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    千次阅读 2018-07-26 15:07:36
    本文档详细的介绍了Apollo2.0中交通信号感知模块的工作原理。 简介 交通信号灯感知模块通过使用摄像头提供精确全面的路面交通信号灯状态。 通常情况下,交通信号灯有3种状态: 红 黄 绿 然而当信号灯不能正常...

    交通信号灯感知

    本文档详细的介绍了Apollo2.0中交通信号感知模块的工作原理。

    简介

    交通信号灯感知模块通过使用摄像头提供精确全面的路面交通信号灯状态。

    通常情况下,交通信号灯有3种状态:

    • 绿

    然而当信号灯不能正常工作时,它可能是黑色的或者闪烁着红灯或黄灯。有时候在摄像头的视野内找不到信号灯,从而导致无法正确检测信号灯状态。

    为了覆盖全部的情况,交通信号灯感知模块提供了5种信号灯状态输出:

    • 绿
    • 未知

    该模块的高精地图功能反复的检测车辆前方是否有信号灯出现。在给定车辆的位置后,可以通过查询高精地图获取信号灯的边界,并用边界上的4个点来表示信号灯。如果存在信号灯,则信号灯位置信息将从世界坐标系投射到图片坐标系。

    Apollo已经证明了仅仅使用一个固定视野的摄像头无法识别所有的信号灯。存在这种限制的原因是:

    • 感知范围应该大于100米
    • 信号灯的高度和路口的宽度变化范围很大

    结果是Apollo2.0使用了2个摄像头来扩大感知范围。

    • 一个远距摄像头,焦距是25毫米,被用来观察前方远距离的信号灯。远距摄像头捕获的信号灯在图片上展现的非常大而且容易被检测。但是远距摄像头的视野有限制,如果路线不够直或者车辆太过于靠近信号灯,经常无法拍摄到信号灯。

    • 一个广角摄像头。焦距是6毫米,是对远距摄像头视野不足的补充。

    该模块会根据当前信号灯的投射状态决定使用哪个摄像头。虽然只有两个摄像头,但是该模块的算法被设计的可以控制多个摄像头。

    下述图片展示了使用远距摄像头(上图)和广角摄像头(下图)检测到信号灯的图片。

    telephoto camera

    wide angle camera

    数据管道

    数据管道有两个主要的部分,会在下面章节中介绍

    • 预处理阶段
      • 信号灯投射
      • 摄像头选择
      • 图像和信号灯缓存同步
    • 处理阶段
      • 调整—提供精确的信号灯边界盒
      • 识别—提供每个边界盒的颜色
      • 修正—根据时间顺序关系修正颜色

    预处理阶段

    没有必要在每一帧的图像中去检测信号灯。信号灯的变化频率是很低的而且计算机的资源也有限。通常,从不同摄像头输入的图像信息会几乎同时的到达,但是只有一个会进入管道的处理阶段。因此图像的遴选和匹配是很必要的。

    输入输出

    本章节介绍了预处理阶段的输入输出数据。输入数据可以通过订阅Apollo相关模块数据来获得,或者直接读取本地的存储文件。输出数据被传输到下一层的处理阶段。

    输入数据

    • 可以通过订阅以下topic来获取不同摄像头的图像数据:

      • /apollo/sensor/camera/traffic/image_long
      • /apollo/sensor/camera/traffic/image_short
    • 定位信息,通过查询以下topic获得:

      • /tf
    • 高精地图

    • 校准结果

    输出数据

    • 被选择的摄像头输出的的图像信息
    • 从世界坐标系投射到图像坐标系的信号灯边界盒

    摄像头选择

    使用一个唯一的ID和其边界上的4个点来表示信号灯,每个点都是世界坐标系中的3维坐标点。

    下例展示了一个典型的信号灯记录信息signal info。给出车辆位置后,4个边界点可以通过查询高精地图获得。

    signal info:
    id {
      id: "xxx"
    }
    boundary {
      point { x: ...  y: ...  z: ...  }
      point { x: ...  y: ...  z: ...  }
      point { x: ...  y: ...  z: ...  }
      point { x: ...  y: ...  z: ...  }
    }

    3维世界坐标系中的边界点随后被投射到每个摄像头图像的2维坐标系。对每个信号灯而言,远距摄像头图像上展示的4个投射点区域更大,这比广角摄像头更容易检测信号灯。最后会选择具有最长的焦距且能够看到所有信号灯的摄像头图片作为输出图像。投射到该图像上的信号边界盒将作为输出的边界盒。

