精华内容
下载资源
问答
  • 引出控制点
    2020-03-18 16:09:43

    1、数学模型:描述系统(或环节)的输出变量与输入变量(或内部变量)之间关系的数学表达式

    2、建立控制系统数学模型的原因:以便定量的给出系统中一些变量之间的相互关系,从而对控制系统进行各种分析和设计,包括稳定性和动态响应的性能分析

    3、数学模型的形式

    • 代数方程:反映系统静态关系
    • 微分方程/偏分方程:连续系统,系统输入输出之间的动态关系
    • 差分方程:离散系统

    4、建立数学模型的方法

    • 机理建模:根据系统的运动学或动力学规律,比如机械系统中的牛顿定律、电路系统中的克希霍夫定律等,建立系统的数学表达式。因此,机理建模要求要了解所有原部件的结构,以及对应的物理机理
    • 实验建模:人为的给系统施加某种典型的输入信号,记录下对应的输出响应数据,通过辨识的方法,采用适当的数学模型、去模拟逼近这个响应过程,所获得的数学模型称为辨识模型

    建立数学模型的要求:准确,简单

    5、系统分类

    • 线性系统:满足叠加原理
    • 非线性系统:不满足叠加原理(对两个输入量的响应不能单独计算,系统分析困难)
    • 集中参数系统:变量仅仅是时间的函数(微分方程)
    • 分布参数系统:变量不仅是时间的函数,而且是空间的函数(偏微分方程)
    • 定常系统:微分方程的各项系数为常数
    • 时变系统:系统的微分方程的系数为时间的函数。也就是除了系统变量会随时间发生变化外,系统参数也随时间变化
    • 单输入单输出系统:系统只有一个输入变量和一个输出变量
    • 多输入多输出系统:系统有多个输入变量或多个输出变量

    6、求解微分方程

    • 拉氏变换与反变换
      • 对线性微分方程的每一项都进行拉氏变换
      • 输出变量的象函数表达式
      • 部分分式展开
      • 进行拉氏反变换
      • 得到微分方程的解

    7、非线性微分方程的线性化

    进行线性化的原因

    • 严格的说,几乎所有原件或系统的运动方程都是非线性方程,即输入、输出和扰动等之间的关系都是非线性的。非线性微分方程的求解和控制系统性能研究非常复杂,在实际应用中不够简便。如果能够与合适的方法,在可允许的误差范围内,把非线性系统进行线性化处理,而线性化后的模型可借助叠加原理的性质,简化系统分析。因此,研究非线性微分方程的线性化具有较强的工程实用价值

    非线性数学模型的线性化

    • 在一定条件下或一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法

    线性化所需条件

    • 小偏差理论或小信号理论。在工程实践中,控制系统都有一个额定的工作状态和工作点,变量在工作点附近作小范围变化
    • 工作点附近存在各阶导数或偏导数

    线性化的方法

    • 小偏差法:在给定工作点的邻域将非线性函数展开为泰勒级数,忽略级数中的高阶无穷小项,得到只包含偏差的一次项的线性方程

    需要注意的问题

    • 必须首先确定工作点
    • 如果实际系统中输入量变化范围较大时,采用小偏差法建立线性模型必然会带来较大误差
    • 线性化后的微分方程通常是增量方程
    • 只能用于满足两个前提条件的非线性控制系统。如果描述非线性特性的函数,具有间断点、折断点或非单值关系,此时线性化的第二个条件不满足,这种非线性特性叫做本质非线性,无法作线性化处理
    更多相关内容
  • 在微控制器的CPU和存储器(ROM,EEPROM和[IAM)之间的总线被引出之前,芯片必须用光刻方法去掉在总 线上表面的钝化层。而钝化层是保护芯片免于氧化和遭受攻击的。根据Anderson和Kuhn[Anderson 96b], 它可以用氟...
  • 自动控制原理 学习笔记1

    千次阅读 2020-11-22 00:38:56
    引出点(分支)用实心的圆点表示,只要引出点的信号线中间没有经过其他器件,信号的性质就不会发生变化。 2.1 方框图的等效变换 在控制系统中,任何复杂系统主要与响应环节的方框图经过串联、并联和反馈三种基本...

    1 传递函数

    MOOC链接

    1.1 传递函数的定义

    线性常定系统的传递函数定义为:零初始条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
    在这里插入图片描述
    零初始条件是指当前系统的输入和输出都为0。分开来说:
    在这里插入图片描述

    1.2 传递函数的性质

    1. 传递函数适用于线性时不变(定常)系统,是系统以复变量s为自变量的描述形式,相对应的,微分方程则是系统以时间t作为自变量的时域描述。
    2. 实际系统(物理可实现系统)的传递函数是复变量S的有理真分式,这意味着分母的阶次要高于分子,分母中的最高阶次就是系统的阶次。
    3. 传递函数只与系统本身有关,与系统的输入无关。
    4. 传递函数在原则上不能梵音系统在非0初始条件下的运动规律。
    5. 传递函数的拉氏反变换是系统的脉冲响应。系统的单脉冲响应与输入卷积即可得到系统输出。
      在这里插入图片描述

    1.3 系统的特征方程

    令系统传递函数的分母等于0,即得到了系统的特征方程。特征方程反应了系统的动态特性。
    特征方程的根就是系统的特征根,特征方程的阶次就是系统的阶次。

    1.4 系统传递函数的极点

    系统传递函数的极点就是系统的特征根。

    1.5 系统的增益

    从微分方程的角度看,系统传递函数中所有复变量s均为0时,即分子和分母中仅保留常数项。此时分式的比值就是系统的放大系数或者说是系统的增益。

    1.6 典型环节

    我们通常可以将传递函数的分母分解成分式乘积的形式,一个实际的系统无论多么复杂,都是由典型环节构成的。

    传递函数G(s)含义
    K K K比例环节
    1 s \frac{1}{s} s1积分环节
    1 T s + 1 \frac{1}{Ts+1} Ts+11惯性环节
    s s s微分环节
    1 T 2 s 2 + 2 ζ T s + 1 \frac{1}{T^2s^2+2\zeta Ts + 1} T2s2+2ζTs+11二阶振荡环节
    e − τ s e^{-\tau s} eτs滞后环节

