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倒立摆,Inverted Pendulum ,是典型的多变量、高阶次 ,非线性、强耦合、自然不稳定系统。倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题 ,在倒立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题 ,如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。因此倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型 ,常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。从 20 世纪 60 年代开始 ,各国的专家学者对倒立摆系统进行了不懈的研究和探索。 展开全文
倒立摆,Inverted Pendulum ,是典型的多变量、高阶次 ,非线性、强耦合、自然不稳定系统。倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题 ,在倒立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题 ,如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。因此倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型 ,常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。从 20 世纪 60 年代开始 ,各国的专家学者对倒立摆系统进行了不懈的研究和探索。
信息
外文名
Inverted Pendulum
类    别
控制系统
用    途
控制理论教学及控制实验
中文名
倒立摆
倒立摆概述
倒立摆控制系统:Inverted Pendulum System (IPS)倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题:如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制,用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时,其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
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  • 倒立摆

    千次阅读 2014-07-25 13:19:02
    # 倒立摆控制系统:Inverted Pendulum System (IPS) 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多...
    #  倒立摆控制系统:Inverted Pendulum System (IPS)
          倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题:如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制,用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时,其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
     

           

    倒立摆系统的输入为小车的位移(即位置)和摆杆的倾斜角度期望值,计算机在每一个采样周期中采集来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号,与期望值进行比较后,通过控制算法得到控制量,再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动,摆杆的一端安装在小车上,能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车,使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转,小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时,摆杆处于垂直的稳定的平衡位置(竖直向下)。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定,需要给小车一个控制力,使其在轨道上被往前或朝后拉动。

     

     

     

     

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  • 倒立摆原创-倒立摆.doc 倒立摆,已知其参数,用MATLAB的控制系统工具箱设计反馈控制器 参数见附件
  • 倒立摆旋转倒立摆C源码PID库,是基于PID方面的设计,包含C程序源码,PID库等等
  • 倒立摆-源码

    2021-02-09 19:50:03
    倒立摆
  • 倒立摆的数学建模-倒立摆数学模型.doc 倒立摆数学模型.doc
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  • 旋转倒立摆

    2018-05-12 15:28:50
    使用STM32F103制作旋转倒立摆。使用STM32F103制作旋转倒立摆。使用STM32F103制作旋转倒立摆。使用STM32F103制作旋转倒立摆。使用STM32F103制作旋转倒立摆。使用STM32F103制作旋转倒立摆
  • 在MATLAB下的二级倒立摆、三级倒立摆的仿真,以及论文。内有所有需要的m文件。
  • 倒立摆源码

    2018-07-24 15:29:15
    倒立摆源码程序,注释很详细,是学习倒立摆原理,PID算法很好的参考资料。代码书写规范,注释详细。
  • 倒立摆学习

    2018-03-07 20:37:24
    倒立摆学习使用,如图单级倒立摆的非线性动力学模型,其中x1为摆的角度,x2为摆的角速度,2l为摆长,u为加在小车上的控制输入,a=1/(M+m),M和m分别为小车和摆的质量。
  • 倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置,具有非线性、自然不稳定等特性,常用来作为检验某种控制理论或方法是否合理的典型方案。一阶倒立摆系统能用多种理论和方法来实现其稳定控制,如PID、自适应、状态反馈、模糊...

    倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置,具有非线性、自然不稳定等特性,常用来作为检验某种控制理论或方法是否合理的典型方案。一阶倒立摆系统能用多种理论和方法来实现其稳定控制,如PID、自适应、状态反馈、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法都能在倒立摆系统控制上得到实现。

    1a4baa1c9514203e31f70ed4c490762c.png

    1系统构成及工作原理

    图1为一阶旋转倒立摆结构示意图。直流电机作为唯一的动力装置,与旋臂保持刚性连接,带动旋臂在水平面内旋转,旋臂的一端通过转轴(本系统选用电位器角度传感器)与摆杆连接,摆杆可做垂直于旋臂的圆周运动。在自然状态下,摆杆为竖直下垂状态。倒立摆控制的目的是通过控制直流电动机的运动状态,使摆杆保持倒立状态。