    被选择的摄像头的ID和时间戳缓存在队列中:

    struct ImageLights {
     CarPose pose;
     CameraId camera_id;
     double timestamp;
     size_t num_signal;
     ... other ...
    };

    至此,我们需要的所有信息包括定位信息、校准结果和高精地图。因为投射不依赖于图像的内容,所以选择可以在任何时间完成。在图像信息到达时进行选择仅仅是为了简单。而且,并不是图像信息一到达就要进行选择,通常会设置选择的时间间隔。

    图像同步

    图像信息包含了摄像头ID和时间戳。摄像头ID和时间戳的组合用来找到可能存在的缓存信息。如果能在缓存区找到和该图像的摄像头ID一样且时间戳相差很小的缓存信息,则该图像会被传输到处理阶段。所有不合适的缓存信息会被丢弃。

    处理阶段

    该阶段分为3个步骤,每个步骤重点执行一个任务:

    • 调整 — 在ROI中检测信号灯边界盒
    • 识别 — 鉴别边界盒的颜色
    • 修正 — 根据信号灯颜色的时间顺序关系修正颜色

    输入输出

    本章节介绍处理阶段的输入和输出数据。输入数据从预处理阶段获得,输出数据作为鉴别信号灯的结果。

    输入数据

    • 被选择的摄像头图像信息
    • 一组边界盒信息

    输出数据

    • 一组带有颜色标签的边界盒信息

    调整

    被定位信息、校准信息和高精地图信息影响的投射点 不是完全可靠的 。通过投射的信号灯位置计算的一个大的兴趣区域(Region of Interest ROI)被用来确定信号灯精确的边界盒。

    在下述图片中,蓝色的长方形表示被投射的信号灯的边界盒,实际上和信号灯的准确位置有一定的偏差。大的黄色长方形是ROI。

    example

    信号灯检测是一个常规的卷积神经网络检测任务,它接收带有ROI信息的图像作为输入数据,顺序输出边界盒。输出结果中的信号灯数量可能多于输入数据。

    Apollo会根据输入信号灯的位置、形状及检测的评分选择合适的信号灯。如果CNN在ROI内找不到任何的信号灯,则输入数据中的信号灯将被标记为未知,且跳过剩下的两个步骤。

    识别

    信号灯识别是一个常规的卷积神经网络鉴别任务,它接收带有ROI信息的图像和一组边界盒信息作为输入数据。输出数据是一个$4\times n$ vector, 表示每个边界盒是黑色、红色、黄色和绿色的概率。 当且仅当概率足够大时,有最大概率的类别会被识别为信号灯的状态。否则信号灯状态被设置为未知,表示状态未确定。

    修正

    因为信号灯可能会闪烁或者被遮挡,并且识别阶段也 并不是 完美的,输出的信号灯状态可能不是真正的状态。修正信号灯状态是很有必要的。

    如果修正器接收到一个确定的信号灯状态例如红色或者绿色,则修正器保存该状态并直接输出。如果接收到黑色或者未知,修正器会检测状态保存列表。如果信号灯状态已经确定持续了一段时间,那么将保存的状态输出。否则将黑色或者未知输出。

    因为时间顺序关系的存在,黄色只会在绿色之后红色之前出现,所以为了安全的考虑,在绿色出现之前任何红色之后的黄色都会被设置为红色。

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  • PLC设计交通信号灯

    2021-01-11 20:44:25
    2、加深对PLC编程原理的理解 3、了解PLC实际使用过程 二、实验内容及要求 三、实验程序及结果 实验程序: 1、首先设置一个启动按钮DI02,一个暂停复位按钮DI03,设置中间变量M0自锁电路。 2、当启动按钮按下...

    一、实验目的
    1、熟练掌握AB的PLC编程软件CCW的使用
    2、加深对PLC编程原理的理解
    3、了解PLC的实际使用过程

    二、实验内容及要求
    在这里插入图片描述

    三、实验程序及结果
    实验程序:

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    1、首先设置一个启动按钮DI02,一个暂停复位按钮DI03,设置中间变量M0自锁电路。
    2、当启动按钮按下后M0自锁,第二阶梯延时闭合定时器TON1开始工作,作用是延时20s后常开触点闭合,常闭触点断开并且第三阶梯中当定时器TON1计时超过4s时使得中间变量V0导通并且在大与4s小于7s时令中间变量M0导通从而实现对中间变量V1的闪烁控制,闪烁时间为1s,利用V1来控制南北的绿灯。
    3、当大与7s小于10s,V2导通,当大与10s,V3导通当大与10s小于14s,V4导通,当大与14s小于17s,M1导通,来控制V5的闪烁利用V5来控制东西的绿灯的闪烁。
    4、当大与17s小于20s,V6导通,使得东西方向的黄灯亮。

