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  • STM32开源代码——28BYJ-48步进电机+ULN2003驱动程序
    千次阅读
    2018-05-10 23:09:29

    正点原子精英开发板

    模块化封装,入口函数简明,易上手操作

    展示main.c代码,完整代码请下载

    点击下载代码

    <--main.c-->
    #include "led.h"
    #include "delay.h"
    #include "key.h"
    #include "sys.h"
    #include "usart.h"
    #include "bjdj.h"
    /************************************************
     ALIENTEK精英STM32开发板 
     作者:唯恋殊雨
     CSDN博客:https://blog.csdn.net/tichimi3375
     电机1
    	IN4: PC9   d
    	IN3: PC8   c
    	IN2: PC7   b
    	IN1: PC6   a
     电机2
    	IN4: PG11  d
    	IN3: PG10  c
    	IN2: PG9   b
    	IN1: PG8   a
    ************************************************/
     int main(void)
     {		
    	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
    	uart_init(115200);	 //串口初始化为115200
     	LED_Init();			     //LED端口初始化
    	KEY_Init();          //初始化与按键连接的硬件接口
    	Moto_Init(); 				//步进电机初始化
     	while(1)
    	{
    		Motorcw_angle(180,500);//电机1正转180度
    		Motorcw_angle1(180,500);//电机2正转180度
    		Motorccw_angle(180,500);//电机1反转180度
    		Motorccw_angle1(180,500);//电机2反转180度
    	}	 
     }
    
    

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    最近,有位用户在升级到 Windows10系统 后,遇到了“该设备的驱动程序未被安装。(代码28)这个设备没有兼容驱动程序”的错误提示,这是怎么回事呢?其实,该问题是由于一些驱动无法通过自动更新来安装(服务端没有匹配的驱动)导致的。下面,小编就介绍下该问题的具体解决方法。

    11265590_14690954395079_thumb.jpg

    解决方法:

    1、安装驱动类软件进行检测并驱动,这方面比较好用的软件有:

    驱动精灵,360驱动大师,驱动人生等!

    2、查看是什么驱动没有安装好,然后到电脑官方网站下载对应win10系统的驱动并进行安装。基本就可以解决驱动不能通过更新安装的问题,一般驱动人生这类的工具会帮你检测到,或者右键此电脑--管理--设备管理器,有感叹号的设备表示未安装驱动, Win10系统查看驱动是否完全安装 。

    PS:目前windows10兼容大部分硬件,并能通过windows更新安装驱动,今后也会越来越兼容所有设备,不过有小部分驱动可能需要自行安装。

    Win10系统提示“该设备的驱动程序未被安装。(代码28)”问题的解决方法就介绍到这里了。有需要的朋友,不妨参考一下。更多精彩的内容请继续关注PConline官网

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    1、故障现象

           在给单位的一台Server2008R2 X64服务器上安装扫描枪的时候发现无法安装扫描枪驱动,打开设备管理器可以看到扫描枪硬件有黄色叹号标记。错误信息如下:

            Windows给出的错误提示很简单,“该设备的驱动程序未被安装。(代码 28)”,就是安装驱动程序有错,但是具体是什么错误,我们从这里是无法得到的。如果以错误提示或者错误代码为关键字上网搜索的话,相信我你一定得不到太多有用的信息。因为之前另外一台win7x64上安装这个扫描枪驱动是没问题的,所以我知道问题不在驱动本身或者硬件设备上。一开始以为是操作系统版本问题,但08r2和win7本来就是差不多的,绕了一些弯路后,还是决定从错误的根源上找原因。

     2、问题分析

          上网搜索后,知道驱动安装会生成系统日志保持在C:\Windows\inf\setupapi.dev.log\setupapi.dev.log中。打开这个日志找到相关日志信息再来分析问题就非常简单了。这是一个非常值得学习的小技巧,log日志远比图形界面提供的错误信息完整并且更有指导意义。如下是setupapi.dev.log中驱动安装时的相关错误信息节选:

         inf:           Opened INF: 'c:\windows\temp\dmiwu\{de4ae465-6949-463b-9822-287a65fb2b68}\nls_vcp_driver.inf' ([strings])
    !    inf:           Could not find include INF file "layout.inf". Error = 0x00000002
    !    inf:           Unable to load INF: 'C:\Windows\System32\DriverStore\FileRepository\mdmcpq.inf_amd64_neutral_b53453733bd795bc\mdmcpq.inf'(00000003)
    !    inf:           Error 3: The system cannot find the path specified.
    !    inf:           Could not find include INF file "mdmcpq.inf". Error = 0x00000003

