无人机倾斜摄影测量影像处理的关键技术通常包括：数据的预处理，多视影像区域网联合平差，多视影像密集匹配，数字表面模型生产，三维模型的生成及真正射影像的生成与纠正。倾斜摄影定义
倾斜摄影技术是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。基本流程图
数据预处理
数据的预处理主要包括处理航摄相片和POS数据。航片的预处理主要包括格式转换、对比度调整、曝光调整、色彩曲线、白平衡编辑、降噪等（此操作须谨慎进行，严格按照建模软件数据导入要求执行）。通过对航片进行预处理，可以生成研究区域的航空遥感图像。图像所显示地物的清晰、层系分明、反差适中、色彩鲜明以及色调一致。
多视影像区域网联合平差
采用区域网联合平差来处理倾斜摄影数据，这可以全面解决像片之间的几何变形以及遮挡问题。通过POS数据中得到的倾斜图像外方位元素，采用由粗到精的金字塔匹配策略在每一级像片上进行同名点的自动匹配以及区域网光束法平差，能够得到较好的同名点匹配结果。同一时刻，构建了连接点与连接线、POS数据与GPS/IMU数据的倾斜图像自检校区域网平差的误差方程，对其采用联合平差计算，来确保平差结果精度能够满足要求。
多视影像密集匹配
该技术的其中一个主要问题便是影像密集匹配，并且倾斜图像的笼罩区域大、分辨率高。所以，在密集匹配过程中可能会产生大量冗余信息的前提下，如何迅速精确地得到倾斜图像的同名点坐标，从而获取地面物体的三维信息是倾斜影像密集匹配的重点。仅使用一种匹配策略或者一种匹配基元通常不便从倾斜图像中提取三维建模时需要的同名点，所以由于SfM发展起来的多基元、多角度图像匹配方法慢慢的变为解决倾斜影像密集匹配的较好方案。
数字表面模型生产
通过密集匹配得到高密度真彩色点云，再由其构成TIN三角网，进而形成了高分辨率以及高精度的数字表面模型，在获取该DSM数据后，对其采取滤波处理，同时将有差异的匹配单元融合，构成最终数字表面模型，可以充分表达地形、地物起伏特征。
三维模型及真正射影像生成与纠正
对无人机获得的图像进行处理以后，采取可建模软件生成三维模型。真正射影像纠正是基于数字表面模型，依据物方不间断的地形地貌以及离散的地物的几何特点，利用提取表面特征、面片拟合以及重建屋顶等方式来获取物方语义信息，再由图像分割、边缘信息的获取以及纹理聚类等方式来得到像方语义信息，然后利用前期的匹配结果将创建各个方面的的同名点对应联系，从而进行全局优化的采样策略和考虑到的几何辐射特征的联合纠正，再对整个图像进行匀光匀色，实现了倾斜图像的真正射纠正。
关注公众号“三维前沿”，获取更多无人机、倾斜摄影前沿技术资讯。

 无人机倾斜摄影测量影像处理的关键技术通常包括：数据的预处理，多视影像区域网联合平差，多视影像密集匹配，数字表面模型生产，三维模型的生成及真正射影像的生成与纠正。倾斜摄影定义
倾斜摄影技术是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。基本流程图
数据预处理
数据的预处理主要包括处理航摄相片和POS数据。航片的预处理主要包括格式转换、对比度调整、曝光调整、色彩曲线、白平衡编辑、降噪等（此操作须谨慎进行，严格按照建模软件数据导入要求执行）。通过对航片进行预处理，可以生成研究区域的航空遥感图像。图像所显示地物的清晰、层系分明、反差适中、色彩鲜明以及色调一致。
多视影像区域网联合平差
采用区域网联合平差来处理倾斜摄影数据，这可以全面解决像片之间的几何变形以及遮挡问题。通过POS数据中得到的倾斜图像外方位元素，采用由粗到精的金字塔匹配策略在每一级像片上进行同名点的自动匹配以及区域网光束法平差，能够得到较好的同名点匹配结果。同一时刻，构建了连接点与连接线、POS数据与GPS/IMU数据的倾斜图像自检校区域网平差的误差方程，对其采用联合平差计算，来确保平差结果精度能够满足要求。
多视影像密集匹配
该技术的其中一个主要问题便是影像密集匹配，并且倾斜图像的笼罩区域大、分辨率高。所以，在密集匹配过程中可能会产生大量冗余信息的前提下，如何迅速精确地得到倾斜图像的同名点坐标，从而获取地面物体的三维信息是倾斜影像密集匹配的重点。仅使用一种匹配策略或者一种匹配基元通常不便从倾斜图像中提取三维建模时需要的同名点，所以由于SfM发展起来的多基元、多角度图像匹配方法慢慢的变为解决倾斜影像密集匹配的较好方案。
数字表面模型生产
通过密集匹配得到高密度真彩色点云，再由其构成TIN三角网，进而形成了高分辨率以及高精度的数字表面模型，在获取该DSM数据后，对其采取滤波处理，同时将有差异的匹配单元融合，构成最终数字表面模型，可以充分表达地形、地物起伏特征。
三维模型及真正射影像生成与纠正
对无人机获得的图像进行处理以后，采取可建模软件生成三维模型。真正射影像纠正是基于数字表面模型，依据物方不间断的地形地貌以及离散的地物的几何特点，利用提取表面特征、面片拟合以及重建屋顶等方式来获取物方语义信息，再由图像分割、边缘信息的获取以及纹理聚类等方式来得到像方语义信息，然后利用前期的匹配结果将创建各个方面的的同名点对应联系，从而进行全局优化的采样策略和考虑到的几何辐射特征的联合纠正，再对整个图像进行匀光匀色，实现了倾斜图像的真正射纠正。