    实验结果:启动后,南北绿灯亮四秒,然后闪烁三秒,接着黄灯亮三秒,在此期间东西红灯一直亮;接着,东西绿灯亮四秒,然后闪烁三秒,接着黄灯亮三秒,在此期间南北红灯一直亮;

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    硬件设计系统

    (末尾附文件)

    原理图:

    在这里插入图片描述
    仿真图
    在这里插入图片描述
    时钟电路模块
    时钟电路模块
    时钟电路由一个晶体振荡器12MHZ和两个30pF的瓷片电容组成。时钟电路用于产生单片机工作所需的时钟信号,而时序所研究的是指令执行中各信号之间的相互关系。单片机本身就是一个复杂的同步时序电路,为了保证同步工作方式的实现,电路应在唯一的时钟信号控制下严格地工作。其电路如图3.4所示:
    在这里插入图片描述

    图3.4 时钟电路模块

    3.2.2复位电路模块
    电容在上接高电平,电阻在下接地,中间为RST。这种复位电路为高电平复位。其工作原理是:通电时,电容两端相当于是短路,于是RST引脚上为高电平,然后电源通过电阻对电容充电,RST端电压慢慢下降,降到一定程度,即为低电平,单片机开始正常工作。其电路如图3.5所示:

    在这里插入图片描述
    图3.5 复位电路模块

    道口交通灯指示采用红、黄、绿发光二极管进行提示。其图如图3.7所示:

    在这里插入图片描述
    当R=1000欧时,按公式A=(5-1.8)/R计算,电路中的电流大小应为A=3.2mA。由于每个路口的通行双向指示处理相同,因此每个端口应具有6.4mA的吸收电流能力。

    时间显示电路模块
    考虑设计需要,我们在各个方向分别用二位数码管用来显示倒计时时间,构成交通提示信息,形象逼真。本系统使用数码管完成倒计时显示功能。以方向东西为为例,数码管显示的数值从绿灯的设置时间最大值往下减,每秒钟减1,一直减到0。然后又从红灯的设置时间最大值往下减,一直减到0。接下来又显示绿灯时间,如此循环。
    系统共有4个二位的LED 数码管,分别放置在模拟交通灯上方。
    道口通行剩余时间采用红色7段数码管显示,采用共阴数码管,如用单片机P0口加上拉电阻驱动,P3.0/P3.1来控制数码管的位。其显示电路如图3.8所示:
    在这里插入图片描述
    系统电源模块电路
    由于该系统中 51 单片机及二极管工作电压均为 5V 电压,所以要保证系统稳定可靠的工作,需要设计一个可以稳定提供 5V 电压的供电系统。本设计采用外置3节5号电池作为系统的供电电源,该系统电源电路设计如图3.9所示:
    在这里插入图片描述
    按键输入模块
    由于该系统具有夜间模式,紧急模式和交通灯倒计时时间设定功能,所有需要加上这些功能键,如下图3.10所示:

    在这里插入图片描述
    夜间模式:按下夜间模式按键进入,四方向红灯长亮,再次按下按键退出。
    紧急模式:按下紧急模式按键进入,四方向黄灯闪烁,再次按下按键退出。
    设定倒计时时间:按下设定键后,进入设定状态,先设定南北方向,再次按下按键设定东西方向,设定好后,按下按键退出,正常运行。

    部分代码

    #include<reg51.h>
    #include<intrins.h>	   //包含库文件
    sbit smg1=P3^0;		   //定义南北方向数码管低位
    sbit smg2=P3^1;		   //定义南北方向数码管高位
    sbit smg3=P3^2;		   //定义东西方向数码管低位
    sbit smg4=P3^3;		   //定义东西方向数码管高位
    sbit N_green=P2^0;	   //定义北向绿灯端口
    sbit N_red=P2^1;	   //定义北向红灯端口
    sbit N_yellow=P2^2;	   //定义北向黄灯端口	   
    
    sbit S_green=P2^7;	   //定义南向绿灯端口
    sbit S_red=P2^6;	   //定义南向红灯端口
    sbit S_yellow=P2^5;	   //定义南向黄灯端口
    
    sbit W_green=P1^0;	   //定义西向绿灯端口
    sbit W_red=P1^1;	   //定义西向红灯端口
    sbit W_yellow=P1^2;	   //定义西向黄灯端口   
    