           相比设备管理器提供的错误信息,这里的日志足够清楚了,安装驱动的时候因为打不开mdmcpq.inf文件所以驱动安装无法继续报错了。上面一行的layout.inf文件经过分析上下文是不影响安装进行的,重要的还是缺少mdmcpq这个东西。找到驱动的安装目录,在这个扫描枪驱动的inf文件中有如下行:

    [VCP_DriverInstall.NT]
    Include=mdmcpq.inf
    CopyFiles=FakeModemCopyFileSection
    AddReg=VCP_DriverInstall.NT.AddReg

    扫描枪的驱动在安装过程中会用到mdmcpq.inf文件,但是安装时候找不到这个文件,所以出错了。

    3、解决方法

           原因找到了缺少依赖驱动,修复就行了,上网直接搜吧,很容易找到一堆关于mdmcpq缺失的问题。同时也会搜到一些无效的方法,比如复制原版的mdmcpq.inf 和 usbser.sys到system32的inf和drivers目录。

           但是从日志很明显知道驱动查找的是C:\Windows\System32\DriverStore\FileRepository\目录。所以最好的方法还是从正常的系统中直接复制C:\Windows\System32\DriverStore\FileRepository\mdmcpq.inf_amd64_neutral_b53453733bd795bc目录到故障系统的同位置目录下,如果复制时提示文件夹没有访问权限,给FileRepository目录增加用户权限就行了。

    我这里出现故障的系统版本是非原版系统,作者也是小有名气的。但在修改系统过程中难免出现一些隐藏的问题,这种隐藏比较深的故障,对于普通用户来说确实是很难解决的问题。这里非常值得注意的是驱动安装日志用于分析问题的方法,图形化界面虽然友好,但在分析故障原因上有时候的提示太过简化反而变得毫无意义。

     

     

     

    展开全文
  • 这是基于STM32设计的ENC28J60驱动代码(没有加TCP-IP协议)。 用来完成ESC28J60最基本的移植、测试、最基本的通信测试。
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    步进电机28BYJ-48的驱动(arduino平台,STM32),最全的驱动详细原理,驱动电路分析,驱动代码解释

     


    目录

    步进电机28BYJ-48的驱动(arduino平台,STM32),最全的驱动详细原理,驱动电路分析,驱动代码解释

    前言

    一、步进电机28BYJ-48结构和工作原理

    1.基本知识:

    2.步进电机28BYJ-48结构:

    3.步进电机的控制的基本概念

    4.步进电机28BYJ-48工作原理

    5.步进电机的驱动拍数设定模式

    6.步进电机的驱动参数解读

    二、驱动电路分析和使用

    1.ULN2003驱动电路

    2.L298N小功率驱动电路

    三.驱动代码分析

    1.ULN2003驱动代码分析

    (1)驱动库:

    (2)应用案例:

     2.L298N驱动代码分析

    (1)驱动库

    (2)应用案例

    四、Arduino STM32驱动参考代码下载

    1.ULN200驱动库下载链接:

    2.L298N驱动库下载链接:

    3.STM32驱动库链接:

    总结


     

    前言

    在本网站查找了很多资料,收益匪浅,今来研究了步进电机28BYJ-48的驱动,查了很多资料,发现介绍不够详细,没有抓到关键点,特别是原理,只有原理清楚才能实现精确控制。因此写了本文,借用一些作者的资源,表示感谢,以飨读者,回报大家!


