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  • 基于MATLAB的环形倒立摆控制方法仿真研究.pdf
  • 单级倒立摆控制方法的仿真对比研究
  • 一种基于最少传感器的倒立摆控制方法,姜籍翔,叶永杭,在设计控制系统时,出于对可靠性和成本的考虑,用尽可能少的传感器实现控制目的有非常重要的意义。同时,倒立摆是一个开环不稳定
  • 利用simulink展开对环形倒立摆的控制,探究不同控制方法下的控制效果。并使用GUI for PC,以及Android APP进行控制效果展示。
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  • 公式和图片输入太麻烦,截图了(泪奔)

    公式和图片输入太麻烦,截图了(泪奔)

     

     

     

     

     

     

     

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  • 倒立摆控制文档.pdf

    2020-10-12 22:16:19
    倒立摆是典型的非线性,多变量,强耦合系统,是验证控制理论与算法的绝佳平台,倒立摆...文档详细介绍了倒立摆的物理建模,与控制方法,并且进行了matlab, simulink仿真实验,深入理解实践这篇文档即可入门控制科学。
  • 动画和应用程序基于教程的倒立摆 - 状态空间控制器设计页面: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum§ion=ControlStateSpace 使用状态反馈方法是因为我们可以轻松返回推车位置...
  • 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题:如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题...
  • 文章将强化学习(Reinforcement Learning)与神经网络(ELM网络和BP网络)相融合,运用神经网络的抽象和泛化能力,采用Actor-Critic架构,提出基于ELM-BP的强化学习倒立摆控制方法。针对连续空间,BP充当动作网络,...
  • 以直线二级倒立摆控制系统为研究对象,对比分析传统线性二次型调节器算法与基于粒子群优化线性二次型调节器算法的稳摆控制和抗干扰能力。结果表明:优化后的最优控制器能使系统的响应时间更快、超调量更小;直线二级...
  • 倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置,具有非线性、自然不稳定等特性,常用来作为检验某种控制理论或方法是否合理的典型方案。一阶倒立摆系统能用多种理论和...倒立摆控制的目的是通过控制直流电动机的运动状态,使
  • 基于卡尔曼滤波器的一阶倒立摆滑模控制方法,林乐天,张晓华,为了解决在有较大噪声干扰情况下,一阶倒立摆的常规控制方法无法进行精确的位移定位与角度平衡的问题,采用卡尔曼滤波器与滑模控
  • 基于MATLAB的倒立摆LQR控制方法的研究.pdf
  • 通过比较分析遗传算法与自适应神经模糊推理系统两种不同方法倒立摆控制系统中的应用,并实验证实:使用基于ANFIS倒立摆系统计算量小,收敛快,但是其鲁棒性却不如基于遗传算法所设计的控制其好;遗传算法求解问题...
  • 对二阶旋转倒立摆的pid算法研究,模糊算法,神经网络pid等
  • 提出了一种利用模糊控制器进行倒立摆控制方法,建立了倒立摆的数学模型,并进行了计算机仿真,仿真结果表明,该方案可以得到较为满意的结果
  • 重点介绍神经网络在倒立摆控制问题中的研究方法
  • 对于直线一级倒立摆,其初始状态为静止下垂状态,为使其转化到竖直向上的状态,需要给摆杆施加力的作用。上面的实验,我们都是采用手动的方法将摆杆提起,下面我们采用自动摆起的方法对其进行控制
  • 研究圆轨单级倒立摆摆起控制问题, 以离散控制律为设计变量, 以终点约束条件为目标函数, 提出了倒立摆摆起控制律的优化算法。 对控制律进行编程计算,成功地实现了圆轨单级倒立摆的快速摆 起。仿真计算结果...
  • 单级旋转倒立摆LQR控制仿真
  • 首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性; 然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素...基于二元分片插值函数的模糊控制器, 成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆控制. 仿真结果表明该方法是有 效的.</p>
  • 为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的...
  • 摘要:本文介绍了一种基于SPCE061A单片机的二级倒立摆控制系统。主要阐述了状态空间法在本系统中的应用以及功能设计,并简要介绍了系统的软件设计思路。 关键词:单片机; 状态空间法; 倒立摆 引言  倒立摆...
  • 基于拉格朗日方程建立了一级旋转倒立摆的非线性微分方程模型,提出了一种参数化方法以获得伪线性化系统模型.研究了系统的逐点可控性,表明系统除了在摆杆垂直向下位置外都为可控.设计了基于状态相关黎卡提方程...
  • 描述一级直线倒立摆的最优控制,文中介绍了倒立摆的分类、特性、控制目标、控制方法
  • 倒立摆具有强耦合、非线性和...本文以环形倒立摆为被控对象,研究了它的自摆起和稳定控制算法,并进行了Matlab仿真,然后设计了倒立摆的基于DSP的软硬件控制平台,最终应用所设计的控制平台及控制器实现了环形倒立摆...

