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  • 停止线的作用
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    2021-07-22 00:40:04

    一、总线的概念

    总线是连接计算机有关部件的一组信号线,是

    计算机中用来 送信息代 的公共通道。

    面向总线的结构主要有以下优点:

    简化了系统结构,便于系统设计制 ;

    ② 大大减少了连线数目,便于布线,减小体积,

    提高系统的可 性;

    ③ 便于接口设计,所有与总线连接的设备均采

    用类似的接口;

    ④ 便于系统的扩充、更新与灵活配置,易于实

    现系统的模块化;

    ⑤ 便于设备的软件设计,所有接口的软件就是

    对不同的口地址进行操作;

    ⑥ 便于故障诊断和维修,同时也降低了成本。

    总线的逻辑电路有些是三态的,即输出电平有

    三种状态:逻辑“0”,逻辑“1”和“高阻”态。

    二、总线的分类

    总线可以按其功能、性能和级别分类。

    1、按 输信号的性质分类

    总线按其信号线上 输的信息性质可分为三组:

    数据总线,一般情况下是双向总线;

    ② 地址总线,单向总线,是微处理器或其他主

    设备发出的地址信号线;

    ③ 控制总线,微处理器与存储器或接口等之间

    答案补充

    对不同的口地址进行操作;

    ⑥ 便于故障诊断和维修,同时也降低了成本。

    总线的逻辑电路有些是三态的,即输出电平有

    三种状态:逻辑“0”,逻辑“1”和“高阻”态。

    二、总线的分类

    总线可以按其功能、性能和级别分类。

    1、按 输信号的性质分类

    总线按其信号线上 输的信息性质可分为三组:

    数据总线,一般情况下是双向总线;

    ② 地址总线,单向总线,是微处理器或其他主

    设备发出的地址信号线;

    ③ 控制总线,微处理器与存储器或接口等之间

    控制信号。通常这部份线的含义和特性最复杂。

    2、按照信号的功能分类

    基本信息总线,包括地址线、数据线及内存

    和I/O的读写控制信号线等。

    ② 数据握手总线,又称联络总线,是控制启动

    和停止总线操作、实现数据 送同步的信号线,

    是为保证总线上能容纳各种存取速度的设备而设

    计的信号线。

    ③ 判决总线,包括总线判决(总线请求、总线

    确认线)和中断判决线(中断请求线、中断响应

    线)等。

    答案补充

    ④ 定时信号总线,包括时钟信号线、复位信号

    线等。

    ⑤ 电源信号总线,包括电源线和地线。

    3、按照层次位置分类

    如图10. 1所示,为计算机按照层次位置分类的

    总线示意图。

    片内总线:片内总线位于微处理器或I/O芯片

    内部。

    ② 片总线(元件级总线、芯片总线):用于单

    板计算机或一块CPU插件板的电路板内部,用于

    芯片一级的连接。

    ③ 系统总线(内总线、板级总线):用于微机

    系统中各插件之间的信息 输。

    ④ 设备总线(外总线、通信总线):用于系统

    之间的连接,如微机、与外设或仪器之间的连接

    。如通用串行总线RS-232C、智能仪表总线IEEE-

    488、并行打印机总线Centronics、并行外部设备

    总线SCSI和通用串行总线USB等。

    ⑤ 局部总线:这是相对较新的概念,许多文献

    也把它称为片总线。

    一般将插件板内部的总线叫做局部总线以区别

    于系统总线。

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    常用故障代码和故障排除方法

    伺服

    001

    操作面板紧

    急停止

    SRVO

    001 Operator panel E-stop

    [现

    象]

    按下了操作箱/操作面板的紧

    急停止按扭。

    SYST-067

    面板

    HSSB

    断线报

    警同

    时发

    生,

    或者配

    电盘

    上的

    LED

    (绿

    色)

    灭时

    主板

    (

    JRS11

    )

    -配电盘

    (

    JRS11

    )之间

    的通信有异常,可能是因

    为电缆

    不良、配

    电盘

    不良、或主板不良。

    (

    注释

    )

