仿射系统和非仿射系统的区别在于系统对输入是否是线性的。对于一个非线性系统，$\dot{x}(t)=f(x(t))+g(x(t))u(t)$ 是一个仿射系统。 而$\dot{x}(t)=f(x(t))+g(x(t))sin(u(t))$ 是一个非仿射系统。

总之，当系统的输入是以 $u(t)$ 的形式出现的，则系统是仿射系统，当系统的输入是以 $u^2(t)$ 或 $sin(u(t))$ 等形式出现，则系统是非仿射系统。

动态系统（dynamic system）：系统状态随时间变化的系统。