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  • 程序框架借鉴 轴控模块的思路,使用功能块与接口结构体的方式(这个坑以后在填),当然这样的思路并不是最简洁的,比如做到类似高级语言 fopen(…)这样的FUNCTION函数,编程体验自然是更好。 结构体与功能块之间的...

    测试总结

    • 1、 如果使用二进制,进行文件读写,写入浮点数618,在从文件读出,读出的结果会出错。浮点数据 = 1.000 、610、620,测试都没问题;浮点数:616 出错,读出来是608,619也出错了,从文件读出是623。暂不知是什么问题,是因为编码问题? 用其他语言读写文件会不会也会遇到这种问题?
    • 2、 所以在倍福plc中,读写文件,为了避免上面的问题,读写模式选用字符串模式(也即,读写功能块的sMode = ‘wt’ / ‘rt’) ,给文件写入的数据也用字符串型变量。

    官方范例

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    实际测试

    程序框架借鉴 轴控模块的思路,使用功能块与接口结构体的方式(这个坑以后在填),当然这样的思路并不是最简洁的,比如做到类似高级语言 fopen(…)这样的FUNCTION函数,编程体验自然是更好。
    在这里插入图片描述

    • 结构体与功能块之间的数据传输
      在这里插入图片描述

    打开文件:FileOpen

    • 关于文件打开模式,参考C语言相关解释
    (*******************************************************************************************************)
    (*
    文件使用方式        意 义
    “rt”      只读打开一个文本文件,只允许读数据
    “wt”      只写打开或建立一个文本文件,只允许写数据
    “at”      追加打开一个文本文件,并在文件末尾写数据
    “rb”      只读打开一个二进制文件,只允许读数据
    “wb”       只写打开或建立一个二进制文件,只允许写数据
    “ab”                追加打开一个二进制文件,并在文件末尾写数据
    “rt+”      读写打开一个文本文件,允许读和写
    “wt+”      读写打开或建立一个文本文件,允许读写
    “at+”      读写打开一个文本文件,允许读,或在文件末追加数 据
    “rb+”      读写打开一个二进制文件,允许读和写
    “wb+”      读写打开或建立一个二进制文件,允许读和写
    “ab+” 		    读写打开一个二进制文件,允许读,或在文件末追加数据
    *)
    (*
    
    对于文件使用方式有以下几点说明:
    
    1. 文件使用方式由r,w,a,t,b,+六个字符拼成,各字符的含义是:
    r(read):w(write):a(append): 追加
    t(text): 文本文件,可省略不写
    b(banary): 二进制文件
    +: 读和写
    
    2. 凡用“r”打开一个文件时,该文件必须已经存在, 且只能从该文件读出。
    
    3. 用“w”打开的文件只能向该文件写入。 若打开的文件不存在,则以指定的文件名建立该文件,若打开的文件已经存在,则将该文件删去,重建一个新文件。
    
    4. 若要向一个已存在的文件追加新的信息,只能用“a ”方式打开文件。但此时该文件必须是存在的,否则将会出错。
    
    5. 在打开一个文件时,如果出错,fopen将返回一个空指针值NULL。在程序中可以用这一信息来判别是否完成打开文件的工作,并作相应的处理。因此常用以下程序段打开文件:
    if((fp=fopen("c:\hzk16","rb")==NULL)
    {
          printf("error on open c:\hzk16 file!");
          getch();
          exit(1);
    }
      这段程序的意义是,如果返回的指针为空,表示不能打开C盘根目录下的hzk16文件,则给出提示信息“error on open c: hzk16file!”,
    下一行getch()的功能是从键盘输入一个字符,但不在屏幕上显示。在这里,该行的作用是等待,只有当用户从键盘敲任一键时,
    程序才继续执行, 因此用户可利用这个等待时间阅读出错提示。敲键后执行exit(1)退出程序。
    
    6. 把一个文本文件读入内存时,要将ASCII码转换成二进制码, 而把文件以文本方式写入磁盘时,也要把二进制码转换成ASCII码,
    因此文本文件的读写要花费较多的转换时间。对二进制文件的读写不存在这种转换。
    
    7. 标准输入文件(键盘),标准输出文件(显示器 ),标准出错输出(出错信息)是由系统打开的,可直接使用。文件关闭函数fclose()文件一旦使用完毕,
    应用关闭文件函数把文件关闭, 以避免文件的数据丢失等错误。
    *)
    (*******************************************************************************************************)
    