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摄影大家多少都知道些
无非就是拿着照相机、摄像机
调好焦距，然后拍
==
但是，倾斜摄影
难道是？
▽▽
。。
<倾斜摄影技术>
它是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。
不信？
咱们来看看广东江门新会
国家储备粮库
无人机倾斜摄影技术
视频01'56''
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特点一：反映地物周边真实情况相对于正射影像，倾斜影像能让用户从多个角度观察地物，更加真实的反映地物的实际情况，极大的弥补了基于正射影像应用的不足。特点二：倾斜影像可实现单张影像量测通过配套软件的应用，可直接基于成果影像进行包括高度、长度、面积、角度、坡度等的量测，扩展了倾斜摄影技术在行业中的应用。特点三：建筑物侧面纹理可采集针对各种三维数字城市应用，利用航空摄影大规模成图的特点，加上从倾斜影像批量提取及贴纹理的方式，能够有效的降低城市三维建模成本。
特点四：数据量小易于网络发布相较于三维GIS技术应用庞大的三维数据，应用倾斜摄影技术获取的影像的数据量要小得多，其影像的数据格式可采用成熟的技术快速进行网络发布，实现共享应用。

倾斜摄影+GIS(一)
倾斜摄影越来越火，几乎都上天了......。所以我们想来聊一聊关于它的一些内容以及背后应用的一些GIS平台。
 倾斜摄影 
01、倾斜摄影——通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，可以同时从多个角度采集影像。通过引入该技术，使目前高昂的三维建模成本大大降低(然而实际上还是没有降低，如果你能很好的应用Esri的CityEngine，实际上你不能，可能你就不会总是想到倾斜模型，后期有空我们会详细说CityEngine的建模)，它在低空以45度角对地面进行摄影测量，可以获得近地高分辨率航测影像。它克服了正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，可获得5个或更多角度的倾斜摄影影像，大大提升了数据采集的速度和效率。
一句话——正射、倾斜的角度给地物拍照，最后得到的成片交给建模软件(Smart3DPhotsScanPix4DPhotomesh等)做空三、出模型——得到 真三维模型成果。航拍的照片通常会包含经纬度、飞机拍摄时刻航向角度、俯仰角度等信息，而建模的时候这些信息至关重要。
倾斜摄影拍摄示意图
似乎一说好像也没啥可新鲜的，原理就那样、建模又是自动的......可是为啥就能那么火呢，优点来了。在说优点之前先给大家说说前不久巴黎圣母院发生大火的事——“2019年4月15日巴黎圣母院遭遇大火，损毁极为严重，同时法国总统马克龙宣布将进行重建"。
且不说巴黎圣母火灾事件是不是意外(其实我感觉不是。为啥呢，你看这张图..........有人在火灾现场微笑，看到这个新闻的时候，我真想来句(wo)兄 (cao)弟 (.........)厉害)。
好了，回归正题：前面说到巴黎圣母院损毁极为严重，同时又要重建， 可是未毁之前的巴黎圣母院长啥样呢，总得有个参考吧，巴黎圣母院长啥样总得知道吧！于是乎就找到了以下谷歌地球上收录的巴黎圣母院的倾斜摄影模型——巴黎圣母院原来长这样
说到这里大概就明白了我想说的了，在我看来----倾斜摄影有一大优势——不可移动文物保护、留存。当然这已经是倾斜摄影后期应用了。但也要说明仅仅有巴黎圣母院的倾斜摄影模型，重建工作还是很难进行的，万幸的是艺术史学家Andrew Tallon从2010年开始历时6年，首次运用先进的激光扫描结合实景技术，对整座巴黎圣母院的构造进行的精确还原记录。相关记录的误差能控制在5毫米左右(五毫米!五毫米!五毫米!)。同时《刺客信条》的游戏设计师也曾花两年时间按照1:1对巴黎圣母院进行还原，精确到每一块砖。
嗯，不错，这样重建应该有希望了，也许哪天有机会去参观一下呢是吧，梦想还是要有的！剩下的——就差钱了
倾斜摄影-创新
02、利用倾斜摄影技术的最大优势在于可以全自动、高效率、高精度、高精细的构建地表全要素三维模型。自动建模和智能测图一下搞定了摄影测量几十年来苦苦追求的目标。所以呢，这项技术还是很厉(niu)害(bi)的。当然了更应该佩服的是那群通过计算机视觉技术利用足够数量和有足够重叠度的倾斜影像实现了三维重建的程序员，这才形成了倾斜摄影技术或倾斜摄影测量技术。而我自己觉得倾斜摄影这项技术带来的最大创新在于这项技术带来了——无人机、实景三维建模平台软件、实景三维模型后期建模修模、GIS+上下游产业应用的空间。带来了一大批高薪就业的机会 。哈哈
整个倾斜摄影的应用可以囊括——无人机、倾斜摄影相机、航拍航线、航飞、空三、建模——面向应用(三维测图、结合3DGIS定制开发应用)等。
倾斜摄影GIS应用平台
03、第一次接触倾斜摄影的时候遇到了一个需求——我觉得可以把它就叫"矢量化"吧，虽然他有个高大上的叫法——单体化——曾经我的老师告诉我有些专业名词就是要说得专业一点，不然就显得你不够专业了，只不过本质上就是同一件事。学GIS的都知道，地图学实践第一件事应该就是"画图