进程间通信（IPC，InterProcess Communication）是指在不同进程之间传播或交换信息。

IPC的方式通常有管道（包括无名管道和命名管道）、消息队列、信号量、共享存储、Socket、Streams等。其中 Socket和Streams支持不同主机上的两个进程IPC。

一、管道

管道，通常指无名管道，是 UNIX 系统IPC最古老的形式。

1、特点：

   1>它是半双工的（即数据只能在一个方向上流动），具有固定的读端和写端。

   2>它只能用于具有亲缘关系的进程之间的通信（也是父子进程或者兄弟进程之间）。

   3>它可以看成是一种特殊的文件，对于它的读写也可以使用普通的read、write 等函数。但是它不是普通的文件，并不属于其他任何文件系统，并且只存在于内存中。

二、FIFO

FIFO，也称为命名管道，它是一种文件类型。

1、特点

    1>FIFO可以在无关的进程之间交换数据，与无名管道不同。

    2>FIFO有路径名与之相关联，它以一种特殊设备文件形式存在于文件系统中。

三、消息队列

消息队列，是消息的链接表，存放在内核中。一个消息队列由一个标识符（即队列ID）来标识。

1、特点

      1>消息队列是面向记录的，其中的消息具有特定的格式以及特定的优先级。

      2>消息队列独立于发送与接收进程。进程终止时，消息队列及其内容并不会被删除。

      3>消息队列可以实现消息的随机查询,消息不一定要以先进先出的次序读取,也可以按消息的类型读取。

四、信号量

信号量（semaphore）与已经介绍过的 IPC 结构不同，它是一个计数器。信号量用于实现进程间的互斥与同步，而不是用于存储进程间通信数据。

1、特点

     1>信号量用于进程间同步，若要在进程间传递数据需要结合共享内存。

     2>信号量基于操作系统的 PV 操作，程序对信号量的操作都是原子操作。

     3>每次对信号量的 PV 操作不仅限于对信号量值加 1 或减 1，而且可以加减任意正整数。

     4>支持信号量组。

五、共享内存

共享内存（Shared Memory），指两个或多个进程共享一个给定的存储区。

1、特点

      1>共享内存是最快的一种 IPC，因为进程是直接对内存进行存取。

      2>因为多个进程可以同时操作，所以需要进行同步。

      3>信号量+共享内存通常结合在一起使用，信号量用来同步对共享内存的访问。

进程间通信（IPC，InterProcess Communication）是指在不同进程之间传播或交换信息。

IPC的方式通常有管道（包括无名管道和命名管道）、消息队列、信号量、共享存储、Socket、Streams等。其中 Socket和Streams支持不同主机上的两个进程IPC。

一、管道

管道，通常指无名管道，是 UNIX 系统IPC最古老的形式。

1、特点：


	
它是半双工的（即数据只能在一个方向上流动），具有固定的读端和写端。
	
	

	
它只能用于具有亲缘关系的进程之间的通信（也是父子进程或者兄弟进程之间）。
	
	

	
它可以看成是一种特殊的文件，对于它的读写也可以使用普通的read、write 等函数。但是它不是普通的文件，并不属于其他任何文件系统，并且只存在于内存中。
	
 

二、FIFO

FIFO，也称为命名管道，它是一种文件类型。

1、特点


	
FIFO可以在无关的进程之间交换数据，与无名管道不同。
	
	

	
FIFO有路径名与之相关联，它以一种特殊设备文件形式存在于文件系统中。
	
 

三、消息队列

消息队列，是消息的链接表，存放在内核中。一个消息队列由一个标识符（即队列ID）来标识。

1、特点


	
消息队列是面向记录的，其中的消息具有特定的格式以及特定的优先级。
	
	

	
消息队列独立于发送与接收进程。进程终止时，消息队列及其内容并不会被删除。
	
	

	
消息队列可以实现消息的随机查询,消息不一定要以先进先出的次序读取,也可以按消息的类型读取。
	
 

四、信号量

信号量（semaphore）与已经介绍过的 IPC 结构不同，它是一个计数器。信号量用于实现进程间的互斥与同步，而不是用于存储进程间通信数据。

1、特点


	
信号量用于进程间同步，若要在进程间传递数据需要结合共享内存。
	
	

	
信号量基于操作系统的 PV 操作，程序对信号量的操作都是原子操作。
	
	

	
每次对信号量的 PV 操作不仅限于对信号量值加 1 或减 1，而且可以加减任意正整数。
	
	

	
支持信号量组。
	
 

五、共享内存

共享内存（Shared Memory），指两个或多个进程共享一个给定的存储区。

1、特点


	
共享内存是最快的一种 IPC，因为进程是直接对内存进行存取。
	
	

	
因为多个进程可以同时操作，所以需要进行同步。
	
	

	
信号量+共享内存通常结合在一起使用，信号量用来同步对共享内存的访问。
	
进程间的五种通信方式介绍

 