    图1倒立摆结构示意图

    系统工作原理如下:摆杆摆动时,角度传感器检测摆杆的角度,根据角度传感器的输出特性,其输出电压经A/D转换器转换成电压数字量,该数字量与期望的值进行比较产生偏差,通过单片机对该偏差进行处理,即PID控制运算,根据运算结果产生控制信号控制电机和旋臂的转动,使摆杆的角度与期望的角度更接近。

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    倒立摆控制系统结构框图如图2所示,单片机(51单片机)为控制器,直流电机为执行器,倒立摆为被控对象,倒立摆角度为被控量,角度传感器和模数转换器构成反馈回路。

    图2倒立摆控制系统结构框图

    2 倒立摆控制系统的硬件设计

    2.1单片机最小系统

    该系统中选用了STC90C51单片机,该型单片机

    具有以下特点:①八位MCU核,与传统8051兼容;②大容量存储空间,包括64kB程序空间,1280B

    SRAM等;③具有4个八位并行I/O口,3个定时/计数器,2个外部中断源和1个全双工UART传输口;④5V供电时,最高支持80MHz振荡频率,具备高速浮点运算能力,适合倒立摆系统等较为复杂的控制系统使用。

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    51单片机最小系统

    2.2摆杆角度检测

    检测摆杆角度所用到的角度传感器种类非常多,常用的有电位器式角度传感器、光电编码器、陀螺仪模块等。由于电位器式角度传感器原理简单,检测精度取决于所用A/D转换器的精度,成本相对较低,因此,综合多方面要求,本系统选用电位器式角度传感器。

    传感器返回的电压信号无法被单片机直接识别,所以需要通过A/D转换,将模拟电压信号转换为二进制数的形式,然后单片机才能计算出偏差,进而产生相应的输出。A/D转换器常用的有8位和12位输出,在本系统中选用8位A/D转换器即可满足控制要求,其型号选用ADC0809,相应电路原理图见图4。

    图4 A/D转换电路

    A/D转换器的时钟脉冲为单片机ALE引脚输出的脉冲经74LS74芯片分频之后得到,A/D转换器的8位数字信号通过单片机的P0口进行采集与处理。

    2.3驱动电路

    本系统选用的直流电机额定电压为24V,额定功率为30W,单片机的I/O口不足以提供如此大的驱动能力,故需采用驱动电路。常用的直流电机驱动芯片为L298N,可驱动两路直流电机,最大驱动电压为46V,最大电流2A~3A,满足设计要求。直流电机驱动电路如图5所示。

    直流电机驱动电路

    L298N的ENA为使能端,可作为单片机PWM(脉宽调制)控制端,控制直流电机转速;IN1和IN2为信号输入端,OUT1和OUT2为输出端,输出

    状态与输入状态对应,控制直流电机转向。输出端的二极管为续流二极管,起保护电动机线圈的作用。

    3倒立摆控制系统的软件设计

    3.1控制算法

    本系统采用PID控制算法,PID算法适用于负荷变化大、容量滞后较大、控制品质要求高的控制系统。PID算法有3个可设定参数,即比例放大系数KP、积分时间常数TI、微分时间常数TD。比例调节的作用是使调节过程趋于稳定,但会产生稳态误差;积分作用可消除被调量的稳态误差,但由于积分饱和等原因可能会使系统振荡甚至使系统不稳定;微分作用能有效地减小动态偏差。其传递函数为:

    其中:u(k)为第k个采样时刻的输出;e(k)为第k个采样时刻的偏差值;T为采样周期;KP为比例放大系数;TI为积分时间常数;TD为微分时间常数。

    在实时性要求较高的倒立摆系统中,积分作用常常使系统对偏差的调节变慢,使动态相应变慢。因此要尽量弱化或者消除积分作用,使用PD调节规律即可。在该系统中,输入变量为给定值与实际检测到角度的差值,输出变量控制所产生的PWM波形的占空比。由于旋臂、摆杆以及电动机的各项参数很难准确把握,且干扰较多,难以建立精确的数学模型,因此采用试验法整定参数的数值,即根据系统表现出的状态,调节各参数的数值,直至系统达到稳定。

