程代号，课程名就称为数据项

看完这些是不是就可以理解数据结构的的基本概念啦~