    提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考

    一、步进电机28BYJ-48结构和工作原理

    1.基本知识:

    步进电机:是数字控制电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机(简称VR)、永磁式步进电机(简称PM)和混合式步进电机(简称HB),后两种常用。

    步进电机控制特点:1、它是通过输入脉冲信号来进行控制的。2、电机的总转动角度由输入脉冲数决定。3、电机的转速由脉冲信号频率决定。

    2.步进电机28BYJ-48结构

    3.步进电机的控制的基本概念

    4.步进电机28BYJ-48工作原理

    5.步进电机的驱动拍数设定模式

    6.步进电机的驱动参数解读

    二、驱动电路分析和使用

    1.ULN2003驱动电路

     

     

    2.L298N小功率驱动电路

    三.驱动代码分析

    arduino自带的steper驱动库,针对两相电机,而我们驱动的28BYJ48步进电机时四相的,直接使用不可以,笔者试用发现电机嗯嗯响不转动,如果要用自带库,可以对电机接线进行调换改造,或者修改驱动里的拍子表,太麻烦一些。

    我们采用自建的驱动库,知道工作原理,驱动库可以自建。

    1.ULN2003驱动代码分析

    (1)驱动库:

    /*
     * 用法:
    1、把Stepper28BYJ48.zip解压在libraries目录下
    2、电机通过ULN2003驱动板和ULN2803驱动板测试通过
    3、驱动的输入依次接arduino的8~9,步进电机依次接蓝,粉,黄,橙。
     */
    
    // ensure this library description is only included once
    #ifndef Stepper28BYJ48_h
    #define Stepper28BYJ48_h
    
    // library interface description
    class Stepper {
      public:
        // constructors:
        Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2,
                                     int motor_pin_3, int motor_pin_4);
    
        // speed setter method:
        void setSpeed(long whatSpeed);
    
        // mover method:
        void step(int number_of_steps);
    
      private:
        void stepMotor(int this_step);
    
        int direction;            // Direction of rotation
        int speed;                // Speed in RPMs
        unsigned long step_delay; // delay between steps, in ms, based on speed
        int number_of_steps;      // total number of steps this motor can take
        int pin_count;            // how many pins are in use.
        int step_number;          // which step the motor is on
    
        // motor pin numbers:
        int motor_pin_1;
        int motor_pin_2;
        int motor_pin_3;
        int motor_pin_4;
    
        unsigned long last_step_time; // time stamp in us of when the last step was taken
    };
    
    #endif
    
    
    

    (2)应用案例:

    /*
    	控制28BYJ48电机,正转一圈,反转一圈
     */
    
    #include <Stepper28BYJ48.h>
    
    const int stepsPerRevolution = 4096;  //28BYJ48电机旋转一周需要的步数
    
    
    // 电机接在引脚8 ~ 11: 电机线依次为蓝,粉,黄,橙
    Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);
    
    int stepCount = 0;         // number of steps the motor has taken
    
    void setup() {
      // initialize the serial port:
      Serial.begin(9600);
      
      //设置电机转速r/min
      myStepper.setSpeed(10);
    }
    
    void loop() {
      // 正转一圈
      myStepper.step(stepsPerRevolution);
      Serial.print("steps:" );
      Serial.println(stepsPerRevolution);
      delay(5000);
      
      // 反转一圈
      myStepper.step(-stepsPerRevolution);
      Serial.print("steps:" );
      Serial.println(-stepsPerRevolution);
      delay(5000);
      
      // 正转64步
      myStepper.step(64);
      Serial.print("steps:" );
      Serial.println(64);
      delay(5000);
      
      // 正转64步
      myStepper.step(64);
      Serial.print("steps:" );
      Serial.println(64);
      delay(5000);
      
    }

     2.L298N驱动代码分析


    (1)驱动库

    参考网上驱动库,经过我修改完善,运行很好。

    // library interface description
    //二相步进电机可以用arduino IDE 自带的实例里的程序和库驱动,。但是 Steper_28BYJ48四相的驱动不了
    class Steper_28BYJ48 {
      public:
        // constructors:
        Steper_28BYJ48(unsigned int speed_ratio,unsigned int beat_mode, int motor_pin_1, int motor_pin_2, int motor_pin_3, int motor_pin_4);
    
        // mover method:
        void step(int degree_to_move);
    	//set speed
        void setSpeed(unsigned int step_delay);
        void lowPower_idel();
      private:
        unsigned int beat_mode;    //1:EightBeat��2:FourBeat��3:DoubleFourBeat
        unsigned int step_delay;    // delay between steps, in ms, based on speed
        unsigned int speed_ratio ;
    
