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  • 偏航角、俯仰角、滚动角 在姿态估计中,常常会提到三个概念,就是偏航角、俯仰角和滚动角。姿态估计是物体在三维空间内方向的表征。通常描述物体姿态以大地作为参考系(标准坐标系)。将世界坐标系(GCS)转换为场景...

    偏航角、俯仰角、滚动角

    在姿态估计中,常常会提到三个概念,就是偏航角、俯仰角和滚动角。姿态估计是物体在三维空间内方向的表征。通常描述物体姿态以大地作为参考系(标准坐标系)。将世界坐标系(GCS)转换为场景坐标系(SCS)时物体绕场景坐标系的三个坐标轴转过的角度就是三维姿态角偏航角、俯仰角和滚动角。
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    1.偏航角
    定义:实际航向与计划航向的夹角,向右偏为正。
    在这里插入图片描述

    2.俯仰角
    定义:机体轴与地平面之间的夹角。飞机抬头为正。
    在这里插入图片描述3.滚动角
    定义:物体绕前后轴线转动的角度。向右转动为正。
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  • 偏航角,滚动角,俯仰

    千次阅读 2020-01-06 15:03:09
         ...1.偏航角(yaw)            简单的定义:就是实际航向与计划航向之间的夹角 ,如图所示             深刻的定...

         

     1.偏航角(yaw)

               简单的定义:就是实际航向与计划航向之间的夹角 ,如图所示

                深刻的定义:机轴(沿机头方向)水平投影与地轴的夹角,如图所示

                                        或者:如上图所示,机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。

     根据以上定义的机体坐标系,偏航角是按照z轴旋转的。即偏航就是绕着重力方向为轴旋转

     2.俯仰角(pitch)

               简单的定义:机体轴(沿机头方向)与地平面(水平面 )之间的夹角,飞机抬头为正;

               深刻的定义:机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。

     根据以上定义的机体坐标系,俯仰角是按照y轴旋转的。也就是以翅膀所在的直线(机翼)为轴发生旋转。

    3.滚动角(roll)

               简单的定义:物体绕前后轴线转动的角度为横滚角;

               深刻的定义:机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。如图所画的,∠1=∠2=滚动角,也验证这个深刻的定义(我画的垂直的红色就是在包含机轴的垂直平面内)

    根据以上定义的机体坐标系,滚动角是按照x轴旋转的。也就是以机轴(绕着机身所在的那个轴)为轴发生旋转。

                        

     

                 俯仰角(pitch),滚动角(roll),偏航角(yaw)的旋转轴关系:

                

     

                     俯仰角(pitch),滚动角(roll),偏航角(yaw)与摄影测量的fai,omiga,Kappa角的关系:

           1.俯仰角(pitch)为fai角

           2.滚动角(roll)为omiga角

           3.偏航角(yaw)为Kappa角

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    1.[图文]太原理工大学摄影测量学-第四章影像解析基础3-4 - 百度文库  https://wenku.baidu.com/view/98344e2d0129bd64783e0912a216147916117e24.html

    2,Unity5实战读书笔记 —— 航向偏角(pitch)、偏航(yaw)和侧滚(roll) - vv_017的博客 - CSDN博客  https://blog.csdn.net/vv_017/article/details/80208068

    3,无人机着陆信息预测与姿态控制 - 豆丁网  https://www.docin.com/p-982978977-f3.html

    4.偏航角_百度百科  https://baike.baidu.com/item/%E5%81%8F%E8%88%AA%E8%A7%92/4783835?fr=aladdin

    5.欧拉角pitch、yaw,roll的理解 - Dream World - CSDN博客  https://blog.csdn.net/sinat_27456831/article/details/50042915

    6.Re:请问:俯仰角,横滚角,偏航角_百度知道  https://zhidao.baidu.com/question/366050156485394932.html

     

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  • 无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释

    万次阅读 多人点赞 2019-07-01 16:31:05
    1.偏航角(yaw) 简单的定义:就是实际航向与计划航向之间的夹角 ,如图所示 深刻的定义:机轴(沿机头方向)水平投影与地轴的夹角,如图所示 或者:如上图所示,机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg...

         

     1.偏航角(yaw)

               简单的定义:就是实际航向与计划航向之间的夹角 ,如图所示

                深刻的定义:机轴(沿机头方向)水平投影与地轴的夹角,如图所示

                                        或者:如上图所示,机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。

     根据以上定义的机体坐标系,偏航角是按照z轴旋转的。即偏航就是绕着重力方向为轴旋转

     2.俯仰角(pitch)

               简单的定义:机体轴(沿机头方向)与地平面(水平面 )之间的夹角,飞机抬头为正;

               深刻的定义:机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。

     根据以上定义的机体坐标系,俯仰角是按照y轴旋转的。也就是以翅膀所在的直线(机翼)为轴发生旋转。

    3.滚动角(roll)

               简单的定义:物体绕前后轴线转动的角度为横滚角;