    [对

    1

    ]解除操作箱/操作面板的紧

    急停止按扭。

    [对

    2

    ]确认

    面板

    开关

    板(

    CRM51

    )和紧

    急停止按扭之

    电缆

    是否断

    线

    ,如果断

    线

    更换电缆

    [对

    3

    ]如果在紧

    急停止解除状

    下触点没有接好,

    急停止按扭的故障。逐一更

    开关单

    元或操作面板。

    [对

    4

    ]更换

    电盘

    [对

    5

    ]更换连

    接配

    电盘

    (

    JRS11

    )和主板(

    JRS11

    )的电缆

    在采取对

    6

    之前,完成控制单

    元的所有程序和

    定内容的

    份。

    [对

    6

    ]更换

    电盘

    (注释

    )

    SYST-067

    面板

    HSSB

    断线报

    警同

    时发

    生,或

    RDY LED

    熄灭时

    ,有

    致下面

    警等同

    时发

    生。

    (参

    示教操作

    史画面)

    伺服

    -001

    操作面板紧

    急停止

    伺服

    -004

    栅栏

    サーボ

    -007

    外部紧

    急停止

    伺服

    -204

    外部(

    SVEMG

    异常)紧

    急停止

    伺服

    -213

    保险丝

    熔断

    (面板

    PCB

    )

    伺服

    -280

    SVOFF

    伺服

    002

    示教操作盘紧

    急停止

    SRVO

    002 Teach pendant E-stop

    [现

    象]

    按下了示教操作盘

    急停止按扭。

    [对

    1

    ]解除示教操作盘

    急停止按扭。

    [对

    2

    ]更换

    示教操作

    伺服

    003

    停机

    开关

    SRVO

    003 Deadman switch released

    [现

    象]

    在示教操作盘

    有效的状

    下,尚未按下

    停机

    开关

    [对

    1

    ]按下紧

    停机

    开关

    并使机器人操作。

    [对

    2

    ]更换

    示教操作

    伺服

    021

    SRDY

    断开

    (

    i

    j

    )

    SRVO

    021 SRDY off (Group:i Axis:j)

    [现

    象]

    HRDY

    断开时

    然没有其他

    警的原因,

    SRDY

    在断

    (所谓

    HRDY

    ,就是主机相对

    于伺服

    出接通

    是断

    伺服放大器的

    磁接触器的信号。

    SRDY

    是伺服相对

    于主机

    出伺服放大器是否已

    停止的信号。

    展开全文
  • 在Java中停止一个线程有三种办法: 1.正常结束执行; 2.发生异常; 3.被其他线程stop(Java官方不建议) 参考:...

    在Java中停止一个线程有三种办法 :

    1.正常结束执行;

    2.发生异常;

    3.被其他线程stop(Java官方不建议)

    参考:https://docs.oracle.com/javase/8/docs/technotes/guides/concurrency/threadPrimitiveDeprecation.html

    为什么Thread.stop弃用?

    因为它本质上是不安全的。停止线程会导致它解锁已锁定的所有监视器。(当ThreadDeath异常传播到堆栈中时,监视器将被解锁。)如果先前受这些监视器保护的任何对象处于不一致状态,则其他线程现在可以以不一致的状态查看这些对象。据说这些物体已被 损坏。当线程对受损对象进行操作时,可能会导致任意行为。这种行为可能很微妙并且难以检测,或者可能是明显的。与其他未经检查的异常不同,它会 ThreadDeath默默地杀死线程; 因此,用户没有警告他的程序可能被破坏。

     

    所以如果遇到一种特殊情况某一个线程A会一直执行下去停不下来,这种情况是存在的比如那种需要持续取样的线程A,当然了在正常代码里会有“停止”功能,外部线程B可以发送停止信号给A,A可以直接结束。

    如果A线程没有这种信号量那么B线程还可以主动停止他么?答案是不可以!

    public class Test {
    
        public static void main(String args[]) throws InterruptedException {
    
            Thread thread1 = new Thread() {
                public void run() {
                    fun_a();
                }
            };
            thread1.start();
    
            int a = 0;
            while (a < 100) {
                Thread.sleep(1000);
                a++;
                if (a == 3) {
                    a = 100;
                    thread1.interrupt();
                    //thread1.stop();
                    //throw new RuntimeException("主函数抛出异常");
                }
            }
        }
    
        public static void fun_a() {
            for (; ; ) {
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
                System.out.println(">> " + DateUtil.getNowTimeString());
            }
        }
    }
    