    
    (*打开文件模式,nmode:d 代表着流形态*)
    IF  File_ITF.sMode = 'r'THEN 	(* r: 打开只读文件,该文件必须存在*)
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEREAD;
    
    ELSIF  File_ITF.sMode = 'r+'THEN (* r+: 打开可读写文件,该文件必须存在*)
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEREAD OR FOPEN_MODEPLUS;
    
    (*rb+:读写打开1个二进制文件,只允许读写数据*)
    (*rt+:读写打开1个文本文件,只允许读写数据*)
    
    ELSIF  File_ITF.sMode = 'w'THEN	(* w: 打开只写文件,若文件存在,则该文件内容会消失。若文件不存在则建立该文件*)
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEWRITE;
    
    ELSIF  File_ITF.sMode = 'w+'THEN (* w+: 打开可读写文件,若文件存在,则该文件内容会消失。若文件不存在则建立该文件*)
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEWRITE OR FOPEN_MODEPLUS;
    
    ELSIF  File_ITF.sMode = 'a'THEN (* a: 以追加的方式打开只写文件,若文件不存在,则新建该文件,如果文件存在,写入的数据会被追加到文件尾,即文件原先的内容会被保留。(EOF符保留)*)
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEAPPEND;
    
    ELSIF  File_ITF.sMode = 'a+'THEN (* a+: 以追加的方式打开可读写文件,若文件不存在,则新建该文件,如果文件存在,写入的数据会被追加到文件尾,即文件原先的内容会被保留。(原来的EOF符不保留)*)
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEAPPEND OR FOPEN_MODEPLUS;
    (*wb*)
    (*wb+*)
    (*wt*)
    (*wt+*)
    (*at+*)
    ELSIF  File_ITF.sMode = 'at+'THEN
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEAPPEND OR FOPEN_MODEPLUS OR FOPEN_MODETEXT;
    
    (*ab+*)
    
    ELSIF  File_ITF.sMode = 'b'THEN
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODEBINARY;
    
    ELSIF  File_ITF.sMode = 't'THEN
    	File_ITF.nMode := FOPEN_MODETEXT;
    ELSE
    	File_ITF.nMode :=File_ITF.nMode;
    END_IF
    (*EOF: 文件结束标识符,一般值为-1*)
    
    
    10:
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileOpen:=TRUE;
    	IF NOT g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bBusyOpen THEN
    		stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 20;
    	END_IF
    
    • 查看C盘成功新建了该文件。
      在这里插入图片描述
    • FileOpen功能块在成功打开文件后,会产生一个hFile,暂时理解成文件索引,这个值很重要,是因为其他文件功能块都是基于这个值对文件进行操作的;反过来,如果直接使用其他文件操作功能块,没有FileOpen的hFile值做输入,那么操作的是哪个文件就无从得知。
      在这里插入图片描述

    关闭文件:FileClose

    • 如果在我们打开文件之后,不使用关闭文件功能块关闭文件,那么我们直接在系统中删除修改保存文件,都会报文件被占用警告。
      在这里插入图片描述
      在这里插入图片描述
    • 所以我们可以用是否可以用记事本修改或者删除文件,来验证 我们的文件关闭功能块执行是否成功。
    g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileClose:=TRUE;
    IF g_st_TestGroup.stFlieTxt1.fb_File.ft_FileClose.Q  THEN
    	stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 20;
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileClose:=FALSE;
    END_IF
    

    在这里插入图片描述
    可改写,可删除
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    • 在这里,需要注意的是,启动关闭文件,立即就检测功能块Busy信号,会有很大概率导致关闭失败;所以,在这里用下降沿功能块检测busy的下降沿,这样,就可以正确等待功能块执行成功。
      在这里插入图片描述
      当然,也可以使用延时检测Busy信号的方式,达到稳定关闭文件的效果。对于上面打开文件OpenFile操作,也是一样,不推荐立即检测busy信号。
      在这里插入图片描述

    文件读写FileWirte/Puts,FileRead/Gets

    • FileRead,按照 open -> close -> close 流程
    • FileRead,按照 open -> read -> close 流程
    