        // motor pin numbers:
        int motor_pin_1;
        int motor_pin_2;
        int motor_pin_3;
        int motor_pin_4;
    };
    

    (2)应用案例

    应用这个库编写了案例,实现功能,通过串口1进行交互,输入转动角度,实现控制电机转动角度,修改代码可以体验驱动步进电机拍数3种模式,1:EightBeat,2:FourBeat,3:DoubleFourBeat

    代码使用说明在程序头部。

    /*接线:务必不要错了,不然查错非常头大!
      L298输入1-4 对应 arduino数字端口 8,9,10,11
      L298电路板输出有两种接口,一种是有步进电机的卡扣端子ABCD+vcc,一种是输出端子:out1--A+白,OUT2--A-蓝,out3--B+黄,out4--B-绿,电源端接红线5V
      或者 红线接电源5V,橙色电线接out4口,黄色电线接out3口,粉色电线接out2口,蓝色接out1口根据提示进行接线。
      //思路是通过减速比来控制单步执行的脉冲次数,电机是减速比16,电机每一个脉冲前进5.625度,而主轴前进5.625/16=0.3515625度,但经过我测试,这种玩具级的电机主轴低于5.625度步进的精度是无法保障的,因此我简化了代码,每步执行16次脉冲。
    //接线顺序是红->﹢5V,橙黄粉蓝分别接L298N 的OUT1、OUT2、OUT3、OUT4, arduino的8,9,10,11分别接L298N的IN1-IN4
    */
    /*28BYJ-48步进电机的齿轮减速比常见有两种,1:16,1:64,
     * 步距角:θ=360度/(转子齿数J*运行拍数),齿数为8,八拍运行,电机主轴的步距角为θ=360度/(8*8)=5.625度(俗称半步),在除以减速比64,所以输出轴的步距角:5.625/64。
    电机参数表中的减速比这个参数吧——1:64,转子转64圈,最终输出轴才会转一圈,也就是需要64*64=4096个节拍输出轴才转过一圈,2 ms*4096=8192 ms,8秒多才转一圈4096个节拍转动一圈,那么一个节拍转动的角度——步进角度就是360/4096,看一下表中的步进角度参数5.625/64。
    要输出某一角度degree,求输出步数N=(degree*减速比)*(齿数*运行拍数)/360
    启动频率是≥550,单位是 P.P.S,即每秒脉冲数,这里的意思就是说:电机保证在你每秒给出550个步进脉冲的情况下,可以正常启动。那么换算成单节拍持续时间就是 1 s/550=1.8 ms,为了让电机能够启动,我们控制节拍刷新时间大于 1.8 ms 就可以了。
    减速比为1:64情况下
      4步控制信号序列:11.25度/步,主电机32步旋转一周。
      8步控制信号序列:5.625度/步,主电机64步旋转一周,减速轴旋转一周将用:64(步/周)X64(齿轮比) = 4096 步
      测试电机减速比为1:16,8拍模式下旋转一周将用:64(步/周)X16(齿轮比) = 1024 步。*/
    #include "Steper_28BYJ48.h" //自带驱动,也可以加入驱动库
    
    Steper_28BYJ48 steper(16, 1, 8, 9, 10, 11);
    //6个参数为:第1个是步进电机减速比,第2个是步进电机拍数模式设定,1:EightBeat,2:FourBeat,3:DoubleFourBeat,另外4个驱动引脚
    int degree;                  //转动的角度,负值为逆时针方向。
    String inString = "";    // 用于转换数字的字符串缓冲区
    String read_String = "";
    unsigned char dir = 3; //1顺时针方向。clockwise,2逆时针。3,空闲等待。
    
    void setup() {
      Serial.begin(9600);  //初始化串口,作为监视。
      steper.setSpeed(3);//节拍刷新时间,一般要大于2ms// delay between steps, in ms, based on speed,if delay<2ms,lost step.so delay must be more than 3ms
      while (!Serial) {
        ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
      }
      // 发送信息
      Serial.println("Please input MOTOR diretion and turn degree(eg,-24,mean,counterclockwise,24 du)");
    }
    
    void loop() {
      int inChar;
      // 读取串口发送的信息:
      while (Serial.available() > 0)
      {
        inChar = Serial.read();
        read_String += (char)inChar;
        delay(2);
      }
      if (read_String.length() != 0) {
         Serial.println("**********************************************************************");
        Serial.print("serial port read_string:");
        Serial.println(read_String);
        if (read_String.charAt(0) == '-')
        {
          dir = 0;
          Serial.print("turn direction:");
          Serial.println("CounterClockWise");
          degree = (read_String.substring(1)).toInt();
        }
        else
        {
          Serial.print("turn direction:");
          Serial.println("ClockWise");
            dir = 1;
            degree = read_String.toInt();
       