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    倒立摆系统主程序流程图见图6。其中,U为PID运算的输出值,为输出PWM波形的占空比,由于所选单片机不具备专用PWM输出引脚,需要利用定时器T0模拟其波形输出,定时器T0中断子程序流程图见图7。在本系统中,采样周期选择为10ms,由定时器T1控制,定时器T1中断子程序流程图。

    4系统测试

    本系统测试所用到的倒立摆模型为自制简易模型,测试过程如下:外力将摆杆拉起至接近倒立状态(与倒立状态相差20°左右);给系统上电,同时撤去外力,观察到摆杆迅速呈倒立状态,经过几次调整,即可长时间保持倒立状态。系统达到稳定状态的效果如图在摆杆保持倒立状态时,施加一扰动,即轻碰摆杆或旋臂,系统经过短时间的调整之后,仍可以自动调节至稳定状态,说明该系统具备较强的鲁棒性。倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置,具有非线性、自然不稳定等特性,常用来作为检验某种控制理论或方法是否合理的典型方案。一阶倒立摆系统能用多种理论和方法来实现其稳定控制,如PID、自适应、状态反馈、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法都能在倒立摆系统控制上得到实现。

    1系统构成及工作原理

    图1为一阶旋转倒立摆结构示意图。直流电机作为唯一的动力装置,与旋臂保持刚性连接,带动旋臂在水平面内旋转,旋臂的一端通过转轴(本系统选用电位器角度传感器)与摆杆连接,摆杆可做垂直于旋臂的圆周运动。在自然状态下,摆杆为竖直下垂状态。倒立摆控制的目的是通过控制直流电动机的运动状态,使摆杆保持倒立状态。

    倒立摆结构示意图

    系统工作原理如下:摆杆摆动时,角度传感器检测摆杆的角度,根据角度传感器的输出特性,其输出电压经A/D转换器转换成电压数字量,该数字量与期望的值进行比较产生偏差,通过单片机对该偏差进行处理,即PID控制运算,根据运算结果产生控制信号控制电机和旋臂的转动,使摆杆的角度与期望的角度更接近。

    倒立摆控制系统结构框图如图2所示,单片机(51单片机)为控制器,直流电机为执行器,倒立摆为被控对象,倒立摆角度为被控量,角度传感器和模数转换器构成反馈回路。

    倒立摆控制系统结构框图

    2 倒立摆控制系统的硬件设计

    2.1单片机最小系统

    该系统中选用了STC90C51单片机,该型单片机

    具有以下特点:①八位MCU核,与传统8051兼容;②大容量存储空间,包括64kB程序空间,1280B

    SRAM等;③具有4个八位并行I/O口,3个定时/计数器,2个外部中断源和1个全双工UART传输口;④5V供电时,最高支持80MHz振荡频率,具备高速浮点运算能力,适合倒立摆系统等较为复杂的控制系统使用。

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    51单片机最小系统

    2.2摆杆角度检测

    检测摆杆角度所用到的角度传感器种类非常多,常用的有电位器式角度传感器、光电编码器、陀螺仪模块等。由于电位器式角度传感器原理简单,检测精度取决于所用A/D转换器的精度,成本相对较低,因此,综合多方面要求,本系统选用电位器式角度传感器。

    传感器返回的电压信号无法被单片机直接识别,所以需要通过A/D转换,将模拟电压信号转换为二进制数的形式,然后单片机才能计算出偏差,进而产生相应的输出。A/D转换器常用的有8位和12位输出,在本系统中选用8位A/D转换器即可满足控制要求,其型号选用ADC0809,相应电路原理图见图4。