     可以看到interrupt并不能让运行中的线程停止,这个是很容易被误解的地方。这个方法的作用并不是中断线程,而是设置一个标识,通知该线程可以被中断了,到底是继续执行,还是中断返回,由线程本身自己决定。

    当对一个线程调用了interrupt()之后,如果该线程处于被阻塞状态(比如执行了wait、sleep或join等方法),那么会立即退出阻塞状态,并抛出一个InterruptedException异常,在代码中catch这个异常进行后续处理。如果线程一直处于运行状态,那么只会把该线程的中断标志设置为 true,仅此而已,所以interrupt()并不能真正的中断线程,不过在rpc调用的场景中,请求线程一般都处于阻塞状态,等待数据返回,这时interrupt()方法是可以派上用场的。

    参考:Java中如何实现线程的超时中断

     

    修改子线程的代码:

    public static void fun_a() {
            for (; ; ) {
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    throw new RuntimeException("子线程抛出异常");
                    //e.printStackTrace();
                }
                System.out.println(">> " + DateUtil.getNowTimeString());
            }
        }

    这次是可以结束子线程,前提是子线程自己有异常捕获机制,可以接受其他线程发来的InterruptedException:

     

    主线程每隔2秒对子线程进行一次Interrupted:

    package com.t.www;
    
    public class Test {
        final static Object lock = new Object();
        volatile boolean stop = false;
    
        public static void main(String args[]) throws InterruptedException {
    
            Thread thread1 = new Thread() {
                public void run() {
                    fun_a();
                }
            };
            thread1.start();
            System.out.println("> 1 主线程start " + DateUtil.getNowTimeString());
            int a = 0;
            while (a < 3) {
                Thread.sleep(2000);
                a++;
                System.out.println("> 2 主线程对子线程开始interrupt " + DateUtil.getNowTimeString());
                thread1.interrupt();
                System.out.println("> 3 主线程对子线程完成interrupt " + DateUtil.getNowTimeString());
            }
        }
    
        public static void fun_a() {
            for (; ; ) {
                try {
                    System.out.println(">> 1 子线程wait " + DateUtil.getNowTimeString());
                    synchronized (lock) {
                        lock.wait();
                    }
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    //throw new RuntimeException("子线程抛出异常");
                    e.printStackTrace();
                }
                System.out.println(">> 2 子线程完成 " + DateUtil.getNowTimeString());
            }
        }
    }
    

     

     修改子线程代码:

    try {
                    System.out.println(">> 1 子线程wait " + DateUtil.getNowTimeString());
                    synchronized (lock) {
                        lock.wait();
                    }
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    //throw new RuntimeException("子线程抛出异常");
                    //e.printStackTrace();
                    System.out.println(">> 2 子线程捕获异常 " + DateUtil.getNowTimeString());
                }

    从运行结果看和前面一致,只是没有抛出异常。 

     

    修改代码子线程使用while(!Thread.currentThread().isInterrupted())判断:

    public class Test {
    
        public static void main(String args[]) throws InterruptedException {
    
            Thread thread1 = new Thread() {
                public void run() {
                    fun_a();
                }
            };
            thread1.start();
            System.out.println("> 1 主线程start " + DateUtil.getNowTimeString());
            int a = 0;
            while (a < 3) {
                Thread.sleep(2000);
                a++;
                System.out.println("> 2 主线程对子线程开始interrupt " + DateUtil.getNowTimeString());
                thread1.interrupt();
                System.out.println("> 3 主线程对子线程完成interrupt " + DateUtil.getNowTimeString());
            }
        }
    
        public static void fun_a() {
            while(!Thread.currentThread().isInterrupted()){
                try {
    