               深刻的定义:机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。如图所画的,∠1=∠2=滚动角,也验证这个深刻的定义(我画的垂直的红色就是在包含机轴的垂直平面内)

    根据以上定义的机体坐标系,滚动角是按照x轴旋转的。也就是以机轴(绕着机身所在的那个轴)为轴发生旋转。

                        

     

                 俯仰角(pitch),滚动角(roll),偏航角(yaw)的旋转轴关系:

                

     

                     俯仰角(pitch),滚动角(roll),偏航角(yaw)与摄影测量的fai,omiga,Kappa角的关系:

           1.俯仰角(pitch)为fai角

           2.滚动角(roll)为omiga角

           3.偏航角(yaw)为Kappa角

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    5.欧拉角pitch、yaw,roll的理解 - Dream World - CSDN博客  https://blog.csdn.net/sinat_27456831/article/details/50042915

    6.Re:请问:俯仰角,横滚角,偏航角_百度知道  https://zhidao.baidu.com/question/366050156485394932.html

     

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  • yaw是偏航角,是‘摇头’,(在固定翼飞机中则由方向舵舵机控制) roll是旋转角,是“翻滚”,(在固定翼飞机中则由副翼舵机控制) 欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式,形式上它是一个三维向量,其值分别代表物体...

    简言之,pitch是俯仰角,是“点头“,(在固定翼飞机中则由升降舵舵机控制)

    yaw是偏航角,是‘摇头’,(在固定翼飞机中则由方向舵舵机控制)

    roll是旋转角,是“翻滚”,(在固定翼飞机中则由副翼舵机控制)

    欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式,形式上它是一个三维向量,其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴)的旋转角度。这样的话,很容易想到,同样的一个三维向量,代表了绕x,y,z的旋转值,先进行那个旋转是否对结果有影响呢?显然是有影响的,可以拿着你的手机试一下,不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以,一般引擎都会规定自己的旋转顺序。
    下面三张动图形象的表示了欧拉角的旋转方式。第一张是绕x轴旋转pitch,第二张绕y轴旋转yaw,第三张是绕z轴旋转roll。
    在这里插入图片描述
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    绕三个轴的旋转值pitch,yaw,roll来自航空界的叫法,翻译为俯仰角,偏航角,翻滚角,非常形象。它们不一定如上所述,一定分别代表绕x,y,z的旋转值。
    从英文意思出发,roll:是卷;滚动,转动;辗的意思;
    yaw是(火箭、飞机、宇宙飞船等)偏航的意思;
    pitch是倾斜;投掷;搭帐篷;坠落的意思;
    所以,roll的意思是翻滚,就是绕着机身所在的那个轴。yaw是偏航的意思,偏航就是绕着重力方向为轴。pitch倾斜、坠落的意思,坠落就是以翅膀所在的直线为轴发生旋转。

    另外值得注意的是,pitch值是不能超过90度,这里牵扯到了万向锁的知识,不再多说,网上很多讨论。

    下面这张图是以摄像机的角度来阐述欧拉角的,可以加深理解。可以看到,pitch,yaw,roll在这里并不是常见的代表绕x,y,z的旋转值。
    在这里插入图片描述

    参考:https://blog.csdn.net/guyubit/article/details/52995676

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  • 俯仰角 横滚角 偏航

    万次阅读 2015-12-14 11:08:45
    一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系,绕向前的轴旋转就是横滚角,绕向右的轴旋转就是俯仰角,绕向上的轴旋转就是航向角
  • 欧拉中的俯仰、横滚、偏航

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    yaw是偏航角,是‘摇头’ roll是旋转角,是“翻滚” 欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式,形式上它是一个三维向量,其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴)的旋转角度。这样的话,很容易想到,同样的一个...
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  • 视觉SLAM笔记(11) 欧拉角

    万次阅读 2019-09-28 10:00:22
    旋转描述、欧拉角(偏航角 yaw - 俯仰角 pitch - 滚转角 roll)、万向锁问题、奇异性问题
  • 俯仰 (pitch) - 偏摆 (yaw) - 翻滚 (roll)

    万次阅读 多人点赞 2019-04-10 21:21:20
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  • 手套JS 用于游戏、家庭自动化等的控制器。 由语音助手和一系列人工智能算法提供支持 去做 wit.ai 实现 手套连接.js 手势识别器 罗盘校准 滚动俯仰偏航
  • mpu6050俯仰角和横滚角解算

    万次阅读 2015-03-13 13:29:15
    keil中的工程中的所有文件 rp.c #include #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #include #include "i2c.h" #include "mpu6050.h" //**************************
  • 在Cesium中,常常使用HeadingPitchRoll三个角度来定义相机坐标...在航空中,常用yaw,pitch,roll这三个词来表示飞机的俯仰偏航、和滚动。为了避免混淆,这里暂时不用坐标系x,y,z轴来表示具体的旋转轴,而只是用描述...
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空空如也

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俯仰滚动偏航