    10:
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.sMode:='wt';
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileOpen:=TRUE;
    	IF g_st_TestGroup.stFlieTxt1.fb_File.ft_FileOpen.Q  THEN
    		stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 20;
    		g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileOpen:=FALSE;
    	END_IF
    
    20:(* open -> write -> close*)
    	(*g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.pWriteBuff:=ADR(sVar);
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.cbWriteLen:=SIZEOF(sVar);*)
    
    	(*g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.pWriteBuff:=ADR(nVar);
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.cbWriteLen:=SIZEOF(nVar);*)
    
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.pWriteBuff:=ADR(fVar);
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.cbWriteLen:=SIZEOF(fVar);
    
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileWrite:=TRUE;
    	IF g_st_TestGroup.stFlieTxt1.fb_File.ft_FileWrite.Q  THEN
    		stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 30;
    		g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileWrite:=FALSE;
    	END_IF
    30:
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileClose:=TRUE;
    	IF g_st_TestGroup.stFlieTxt1.fb_File.ft_FileClose.Q  THEN
    		stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 40;
    		g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileClose:=FALSE;
    	END_IF
    
    
    40:
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.sMode:='rt';
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileOpen:=TRUE;
    	IF g_st_TestGroup.stFlieTxt1.fb_File.ft_FileOpen.Q  THEN
    		stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 50;
    		g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileOpen:=FALSE;
    	END_IF
    
    50:(* open -> read -> close*)
    	(*g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.pReadBuff :=ADR(sVarRead);
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.cbReadLen :=SIZEOF(sVarRead);*)
    
    	(*g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.pReadBuff:=ADR(nVarRead);
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.cbReadLen:=SIZEOF(nVarRead);*)
    
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.pReadBuff:=ADR(fVarRead);
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.cbReadLen:=SIZEOF(fVarRead);
    
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileRead:=TRUE;
    	IF g_st_TestGroup.stFlieTxt1.fb_File.ft_FileRead.Q  THEN
    		stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 60;
    		g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileRead:=FALSE;
    	END_IF
    
    60:
    	g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileClose:=TRUE;
    	IF g_st_TestGroup.stFlieTxt1.fb_File.ft_FileClose.Q  THEN
    		stFlow_Auto.st_FlowInterface.nState	:= 998;
    		g_st_TestGroup.stFlieTxt1.st_FileInterface.bExecuteFileClose:=FALSE;
    	END_IF
    
    998:(* 流程正常结束 *)
    ;
    
    • 测试 整型618,字符型’618’,浮点型618;结果是浮点型数据会出错
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    • 测试2:fVal 浮点数据 = 1.000 、610、620,没问题;616 出错,读出来是608;619出错,读是623
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  • 倍福运动控制

    2019-01-06 13:02:20
    介绍倍福运动控制主要NC功能块介绍
  • TC2的程序是在TC3的基础上稍作调整,只说明不同点,请先看TC3的。 TC2中的一个原本是AXIS_REF类型变量被拆成了两个... TC2中插入一个FB功能块是先添加一个Box,然后在方框中输入FB的函数名  接着插入
    TC2的程序是在TC3的基础上稍作调整,只说明不同点,请先看TC3的。
    

    TC2中的一个原本是AXIS_REF类型变量被拆成了两个(PLCTONC_AXLESTRUCT和NCTOPLC_AXLESTRUCT结构体类型),并且都需要分别跟NC配置中的轴的FromPlc和ToPlc绑定

     

    TC2中插入一个FB功能块是先添加一个Box,然后在方框中输入FB的函数名

     

    接着插入输出引脚是右击之后Assign

     

    除此之外还有一些别的区别例如一个功能块,输入输出引脚都不完全一样(TC3可以认为在TC2的基础上作了补充和完善)

     

    在人机界面的设计上也不一样(TC3更加好看和好用一点)

     

    但是最终执行都是一样的(TC2把PLC编程和NC的配置分开了,TC3放到了整个项目一起),这里不详细介绍TC2的配置情况,只是因为NC的配置非常重要,引入TC2作为区别和对比将有助于加深理解,读者在完整学会TC3的用法之后再上手TC2是很快的,后续会有教程专门介绍TC2和TC3的不同之处

     

     

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  • 算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库  首先添加一个让轴上...
    这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库
    

     

    首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)

     

    在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类似),输入MC_Power之后,该块直接变成了指定的形式(左侧的都是输入,右侧的都是输出)

     

