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  • 本资源主要包括指北方位平台惯导的解算代码以及相关报告,内容详尽,是初学惯导的课程大作业,有很大的参考价值
  • 针对传统的基于规则的故障诊断方法的不足,提出了一种基于模型的平台惯导故障诊断方法。该方法通过将系统分解成若干模块,用基于模型的专家系统对故障进行诊断,通过模拟实际设备的工作来检测和隔离故障。
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    2018-02-26 20:36:21
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  • 平台惯导解算

    2018-02-26 20:34:27
    主要讲述了指北方位平台惯导的解算,有详细的语句解释
  • 利用matlab的simulink进行内全阻尼的平台惯导仿真~
  • matlab仿真平台惯导

    千次阅读 2019-07-02 10:09:07
    最近在学习平台惯导,现在就其原理运用matlab的simulink进行仿真,具体的仿真文件已经上传了,大家有兴趣的可以下载去看看,静基座全阻尼惯导系统误差原理图如下所示: 利用simulink仿真原理图如下所示: ...

    最近在学习平台式惯导,现在就其原理运用matlab的simulink进行仿真,具体的仿真文件已经上传了,大家有兴趣的可以下载去看看,静基座全阻尼惯导系统误差原理图如下所示:

    利用simulink仿真原理图如下所示:

    其中各参数以及水平阻尼和方位阻尼设计如下:

    利用simulink仿真,可以得到三个平台误差角和经纬度的误差图形。

    不过存在一个问题,就是通过这个系统仿真得到的速度误差非常大,这点应该是有些地方出了问题,求大佬们指点~

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  • 惯导平台稳定系统MATLAB仿真研究讨论惯导平台稳定系统的工作及测试过程,建立了数(本文共3页)阅读全文>>本文介绍了混合式惯导和协同导航这两项惯导产品的新技术途径,希望通过系统...(本文共3页)阅读全文>>...

    惯导平台稳定系统MATLAB仿真研究

    讨论惯导平台稳定系统的工作及测试过程,建立了数

    (本文共3页)

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    本文介绍了混合式惯导和协同导航这两项惯导产品的新技术途径,希望通过系统...

    (本文共3页)

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    文章组建了组合式惯导实际的测试系统,采用MATLAB软件验证的EKF控制算法的有效性,通过传感器实测车辆运行数据输入以嵌入式C语言编写EKF的算...

    (本文共2页)

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    (本文共7页)

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  • 基于Matlab的船载平台惯导系统误差分析.pdf
  • 接下来7天每天学习平台惯导,争取彻底了解平台惯导原理 工程上要实现惯性导航,必须解决以下几个问题: 第一,必须采用高精度的加速度计做测量元件。加速度计得到的加速度经过两次积分得到载体的位置。 第二,...

    接下来7天每天学习平台式惯导,争取彻底了解平台式惯导原理

    工程上要实现惯性导航,必须解决以下几个问题:

    第一,必须采用高精度的加速度计做测量元件。加速度计得到的加速度经过两次积分得到载体的位置。

    第二,必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航坐标系。因为陀螺总存在一定的干扰力矩,所以模拟的导航坐标系会偏离真正的导航坐标系,从而给整个导航到来严重的误差。

    第三,必须有效地将运动加速度和重力加速度分离开,并补偿掉其他不需要的加速度分量。

    第四,必须建立全面细致的计算和补偿网络,采用计算转置要有足够高的计算精度和运算速度。

    导航计算有以下几个方面的计算:
    1.从加速度信息到位置信息的两次积分运算。
    2.为提取信息而进行的补偿运算。例如,补偿从加计的测量值中的载体做曲线运动时的部分向心加速度和哥式加速度。而且计算中又必须引入后面已经算得的某系参数,如载体的地速、转弯角速度和当地纬度。显然,这种运算具有反馈性质。
    3.线量转换到角量的运算。如载体沿导航坐标系三个轴的速度分量转换为绕三个轴的角速度分量,须分别除以相应的曲率半径,这种运算也具有反馈性质。
    4.方向余弦的计算。坐标转换,也具有反馈性质
    5.对陀螺仪和加速度计的常值和随机误差进行统计计算,以作为下次工作补偿的依据。

    指令角速度是为了时模拟的导航坐标系保持水平,平台按规定的角速度转动,从而精确地跟踪所选定的导航坐标系。
    指令角速率信号由载体的运动信息经计算机解算后提供

    在这里插入图片描述

    在各种元部件准备好了之后,作为惯导系统所要解决的基本问题有以下机房main:

    1.大部分惯导系统的导航坐标系采用当地水平坐标系,既平台需要不断跟踪当地水平面。如果平台相对水平面偏斜一个小角度,则地球重力场将产生一个重力加速度分量作用在加速度计上,加速度计敏感并输出此值,造成系统误差。
    2.加速度计输出的测量值除了载体相对地球的加速度外,还包含了重力加速度和哥式加速度等。导航解算需要的是载体相对地球的加速度,因此其他的加速度计需要消除。
    3.惯导系统中高度通道是不稳定的,因此需要解决如何利用外部信息对高度通道进行阻尼的问题。
    4.惯导的初始对准。

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  • 惯导IMU和惯导INS

    千次阅读 2018-08-23 09:18:25
    位置定位和姿态测量除了全球GPS定位这个系统,还有就是惯导系统。 这里简单介绍一下关于惯导的一些进本原理和所用的地方以及imu与ins的区别。   惯性导航 通过测量飞行器的加速度,并自动进行积分运算获得飞行...