        }
        read_String = "";
      }
      if (dir == 1)//CW
      {
        steper.step(degree);
        steper.lowPower_idel();
            Serial.print("Motor finished degree: ");
            Serial.println(degree);
           Serial.println("**********************************************************************");
    
         dir = 3;   
      }
       if (dir == 0)//CCW
      {
        degree=0-degree;
        steper.step(degree);
        steper.lowPower_idel();
        dir = 3;
            Serial.print("Motor finished degree: ");
            Serial.println(degree);
            Serial.println("**********************************************************************");
    
        }
        degree = 0;
        delay(5000);
     }

    四、Arduino STM32驱动参考代码下载

    1.ULN200驱动库下载链接:

    https://download.csdn.net/download/anchoretor/15176116

    2.L298N驱动库下载链接:

    https://download.csdn.net/download/anchoretor/15176829

    3.STM32驱动库链接:

    https://download.csdn.net/download/anchoretor/15270614


    总结

    1首先需要熟悉步进电机28BYJ-48的机构,工作原理。驱动拍的工作特点。关键:五线四相结构,驱动的步进角公式会计算。

    2..驱动库编写需要针对不同驱动电路的设计,驱动电路的使用工作原理。关键:ULn2003驱动电路特点,输入和输出是反相,输入高电平,驱动输出端拉低,驱动绕组励磁工作。L298N驱动电路特点,输入和输出是同相,输入低电平,驱动输出端拉低,驱动绕组励磁工作。

    3.应用代码分析,通过应用大家熟悉如何使用自建库,同时完成实践应用,知行合一多多练习。

    4.看过有用,鼓励一下我的劳动成果,收藏点个赞呗,能力有限,有错误地方欢迎指正。

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  • arduino驱动步进电机28BYJ-48-5V(C语言版)
  • Motorcw_angle(180,500);//电机1正转180度 Motorcw_angle1(180,500);//电机2正转180度 Motorccw_angle(180,500);//电机1反转180度 Motorccw_angle1(180,500);//电机2反转180度
  • bq28z610

    2021-05-11 17:44:14
    bq28z610 Impedance Track:trade_mark: Gas Gauge and Protection Solutionfor 1-Series to 2-Series Cell Li-Ion Battery Packs11 Features1 • Autonomous Battery Charging Control UsingDedicated Master Mode I...
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  • 此工程实现了一个51单片机的4相5线步进电机驱动及正反转的程序。其中还包含接线图和时序图有助于理解。
  • ENC28J60驱动

    2012-07-20 16:31:01
    最好的资料,源代码说明
  • 高通驱动+刷机.zip

    2019-08-22 00:19:45
    高通驱动+刷机.zip
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  • ULN2003驱动28BYJ-48步进电机STM32F103寄存器版. 本实验下载后,电机1先逆时针旋转90度,再顺时针旋转90度。电机2逆时针旋转90度,再顺时针旋转90度。
  • 程序源代码用于STM32F103ZET6步进电机智能小车红外循迹灭火实验。 1、采用KEIL软件开发。 2、用到的库文件:Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。 3、程序对应处理器:STM32F103ZET6。 4、步进电机驱动芯片型号:ULN2003...
  • 该程序源代码用于STM32F103ZET6步进电机智能小车语音控制实验。 1、采用KEIL软件开发。 2、用到的库文件:Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。 3、程序对应处理器:STM32F103ZET6。 4、步进电机驱动芯片型号:ULN2003。...
  • 程序源代码用于STM32F103ZET6步进电机智能小车红外遥控灭火实验。 1、采用KEIL软件开发。 2、用到的库文件:Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。 3、程序对应处理器:STM32F103ZET6。 4、步进电机驱动芯片型号:ULN2003...

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代码28是什么驱动