    sbit E_green=P1^7;	   //定义东向绿灯端口
    sbit E_red=P1^6;	   //定义东向红灯端口
    sbit E_yellow=P1^5;	   //定义东向黄灯端口
    
    sbit k0=P3^4;		   //定义复位按键
    sbit k1=P3^5;		   //定义夜间模式按键
    sbit k2=P3^6;		   //定义紧急模式按键
    sbit menu=P3^7;		   //定义设定时间按键
    sbit zj=P1^3;		   //定义时间加按键
    sbit jx=P1^4;		   //定义时间键按键
    
    int kkk=0,fk=0;
    int djs22,js1=0,djs21,flgaa,nbdjs=20,dxdjs=20;	//以上为临时变量
    int js=0,djs=20,djs1=20;                        //初始倒计时时间
    int table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x40};	  //共阴极数码管段值
    /************以下为函数声明*************/
    void jtd();
    void jtda();
    void jtdb();
    void djsxs();
    void yj();
    void jj();
    void jtday();
    void jtdby();
    
    /*****************************************************/
    /*             函数名:delayms				    	 */
    /*           功能:产生毫秒级延时					 */
    /*****************************************************/
    void delayms(int x)
    {
    char i;
    while(x--)
     {
      for(i=150;i>0;i--); 
     }
    }
    /*****************************************************/
    /*             函数名:Timer0_init()			 	 */
    /*             功能:定时器0初始化					 */
    /*****************************************************/
    void Timer0_init()
    {
          js=0;
    	  TMOD=0x01;	  	//定义定时器0工作模式	
          TH0=0x4c;			//赋初值高位
    	  TL0=0x00;			//赋初值低位
          TR0=1;			//启动定时器
    	  ET0=1;			//开中断
    	  EA=1;				//开全局中断
    }
    /*****************************************************/
    /*        函数名:timer0() interrupt 1 using 1	     */
    /*             功能:定时器0中断服务函数    		 */
    

    链接:https://pan.baidu.com/s/1ONKFb_h68vU5-QjCyGJMZw
    提取码:zro6

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    一.课程设计目的

    用汇编语言独立完成一个程序题,

    以达到熟练运用汇编语言编程实现有比较完

    整功能的程序的目的。

    了解交通灯管理的基本工作原理

    熟悉

    8259A

    中断控制器的工作原理和应用编程

    熟悉

    8255A

    并行接口的各种工作方式和应用

    熟悉

    8253

    计数器

    /

    定时器的工作方式及应用编程,

    掌握利用软硬件相结合

    定时的方法

    二.课程设计任务

    本次课程设计的内容为交通信号灯的实时控制和管理。

    某交通干线车行道和人行横道的交通信号灯设置如图所示:

    其中:

    表示红灯、

    表示黄灯、

    表示绿灯

    具体要求如下:

    1

    .东西方向车辆放行

    60

    秒钟。即东西方向的绿灯和南北方向的红灯同时点

    1

    分钟;

    2

    1

    分钟后,东西方向的黄灯闪烁

    5

    秒钟,以警示车辆将切换红绿灯。此时

    南北方向仍维持红灯点亮。

    在南北方向亮红灯期间,

    2

    位数码管上显示计数值

    (每秒减

    1

    )

    ,从

    65

    减为

    0

    3

    .东西方向的黄灯闪烁

    5

    秒钟后,转为南北方向放行

    20

    秒钟。即东西方向

    的红灯和南北方向的绿灯同时点亮

    20

    秒钟;

    4

    .南北方向放行

    20

    秒钟后,转为南北方向的黄灯闪烁

    5

    秒钟,以警示将切

    换红绿灯。此时东西方向仍维持红灯点亮。

    5

    .南北方向的黄灯闪烁

    5

    秒钟后,再转为东西方向车辆放行

    1

    分钟。如此循

    环重复。

    三.总体设计方案

    1

    用实验系统

    8255A

    实现对信号灯的控制

    (所用端口自定)

    2

    位数码显示

    8255A

    实现控制。

    展开全文
  • 数电交通灯

    2013-07-01 12:39:54
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    千次阅读 多人点赞 2019-04-12 23:08:07
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  • 这次我们将拆解案例 1、喷泉控制 2、交通信号灯控制 3、多级传送带控制 4、车库自动门控制 1、喷泉控制 (1)明确系统控制要求 系统要求用两个按钮来控制A、B、C三组喷头工作(通过控制三组喷头泵电动机来实现),...
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空空如也

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交通信号灯的工作原理