    A/D转换电路

    A/D转换器的时钟脉冲为单片机ALE引脚输出的脉冲经74LS74芯片分频之后得到,A/D转换器的8位数字信号通过单片机的P0口进行采集与处理。

    2.3驱动电路

    本系统选用的直流电机额定电压为24V,额定功率为30W,单片机的I/O口不足以提供如此大的驱动能力,故需采用驱动电路。常用的直流电机驱动芯片为L298N,可驱动两路直流电机,最大驱动电压为46V,最大电流2A~3A,满足设计要求。直流电机驱动电路如图5所示。

    直流电机驱动电路

    图5中,L298N的ENA为使能端,可作为单片机PWM(脉宽调制)控制端,控制直流电机转速;IN1和IN2为信号输入端,OUT1和OUT2为输出端,输出

    状态与输入状态对应,控制直流电机转向。输出端的二极管为续流二极管,起保护电动机线圈的作用。

    3倒立摆控制系统的软件设

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    3.1控制算法

    本系统采用PID控制算法,PID算法适用于负荷变化大、容量滞后较大、控制品质要求高的控制系统。PID算法有3个可设定参数,即比例放大系数KP、积分时间常数TI、微分时间常数TD。比例调节的作用是使调节过程趋于稳定,但会产生稳态误差;积分作用可消除被调量的稳态误差,但由于积分饱和等原因可能会使系统振荡甚至使系统不稳定;微分作用能有效地减小动态偏差。其传递函数为:

    其中:u(k)为第k个采样时刻的输出;e(k)为第k个采样时刻的偏差值;T为采样周期;KP为比例放大系数;TI为积分时间常数;TD为微分时间常数。

    在实时性要求较高的倒立摆系统中,积分作用常常使系统对偏差的调节变慢,使动态相应变慢。因此要尽量弱化或者消除积分作用,使用PD调节规律即可。在该系统中,输入变量为给定值与实际检测到角度的差值,输出变量控制所产生的PWM波形的占空比。由于旋臂、摆杆以及电动机的各项参数很难准确把握,且干扰较多,难以建立精确的数学模型,因此采用试验法整定参数的数值,即根据系统表现出的状态,调节各参数的数值,直至系统达到稳定。

    3.2程序流程图

    倒立摆系统主程序流程图见图6。其中,U为PID运算的输出值,为输出PWM波形的占空比,由于所选单片机不具备专用PWM输出引脚,需要利用定时器T0模拟其波形输出,定时器T0中断子程序流程图见图7。在本系统中,采样周期选择为10ms,由定时器T1控制,定时器T1中断子程序流程图。

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    4系统测试

    本系统测试所用到的倒立摆模型为自制简易模型,测试过程如下:外力将摆杆拉起至接近倒立状态(与倒立状态相差20°左右);给系统上电,同时撤去外力,观察到摆杆迅速呈倒立状态,经过几次调整,即可长时间保持倒立状态。系统达到稳定状态的效果如图在摆杆保持倒立状态时,施加一扰动,即轻碰摆杆或旋臂,系统经过短时间的调整之后,仍可以自动调节至稳定状态,说明该系统具备较强的鲁棒性。倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置,具有非线性、自然不稳定等特性,常用来作为检验某种控制理论或方法是否合理的典型方案。一阶倒立摆系统能用多种理论和方法来实现其稳定控制,如PID、自适应、状态反馈、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法都能在倒立摆系统控制上得到实现。

    1系统构成及工作原理

    图1为一阶旋转倒立摆结构示意图。直流电机作为唯一的动力装置,与旋臂保持刚性连接,带动旋臂在水平面内旋转,旋臂的一端通过转轴(本系统选用电位器角度传感器)与摆杆连接,摆杆可做垂直于旋臂的圆周运动。在自然状态下,摆杆为竖直下垂状态。倒立摆控制的目的是通过控制直流电动机的运动状态,使摆杆保持倒立状态。