    位置定位和姿态测量除了全球GPS定位这个系统,还有就是惯导系统。

    这里简单介绍一下关于惯导的一些进本原理和所用的地方以及imu与ins的区别。

     

    惯性导航

    通过测量飞行器的加速度,并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内,工作时不依赖外界信息也不向外界辐射能量不易受到干扰,是一种自主式导航系统。

    捷联式据陀螺仪的不同,分为速率型捷联式惯性导航系统和位置型捷联式惯性导航系统。

    速率型捷联式惯性导航系统:用速率陀螺仪,输出瞬时平均角速度矢量信号

    位置型捷联式惯性导航系统:用自由陀螺仪,输出角位移信号。

      

    惯导IMU和惯导INS的区别?

     

    捷联式惯性导航系统省去了平台,所以结构简单、体积小、维护方便,但陀螺仪和加速度计直接装在飞行器上,工作条件不佳,会降低仪表的精度。这种系统的加速度计输出的是机体坐标系的加速度分量,需要经计算机转换成导航坐标系的加速度分量,计算量较大。为了得到飞行器的位置数据,须对惯性导航系统每个测量通道的输出积分。陀螺仪的漂移将使测角误差随时间成正比地增大,而加速度计的常值误差又将引起与时间平方成正比的位置误差。这是一种发散的误差(随时间不断增大),可通过组成舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路3个负反馈回路的方法来修正这种误差以获得准确的位置数据。舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路都具有无阻尼周期振荡的特性。所以惯性导航系统常与无线电、多普勒和天文等导航系统组合,构成高精度的组合导航系统,使系统既有阻尼又能修正误差。

            惯性导航系统的导航精度与地球参数的精度密切相关。高精度的惯性导航系统须用参考椭球来提供地球形状和重力的参数。由于地壳密度不均匀、地形变化等因素,地球各点的参数实际值与参考椭球求得的计算值之间往往有差异,并且这种差异还带有随机性,这种现象称为重力异常。正在研制的重力梯度仪能够对重力场进行实时测量,提供地球参数,解决重力异常问题。

     

    惯导IMU和惯导INS的区别?

     

    IMU惯导测量单元

          一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。为了提高可靠性,还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。

      IMU大多用在需要进行运动控制的设备,如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合,如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

     

    惯导IMU和惯导INS的区别?

     

    INS惯导系统

      惯性导航系统是一种利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置的一个系统。通过陀螺仪和加速度计的测量数据,可以确定运载体在惯性参考坐标系中的运动,同时也能够计算出运载体在惯性参考坐标系中的位置。

     

      不同于其他类型的导航系统,惯性导航系统是完全自主的,它既不向外部发射信号,也不从外部接收信号。惯性导航系统必须精确地知道在导航起始时运载体的位置,惯性测量值用来估算在启动之后所发生的位置变化。

      

    AGV微惯导

    现在网购的趋势逐年递增相对应物流也随着提高加重,而成千上万的包裹如果都要用人来收集整理,是不切实际的,这就有了室内AGV微惯导可以准确无误 24时不停歇的工作而且剩下大部分人工成本。

     

    惯导IMU和惯导INS的区别?

     

    惯性导航应用

    一级用途:飞机导航 潜器导航 无人机导航 弹导导弹  汽车导航等。

    二级用途:配合收集照相防抖动 等一系列产品

    三级用途:手机游戏 VR虚拟 人体姿态等一些列产品

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  • 捷联惯导matlab程序

    2018-06-24 20:09:37
    捷联惯导系统与第一次作业中的平台惯导系统的区别就在于捷联惯导是将惯性器件直接固连在载体上,没有实体的惯导平台。在导航计算中,由于惯性器件直接安装在载体上,惯性器件测量的是载体轴相对惯性空间的角速率和...
  • 研究陀螺安装误差角对惯导平台漂移运动的影响,在此基础上推导了修正的平台漂移运动模型,并指出了以往平台漂移运动方程中与陀螺安装误差有关的错误。分析表明,以往模型中出现的从陀螺敏感轴系到平台轴系的交换阵是...
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  • 文中分析了某型平台式惯性导航系统航向漂移产生的主要原因。研究了由振动产生的系统水平轴航向效应漂移的机理,以及利用上、下陀螺配对减小系统航向效应漂移的机理,并通过试验测试表明,此项航向效应漂移可达0.2°/...

空空如也

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