    倒立摆具有强耦合、非线性和自然不稳定性等特征,而且随着摆杆级数的增加,其控制难度呈指数性增长,是现代控制研究中一个典型的实验对象。DSP是一种专用于数字信号处理的微处理器,近年来在控制系统的硬件平台设计应用中越来越广泛。本文以环形倒立摆为被控对象,研究了它的自摆起和稳定控制算法,并进行了Matlab仿真,然后设计了倒立摆的基于DSP的软硬件控制平台,最终应用所设计的控制平台及控制器实现了环形倒立摆的自摆起和稳定实物控制,验证了基于DSP的控制平台的有效性。

    在本文的研究过程中,首先运用拉格朗日方法建立环形倒立摆的线性和非线性数学模型,分别运用最优控制LQR算法、模糊控制算法和神经网络控制算法,设计一级、二级环形倒立摆的稳定控制器,并运用建立的Simulink模型进行仿真;同时,运用基于能量控制算法设计环形倒立摆的自摆起控制器,并进行Simulink仿真验证;仿真结果均表明了所用算法在倒立摆控制中的有效性。然后,重点介绍了Ti的浮点型DSP F28335,对于它的特点和处理器资源,与定点型DSP进行了详细的对比分析。然后根据所选用的DSP,设计了倒立摆的软硬件控制平台,包括:基于Matlab-DSP的开发环境,CCS仿真环境,控制系统的Simulink模型,DSP F28335控制板,基于CPLD的编码器检测电路,电机驱动板,以及结合具体实验课程要求开发出的一体化控制实验箱。

    在完成自摆起控制器设计和稳定控制器设计之后,根据软件平台中搭建的环形倒立摆控制系统Simulink模型自动生成C语言代码,并运用基于DSP F28335的一体化控制实验箱,实现实物自摆起和稳定控制,从而验证了控制算法在倒立摆实物控制中的有效性及控制平台的实用性。

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  • 针对多变量、非线性和强耦合的二级倒立摆系统,利用最优控制反馈矩阵,综合考虑小车、下摆、上摆和模糊误差信息,加权模糊控制器输人变量。设计了分别以倒立摆的小车、下摆和上摆为主控制量设计三种加权变量模糊控制器,...
  • 采用模糊控制理论研究二级倒立摆控制问题。运用最优控制方法设计融合函数以降低模糊控制器的维数,减少模糊控制规则数,进而提高模糊控制器的性能品质。理论和实验都表明该模糊控制算法是有效,可行的。
  • 倒立摆系统在控制理论研究中是一种较为理想的实验装置。...本文设计了基于单片机的得倒立摆控制系统,成本低廉,调试方便,能直观的观察控制效果,完成系统的调试任务,快捷的验证控制理论算法的正确与否。
  • 一种用生长型神经网络控制倒立摆的方法,一种生长型神经网络的倒立摆控制方案

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倒立摆控制方法