题记：机器人中常用的通信方式有3种，tcp通信，udp通信，can通信 

1、套接字（socket） 

1.1、什么是socket 

    socket是一种通信机制，可以应用于计算机不同进程之间通信，包括同一台计算机和网络中不同计算机之间的进程之间通信，结果就是支持分布在网络中的各个服务端/客户端的通信。 

    socket的字面意思是插座，插座的作用提供电源，也就是所谓的服务端，相应的插头是客户端，插头插到插座里，联通得到相应的电压，也就是获得相应通信连接。 

    需要注意的是：socket一旦建立连接，通信是双向通信。 

1.2 socket连接方式 

    socket连接方式用以下步骤来说明。 

    服务端： 

    1)创建socket，也就是创建服务端（插座） 

    2)服务器进程给套接字命名，调用blind函数 

    3)服务器进程监听客户端的请求连接队列，调用listen函数 

    4)服务器进程接受客服连接，调用accept函数，此时程序创建一个新的套接字专门处理一个客户连接，2)步骤的命名的套接字继续用来监听客户连接，一旦调用accept，则继续创建新的套接字。 

    客户端： 

    1)创建一个未命名的套接字（插头） 

    2)命名客户端套接字，根据服务端信息来命名客户端套接字 

    3)指定服务器端地址（找到插座地址），调用connect函数，建立连接

本地客户端的例子： 

client.c

//必要的头文件
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/un.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

int main(){
//1)设置变量
int sockfd;//用来装载创建套接字的结果
int len;
struct sockaddr_un address;//用来装载服务端给定的地址
int result;//用来装载是否连接成功的结果1表示成功，-1表示失败
char ch='A';
//2)创建客户端套接字
sockfd=socket(AF_UNIX,SOCK_STREAM,0);
//3)根据服务端，给套接字命名
address.sun_family=AF_UNIX;
strcpy(address.sun_path,"server_socket");
len=sizeof(address);
//4)连接到服务端套接字
result=connet(sockfd,(struct sockaddr*)&address,len);
if(result==-1){
perror("oops:client1");
exit(0);
}
//5)通过套接字进行读写操作
write(sockfd,&ch,1);//通过套接字，修改了ch变量
read(sockfd,&ch,1);//通过套接字，读取了ch变量
printf("char from server=%c\n",ch);
close(sockfd);//用完套接字后关闭
exit(0);
}

下面给出一个本地服务端的标准例子 

server1.c

//必要的头文件
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/un.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.b>

int main(){
//1)创建必要的变量
int server_sockfd,client_sockfd;//分别用来装载创建的套接字的值
int server_len,client_len;//套接字地址的长度
struct sockaddr_un server_address;//装载套接字地址
struct sockaddr_un client_address;
//2)删除以前的套接字，创建一个未命名的套接字
unlink("server_socket");
server_sockfd=socket(AF_UNIX,SOCK_STREAM,0);
//3)命名套接字
server_address.sun_family=AF_UNIX;
strcpy(server_address.sun_path,"server_socket");
server_len=sizeof(server_address);
blind(server_sockfd,(struct sockaddr*)&server_address,server_len);
//4)创建连接队列，等待客户进行连接
listen(server_sockfd,5);//监听队列为5
while(1){
char ch;
printf("server wating\n");
//服务端接受一个连接
client_len=sizeof(client_address);
client_sockfd=accept(server_sockfd,(struct sockaddr*)&client_address,&client_lent);
//6)对接受的客户端的套接字进行读写
read(client_sockfd,&ch,1);
ch++;
write(client_sockfd,&ch,1);
close(client_sockfd);//用完套接字后需要关闭
}
}

总的来说，做前端已经有大概两年了。想往web全栈的方向发展一下，结果去网上找了一些资源，听完课被虐的体无完肤。今天就给大家分享一下组件的通信方式吧。
props
eventbus
vuex
事件：
1.$parent
2.$childern
3.$root
4.refs(这个应该是大家比较常用的)
5.provide/inject (事件注入，用于祖先对后代的数据传递)
组件通信：
props（父传子）
//子
props:{msg:String}
//父
<Parent msg="，人狠话不多，我是你爸爸"></Parent>
自定义事件
//子
this.$emit('add',good)

//父
<Parent @add="sonAdd($event)"></Parent>
事件总线
事件总线主要是用于任意组件之间传值，和VueX的方式相同。
//事件派发，监听，回调
class Bus {
  constructor(){
    this.callbacks = {}
  }
  $on(name,fn){
    this.callbacks[name] = this.callbacks[name] || []
    this.callbacks[name].push(fn)
  }
  $emit(name,args){
    if(this.callbacks[name]){
      this.callbacks[name].forEach(item=>{item(args)})
    }  
  }
}

//main.js
Vue.prototype.$bus = new Bus()

//子n
this.$bus.$on('foo',handle)
//子n+1
this.$bus.$emit('foo')
VueX
至于VueX大家可以去官网看一下官方文档。这里就不在赘述。
$parent/$root
//brother1
this.$parent.$on('foo',handle)
//brother2
this.$parent.$emit('foo')
$children
//父组件可以通过$children来访问子组件
this.$children[n].xx = '***'
但是这个n并不是按照组件在dom中的先后顺序来确定的，这个值不大确定
$refs 这个也不说了，这个估计大家用的和熟悉了
说一句吧，有时候通过$refs.XXXX获取数据，可能会是undefined ,
//通过这种方式获取就可以了
this.$nextTick(()=>{
  this.$refs.XXX
})
provide/inject
这是可以实现祖先和任意后代传值的
//祖先
provide(){
  return{foo:'foo'}
}

//后代
inject:['foo']
最近在研究组件的封装，以及各大框架的源码，有兴趣的可以在评论下面大家一起研究。