                    System.out.println(">> 1 子线程 " + DateUtil.getNowTimeString());
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    //throw new RuntimeException("子线程抛出异常");
                    //e.printStackTrace();
                    System.out.println(">> 2 子线程捕获异常 " + DateUtil.getNowTimeString());
                }
                System.out.println(">> 3 子线程完成 " + DateUtil.getNowTimeString());
            }
            System.out.println(">> 4 子线程正常结束 " + DateUtil.getNowTimeString());
        }
    }
    

    可以看到这次因为子线程增加了状态判断所以可以正常结束: 

    比较优雅的方式是使用一个变量在线程间通信,需要注意的是要保证可见性:

    public class Test {
        private static volatile boolean finished = false;   // ① volatile条件变量
        public static void main(String args[]) throws InterruptedException {
    
            Thread thread1 = new Thread() {
                public void run() {
                    fun_a();
                }
            };
            thread1.start();
            System.out.println("> 1 主线程start " + DateUtil.getNowTimeString());
            int a = 0;
            while (a < 3) {
                Thread.sleep(2000);
                a++;
            }
            System.out.println("> 1 主线程 a=" +a+" "+ DateUtil.getNowTimeString());
            finished=true;
        }
    
        public static void fun_a() {
            while(!finished){
                try {
    
                    System.out.println(">> 1 子线程 " + DateUtil.getNowTimeString());
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    //throw new RuntimeException("子线程抛出异常");
                    //e.printStackTrace();
                    System.out.println(">> 2 子线程捕获异常 " + DateUtil.getNowTimeString());
                }
                System.out.println(">> 3 子线程完成 " + DateUtil.getNowTimeString());
            }
            System.out.println(">> 4 子线程正常结束 " + DateUtil.getNowTimeString());
        }
    }
    

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    参考《Effective Java 中文版 第3版

    展开全文
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    图1是一种四相可变磁阻型的步进电机结构示意图。这种电机定子上有八个凸齿,每一个齿上有一个线圈。线圈绕组的连接方式,是对称齿上的两个线圈进行反相连接,如图中所示。八个齿构成四对,所以称为四相步进电机。

    37a45ef70d667e693f8c1dbfa3e8c7f8.png

    它的工作过程是这样的:当有一相绕组被激励时,磁通从正相齿,经过软铁芯的转子,并以最短的路径流向负相齿,而其他六个凸齿并无磁通。为使磁通路径最短,在磁场力的作用下,转子被强迫移动,使最近的一对齿与被激励的一相对准。在图1(a)中A相是被激励,转子上大箭头所指向的那个齿,与正向的A齿对准。从这个位置再对B相进行激励,如图1中的(b),转子向反时针转过15°。若是D相被激励,如图1中的(c),则转子为顺时针转过15°。下一步是C相被激励。因为C相有两种可能性:A—B—C—D或A—D—C—B。一种为反时针转动;另一种为顺时针转动。但每步都使转子转动15°。电机步长(步距角)是步进电机的主要性能指标之一,不同的应用场合,对步长大小的要求不同。改变控制绕组数(相数)或极数(转子齿数),可以改变步长的大小。它们之间的相互关系,可由下式计算:

    Lθ=360 P×N

    式中:Lθ为步长;P为相数;N为转子齿数。在图1中,步长为15°,表示电机转一圈需要24步。

    步进电机的驱动

    混和步进电机的工作原理

    在实际应用中,最流行的还是混和型的步进电机。但工作原理与图1所示的可变磁阻型同步电机相同。但结构上稍有不同。例如它的转子嵌有永磁铁。激励磁通平行于X轴。一般来说,这类电机具有四相绕组,有八个独立的引线终端,如图2a所示。或者接成两个三端形式,如图2b所示。每相用双极性晶体管驱动,并且连接的极性要正确。