    NC的函数本质是一个FB的功能块,而且注意TC2和TC3的不太一样,最大的区别就是TC3把跟轴交互的输入输出变量做成了一个(这个以后会讲到),我们只要记住在TC3中一个轴跟NC交互的就是一个AXIS_REF类型变量,这里把所有变量都定义成10个元素的数组,是为了方便(假如有多个轴要绑定就不需要再声明这么多变量了),左侧的BufferMode和Options也可以不管照抄即可(前面讲了很多贝福的模块很复杂,而实际上我们用到的部分很简单,所以不需要每个细节都掌握)

     

    右侧如果没有输出符号,可以右击引脚,然后插入输出即可

     

    我们既然定义好了这样一个功能块,如何使用呢?首先添加一个NC的配置项目(PLC的配置和NC的配置本质上是分开的,因为NC就是对所有IO输入输出的配置,而PLC程序怎么写跟外部设备怎么配没关系)

     

    在Axis上右击添加一个新的轴(所有参数保持默认即可)

     

    双击Axis 1,然后在Settings中把Link To PLC设置成一个PLC中的对应变量(注意前面创建完了AXIS_REF变量之后要点击激活配置,否则这里不会自动弹出来有效变量)

     

    如果是实际的轴还需要配置其他参数,比如编码器分辨率,但是虚拟的就无所谓了,只需要把Monitoring中的跟随误差检测这些设置为FALSE即可,设置完了还是点击左上角的激活配置,确认Online value也是FALSE才说明真的写进去了

     

    NC的简单配置完成之后,我们继续写程序要实现的功能,为了简单只使用一个绝对运动功能块,输入还是一个上升沿触发,注意输出仅当已经到达目标位置的时候Done才是TRUE,否则为FALSE,一个绝对运动模块需要位置,速度,加速度,减速度,加加速度这些参数(S曲线的PTP运动),我们还是使用数组来对应

     

    这些都有了之后,程序就很好写了,在0状态的情况下,将绝对运动模块复位,点击按钮将可以上使能和下使能,也可以让虚拟轴按照给定的运动参数运动到指定的位置,注意为了在人机界面中可以看到程序的执行情况,还是做了一个字符串表示是否上使能成功,是否运动完成

     

    注意打开Axis 1的Online页面对照,点击上使能,下使能,绝对运动执行的时候,都可以在这个页面看到轴的数据变化(当然这里只是测试了最简单的两个模块,实际上轴运动的时候可能会报错,会需要采集错误的模块,清除错误的模块,还需要停止运动的模块等等,都将在实际应用案例中讲解)

     

    理论上,获取轴的位置,速度都是有指定方法的(如MC_ReadActualPosition),这里为了简单,还是只是用了轴的自身的属性(可以对AXIS_REF类型加深理解,一个AXIS_REF类型包括了FromPLC和ToPlc的两部分数据,PLC程序可以从一个AXIS_REF类型中获取到指定的数据或设置AXIS_REF的数据,在本节的另一篇文章中将介绍在TC2中同样的内容的做法,TC2是讲两部分数据分开的,需要分别绑定到同一个轴上)

     

    事实上,在配置好一个虚拟轴(实际轴也是一样)之后,激活配置,不运行PLC程序,也可以通过每个Axis页面的Online测试这个轴,比如Set-All可以伺服上使能,F2,F3可以慢速点动,F1,F4可以快速点动

     

    可以在Function中测试绝对运动,相对运动,往复两点等

     

    可以新建一个轴,并将轴设置为丛动轴(以一些贝福自带的从动方式跟随主动轴的运动),注意需要两个轴都手动Set-All上使能。但是这些功能都不太常用,所以只要了解即可。

     

     

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  • 假如我定义了一个MC_Power的标准功能块,我想知道它对应的ST语言  在MAIN(ST语言界面下)右击,Input Assistant,然后找到Standard Function Blocks,找到TcMC.lib下面的对应模块(TwinCAT的所有标准模块都...
    假如我定义了一个MC_Power的标准功能块,我想知道它对应的ST语言
    

     

    在MAIN(ST语言界面下)右击,Input Assistant,然后找到Standard Function Blocks,找到TcMC.lib下面的对应模块(TwinCAT的所有标准模块都可以在你引用的库里面找到),然后点击OK就可以看到对应的代码

     

     

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空空如也

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倍福功能块