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  • 代替符号怎么写
    2020-01-25 13:14:02

    使用移位很容易把符号位变换了,而乘法不会。

    比如a=0b1011 1110,就是-66。

    如果用左移一位代替乘2,结果左移后

    a=0b0111 1100=124,负数变正数了,符号位被移走了。

    而实际上a*2=-132。所以用移位代替乘法时一定要注意符号位

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    一、前言

    大家可以先读这篇博客,我是在这个博客的基础上做的实例。
    通俗理解滑模变结构控制

    二、系统数学模型

    { x ˙ 1 = x 2 x ˙ 2 = x 3 x ˙ 3 = x 1 + x 2 x 3 + u \left\{ \begin{array}{l} {{\dot x}_1} = {x_2}\\ {{\dot x}_2} = {x_3}\\ {{\dot x}_3} = {x_1} + {x_2}{x_3} + u \end{array} \right. x˙1=x2x˙2=x3x˙3=x1+x2x3+u

    三、控制器设计

    Step1.设计滑模面

    s = x 3 + 2 x 2 + x 1 s = {x_3} + 2{x_2} + {x_1} s=x3+2x2+x1
    这里不做解释可以参照前言中的推荐文章。

    Step2.设计控制器u

    对切换函数s求导:
    s ˙ = x ˙ 3 + 2 x ˙ 2 + x ˙ 1 = x 1 + x 2 + 2 x 3 + x 2 x 3 + u \dot s = {\dot x_3} + 2{\dot x_2} + {\dot x_1}{\rm{ = }}{x_1} + {x_2} + 2{x_3} + {x_2}{x_3} + u s˙=x˙3+2x˙2+x˙1=x1+x2+2x3+x2x3+u
    取指数趋近律: s ˙ = − s g n ( s ) − s \dot s = - {\mathop{\rm sgn}} \left( s \right) - s s˙=sgn(s)s得控制器u:
    u = − s g n ( s ) − s − x 1 − x 2 − 2 x 3 − x 2 x 3 u = - {\mathop{\rm sgn}} \left( s \right) - s - {x_1} - {x_2} - 2{x_3} - {x_2}{x_3} u=sgn(s)sx1x22x3x2x3

    Step3.稳定性证明

    取李雅普诺夫函数 V = 1 2 s 2 V = \frac{1}{2}{s^2} V=21s2
    得: V ˙ = s s ˙ = − ∣ s ∣ − s 2 \dot V = s\dot s = - \left| s \right| - {s^2} V˙=ss˙=ss2
    李亚普诺夫函数的导数是负定的,因此系统渐进稳定,即s会趋于0,又因为 s = x 3 + 2 x 2 + x 1 s = {x_3} + 2{x_2} + {x_1} s=x3+2x2+x1,因此 x 1 , x 2 , x 3 {x_1},{x_2},{x_3} x1,x2,x3都会趋近于0。

    四、仿真

    1.SIMULINK模型搭建

    在这里插入图片描述

    2.仿真结果

    在这里插入图片描述
    从图中可以看出明显的抖振,为了防止抖振,可以采用饱和函数sat(s)代替控制器中的符号函数sgn(s),即:
    u = − s a t ( s ) − s − x 1 − x 2 − 2 x 3 − x 2 x 3 u = - {\rm{s}}at\left( s \right) - s - {x_1} - {x_2} - 2{x_3} - {x_2}{x_3} u=sat(s)sx1x22x3x2x3
    在这里插入图片描述
    Δ \Delta Δ=0.05。

    新模型搭建
    框图仿真结果在这里插入图片描述
    可以看出采用饱和函数代替符号函数,效果还是挺明显的。

    注:本人也是小白,发文也是想着对自己学的东西做总结,不喜勿喷。本文仅供参考,个人能力有限,难免会有些错误,希望大家批评指正。

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    今天在做自定义软件盘的时候,发现配置文件xml里面不能识别&这类的特殊符号,于是上网查了下资料,总结一下。希望对大家有帮助。

    &lt; < 小于号  
    &gt; > 大于号  
    &amp; & 和  
    &apos; ' 单引号  
    &quot; " 双引号

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    * @param symbol 替换成的符号 * @returns {string} */  function interceptAndReplace (str,frontLen,endLen,symbol) {  if (str.length != 11){  return str;  }  var len = str.length-frontLen-...

    <!doctype html>
    <html lang="en">
     <head>
      <meta charset="UTF-8">
      <title>Document</title>
     </head>
     <body>
      
      <script type="text/javascript">

    /**
     *
     * @param str      要替换的元素
     * @param frontLen 前面需要保留几位
     * @param endLen   后面需要保留几位
     * @param symbol   替换成的符号
     * @returns {string}
     */

       function interceptAndReplace (str,frontLen,endLen,symbol) {
         if (str.length != 11){
             return str;
         }
         var len = str.length-frontLen-endLen;
         var xing = '';
         for (var i=0;i<len;i++) {
            xing+=symbol;
         }
         return str.substring(0,frontLen)+xing+str.substring(str.length-endLen);
       }
       alert(interceptAndReplace('18301685069',4,3,'*'));
      </script>
     </body>
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