    倒立摆结构示意图

    系统工作原理如下:摆杆摆动时,角度传感器检测摆杆的角度,根据角度传感器的输出特性,其输出电压经A/D转换器转换成电压数字量,该数字量与期望的值进行比较产生偏差,通过单片机对该偏差进行处理,即PID控制运算,根据运算结果产生控制信号控制电机和旋臂的转动,使摆杆的角度与期望的角度更接近。

    倒立摆控制系统结构框图如图2所示,单片机(51单片机)为控制器,直流电机为执行器,倒立摆为被控对象,倒立摆角度为被控量,角度传感器和模数转换器构成反馈回路。

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    倒立摆控制系统结构框图

    2 倒立摆控制系统的硬件设计

    2.1单片机最小系统

    该系统中选用了STC90C51单片机,该型单片机

    具有以下特点:①八位MCU核,与传统8051兼容;②大容量存储空间,包括64kB程序空间,1280B

    SRAM等;③具有4个八位并行I/O口,3个定时/计数器,2个外部中断源和1个全双工UART传输口;④5V供电时,最高支持80MHz振荡频率,具备高速浮点运算能力,适合倒立摆系统等较为复杂的控制系统使用。

    51单片机最小系统

    2.2摆杆角度检测

    检测摆杆角度所用到的角度传感器种类非常多,常用的有电位器式角度传感器、光电编码器、陀螺仪模块等。由于电位器式角度传感器原理简单,检测精度取决于所用A/D转换器的精度,成本相对较低,因此,综合多方面要求,本系统选用电位器式角度传感器。

    传感器返回的电压信号无法被单片机直接识别,所以需要通过A/D转换,将模拟电压信号转换为二进制数的形式,然后单片机才能计算出偏差,进而产生相应的输出。A/D转换器常用的有8位和12位输出,在本系统中选用8位A/D转换器即可满足控制要求,其型号选用ADC0809,相应电路原理图。

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    图4 A/D转换电路

    A/D转换器的时钟脉冲为单片机ALE引脚输出的脉冲经74LS74芯片分频之后得到,A/D转换器的8位数字信号通过单片机的P0口进行采集与处理。

    2.3驱动电路

    本系统选用的直流电机额定电压为24V,额定功率为30W,单片机的I/O口不足以提供如此大的驱动能力,故需采用驱动电路。常用的直流电机驱动芯片为L298N,可驱动两路直流电机,最大驱动电压为46V,最大电流2A~3A,满足设计要求。直流电机驱动电路如图5所示。

    图5 直流电机驱动电路

    图5中,L298N的ENA为使能端,可作为单片机PWM(脉宽调制)控制端,控制直流电机转速;IN1和IN2为信号输入端,OUT1和OUT2为输出端,输出

    状态与输入状态对应,控制直流电机转向。输出端的二极管为续流二极管,起保护电动机线圈的作用。

    3倒立摆控制系统的软件设

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    3.1控制算法

    本系统采用PID控制算法,PID算法适用于负荷变化大、容量滞后较大、控制品质要求高的控制系统。PID算法有3个可设定参数,即比例放大系数KP、积分时间常数TI、微分时间常数TD。比例调节的作用是使调节过程趋于稳定,但会产生稳态误差;积分作用可消除被调量的稳态误差,但由于积分饱和等原因可能会使系统振荡甚至使系统不稳定;微分作用能有效地减小动态偏差。其传递函数为:

    其中:u(k)为第k个采样时刻的输出;e(k)为第k个采样时刻的偏差值;T为采样周期;KP为比例放大系数;TI为积分时间常数;TD为微分时间常数。

    在实时性要求较高的倒立摆系统中,积分作用常常使系统对偏差的调节变慢,使动态相应变慢。因此要尽量弱化或者消除积分作用,使用PD调节规律即可。在该系统中,输入变量为给定值与实际检测到角度的差值,输出变量控制所产生的PWM波形的占空比。由于旋臂、摆杆以及电动机的各项参数很难准确把握,且干扰较多,难以建立精确的数学模型,因此采用试验法整定参数的数值,即根据系统表现出的状态,调节各参数的数值,直至系统达到稳定。