    图3所示的电路为四相混和型步进电机晶体管驱动电路的基本方式。它的驱动电压是固定的。表1列出了全部步进开关的逻辑时序。步数

    Q1

    Q2

    Q3

    Q4

    1

    1

    0

    1

    0

    2

    1

    0

    0

    1

    3

    0

    1

    0

    1

    4

    0

    1

    1

    0

    5

    1

    0

    1

    0

    键盘设计

    该系统中只运用到三个控制按钮,即 “正反”,“换挡”,“启停”,由于按钮较少,所以采用独立键电路,这种按键电路的按键结构相对行列式按键电路更简单,更使人易懂。

    显示电路设计

    如图2.31,采用LED数码管动态显示数据与个项参数,方法简单,容易控制,成本低。

    设计如下图

    4ffde4311214ecf8fef44ec84b447f43.png

    图2.31

    驱动电路设计

    驱动电路可分为:三极管直接驱动(图3),采用斩波恒流驱动方式(图2.41)和芯片驱动电路等。驱动电路的性能直接关系到步进电机走步的准确与稳定。本电路采用驱动芯片ULN2803。ULN2803是一种大电流高电压型器件,外电路简单(图2.42)。

    424e2109a0844e59e3bd63a4de55caf8.png

    1cceb023da8f5223f7da9a85da50b70a.png

    电路设计

    设计要点和软硬环境

    1、步进电机的设计要点和软硬件环境

    步进电机和普通电动机不同之处是步进电机接受脉冲信号的控制。即步进电机是将电脉冲信号转换为机械角位移的执行元件。步进电机的控制可以用硬件,也可以用软件通过单片机实现。硬件方法是采用脉冲分配器芯片进行通用换相控制;而软件方法是用单片机产生控制脉冲来控制步进电机的运行状态,这种方法可简化电路,降低成本。

    在用软件控制时,主要设计要点如下:

    l 判断旋转方向;

    l 按相序确定控制字;

    l 按顺序输入控制字;

    l 确定控制步数和每一步的延时时间。

    由于单片机的驱动电流一般都比较小,不能直接驱动电机工作,所以单片机的I/O口输出必须接驱动电路,即功率驱动,才得以控制电机正常工作。控制框图如下图所示:

    cd31ad1cb3da30361d58346170b9a834.png

    2、相关参数设定:

    这里采用四相六线步进电机,这款步进电机的驱动电压12V,步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 个脉冲完成。其相序A-AB-B-BC-C-CD-D-DA。所以其正转控制脉冲为:01h,09h,08h,0ch,04h,06h,02h,03h,00h;反转控制脉冲为:01h,03h,02h,06h,04h,0ch,08h,09h,00h。

    单片机的晶振为12MHZ;

    3、系统电路图:

    一、单片机最小系统的硬件原理接线图:

    1、 接电源:VCC(PIN40)、GND(PIN20)。加接退耦电容0.1uF

    2、 接晶体:X1(PIN18)、X2(PIN19)。注意标出晶体频率(选用12MHz),还有辅助电容20pF

    3、 接复位:RES(PIN9)。接上电复位电路,以及手动复位电路,分析复位工作原理

    4、 接配置:EA(PIN31)。说明原因。

    二、单片机内部I/O部件:(所为学习单片机,实际上就是编程控制以下I/O部件,完成指定任务)

    1、 四个8位通用I/O端口,对应引脚P0、P1、P2和P3;

    2、 两个16位定时计数器;(TMOD,TCON,TL0,TH0,TL1,TH1)

    3、 一个串行通信接口;(SCON,SBUF)

    4、 一个中断控制器;(IE,IP)

    根据以上的方案比较与论证确定总体方案,确定硬件原理图。原理图如下:

    7202cbc39b0cc0b99ec1e514ab43de34.png

    系统软件设计

    程序流程图

    a4a10a4df597c27ccd9d4cd60b0f7aa2.png

    程序设计

    根据要求,可以将程序分为以下几个部份:

    (1) 键盘输入程序设计

    本系统使用的键盘较少,因此采用独立式键盘接口设计。独立式键盘适用于按键数量较少的场合。独立键盘工作原理:通过上拉电阻接到+5V上。无按键,处于高电平状态,有键按下电平为低。在消除抖动影响上是可以采用了软件消抖方法:在第一次检测到有键按下时,执行一段延时子程序后(约5ms),再确认电平是否仍保持闭合状态电平,如果保持闭合状态电平,则确认真正有键按下,进行相应处理工作,消除了抖动的影响。

    (2) 步进电机运行步数控制程序

    此方案采用单相和双相交差通电处理方式。此方法具有运行速度稳定,运行步数准确无误等优点。

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空空如也

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