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    倒立摆系统主程序流程图。其中,U为PID运算的输出值,为输出PWM波形的占空比,由于所选单片机不具备专用PWM输出引脚,需要利用定时器T0模拟其波形输出,定时器T0中断子程序流程图。在本系统中,采样周期选择为10ms,由定时器T1控制,定时器T1中断子程序流程。

    4系统测试

    本系统测试所用到的倒立摆模型为自制简易模型,测试过程如下:外力将摆杆拉起至接近倒立状态(与倒立状态相差20°左右);给系统上电,同时撤去外力,观察到摆杆迅速呈倒立状态,经过几次调整,即可长时间保持倒立状态。系统达到稳定状态的效果如图在摆杆保持倒立状态时,施加一扰动,即轻碰摆杆或旋臂,系统经过短时间的调整之后,仍可以自动调节至稳定状态,说明该系统具备较强的鲁棒性。

    展开全文
  • 倒立摆程序

    2015-12-06 21:50:43
    倒立摆程序
  • 研究圆轨单级倒立摆摆起控制问题, 以离散控制律为设计变量, 以终点约束条件为目标函数, 提出了倒立摆摆起控制律的优化算法。 对控制律进行编程计算,成功地实现了圆轨单级倒立摆的快速摆 起。仿真计算结果...
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    2018-11-07 23:18:26
    倒立摆淘宝商家给的资料,源码,基于STM32F103VET6单片机,寄存器开发
  • 小车倒立摆

    2018-06-04 13:08:47
    小车倒立摆源程序,主界面,如需要所有的程序请联系我
  • 倒立摆代码

    2017-08-10 22:19:25
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  • 倒立摆运行程序

    2018-11-15 19:48:39
    该程序可以实现倒立摆功能,有详细的程序注释,可实现基本的倒立摆功能
  • 一篇关于直线倒立摆系统自动控制的论文,介绍的非常详细!
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  • 2013倒立摆

    2017-08-01 10:00:59
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  • 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是控制理论发展中的一个典型问题。目前,通过倒立摆系统验证过的许多控制方法在航天、机器人以及一般工业过程领域均有着广泛的应用。如航天飞机的姿态控制,...

    倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是控制理论发展中的一个典型问题。目前,通过倒立摆系统验证过的许多控制方法在航天、机器人以及一般工业过程领域均有着广泛的应用。如航天飞机的姿态控制,机器人行走过程中的平衡控制等,故倒立摆系统控制实验己成为控制理论界学者研究的热点。倒立摆控制系统是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台,其作为典型的非线性、强耦合、多变量控制系统,要求控制系统应当具有良好的稳定性、鲁棒性以及随动性等性能。许多学者对倒立摆的控制也提出相应的控制方案,其中较为典型是根据牛顿力学等原理建立倒立摆的数学模型后实施不同的控制策略的方案,而上述方案的一个普遍特点是需要建立复杂的数学模型,并且模型都是在忽略空气阻力和摩擦力的前提下建立的,同时控制方案的实施都是依托PC机实现,控制成本较高,不适合倒立摆系统的实际应用控制。为了提高倒立摆控制系统的实用性,同时简化控制难度和降低控制成本,本文采用双闭环PID的控制器及粒子群优化算法的双足轮式倒立摆控制系统,并设计与控制效果相关的代价函数,以增加控制系统的稳定性,在matlab仿真条件下,实现了双足轮武倒立摆的稳定控制,研究以MC9S12XS128单片机为控制器。实现双足轮式倒立摆基于面阵CCD的直立式智能搜索识别采样系统中项目中的应用。

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    2017-12-05 09:23:50
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    2018-10-29 15:20:05
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  • matlab仿真倒立摆

    2017-01-09 12:11:22
    matlab仿真倒立摆

空空如也

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倒立摆