    2 控制系统的方框图

    在这里插入图片描述
    方框图中的一个框就代表系统的一部分,或一个原件,信号线一定是有向箭头。
    在这里插入图片描述
    加减运算。
    在这里插入图片描述
    引出点(分支点)用实心的圆点表示,只要引出点的信号线中间没有经过其他器件,信号的性质就不会发生变化。

    2.1 方框图的等效变换

    在控制系统中,任何复杂系统主要与响应环节的方框图经过串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。
    在这里插入图片描述

    • 判断是不是反馈要特别注意信号的方向。反馈连接包括正反馈和负反馈。
      负 反 馈 : C ( s ) R ( s ) = G ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) 负反馈:\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)} R(s)C(s)=1+G(s)H(s)G(s)
      正 反 馈 : C ( s ) R ( s ) = G ( s ) 1 − G ( s ) H ( s ) 正反馈:\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{G(s)}{1-G(s)H(s)} R(s)C(s)=1G(s)H(s)G(s)
      其中G(s)是前向通道的传递函数,H(s)是反馈通道的传递函数。
    • 串联:前面方框的输出作为后面方框的输入。串联系统的等效传递函数可以表示成串联的每一个环节的传递函数的乘积
    • 并联:一个信号分别经过不同的支路,每一个支路的输出最终通过一个相加点会合起来。并联系统的等效传递函数等于等于所有并联环节传递函数的代数和(可能有加有减)。

    2.2 相加点移动

    在这里插入图片描述
    相加点的前后移在传递函数上遵循分配律。相加点之间如果没有其他方框,可以随意交换位置。
    在这里插入图片描述

    2.3 分支点移动

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    相邻的引出点交换位置不改变信号的性质。
    分支点和相加点尽量不要进行交换。

    2.4 负号的移动

    在这里插入图片描述
    负号可以在信号线上越过方框移动但是不能越过比较点和引出点。

    2.5 等效单位反馈

    在这里插入图片描述
    以负反馈为例,如何将已有的反馈转换成等效单位反馈(即反馈通道的系统传递函数H(s)=1)
    C ( s ) R ( s ) = G ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) = [ G ( s ) H ( s ) ] 1 H ( s ) 1 + [ G ( s ) H ( s ) ] ⋅ 1 \frac{C(s)}{R(s)}=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}=\frac{[G(s)H(s)]\frac{1}{H(s)}}{1+[G(s)H(s)]·1 } R(s)C(s)=1+G(s)H(s)G(s)=1+[G(s)H(s)]1[G(s)H(s)]H(s)1
    我们将前向通道的传递函数由原来的H(s)变为H(s)G(s),反馈通道变为单位反馈,最后在原系统的输出后加上一个传递函数为 1 H ( s ) \frac{1}{H(s)} H(s)1的方框就可以得到原系统的等效单位反馈。

    2.6 总结

    对于有交叉的方框图优先考虑分支点和相加点的移动,消除交叉和内环路。对于移动后应该在新的分支上添加什么环节,应该充分考虑移动前后信号通路的变化,比原来多经过了哪些环节或少跳过了哪些环节。
    相加点和分支点的位置在移动前后尽量不要出现交叉。
    尽量不要移动靠近输入端的相加点。

    展开全文
  • 根据野外施工条件采用GPS定位技术进行E级网平面控制测量,高程控制采用几何水准方法,在施测时加测一个临时以增加图形强度。测量施工采用4台S82-2008双频GPS接收机按静态观测方法进行同步观测,观测时间控制在45min~...
  • 电机控制要点解疑:SPWM,SVPWM和矢量控制

    万次阅读 多人点赞 2018-05-05 03:08:06
    虽然现在做自动驾驶去了,还是有必要把之前一年做电机控制的心得分享一下,也能方便自己日后的参考。 (以下针对反向电动势为正弦的永磁同步电机而言) 目录: 1. SPWM和SVPWM 2. 矢量控制(Space Vector) ...

    虽然现在做自动驾驶去了,还是有必要把之前一年做电机控制的心得分享一下,也能方便自己日后的参考。

    (以下针对反向电动势为正弦的永磁同步电机而言)

     

    目录:

    1. SPWM和SVPWM

    2. 矢量控制(Space Vector)

     

     

    1. SPWM和SVPWM

     

    抛开各种控制算法等细节,从最朴素的角度出发。我们只需要在A,B,C三相提供120相位差的正弦电压,电机就会稳定的转动起来,调节正弦电压的幅值和频率,就能调节电机的转速和扭矩。这是我们所需要的输出。而我们所提供的输入是稳压直流电源,电机控制中的控制二字指的就是通过6路PWM,控制6个MOS管的开断,来达到直流电源变正弦交流的目的。

     

    于是,这就引出了电机控制的核心手段:PWM。接下来介绍SPWM和SVPWM两种技术,这代表了电机控制建模的两种思路。

    A. SPWM

    先看图:

    SPWM的思路简单粗暴,既然输出你想要正弦波,那还不简单,把正弦电压采个样,当前你要多大的电压,我调调PWM的占空比给你就是了。比如这一秒你要1.2V,我给个10%占空比的PWM,12V的电源输出不就成了你要的1.2V了吗?电机参数,当前状态什么的,我才懒得管。

     

    B. SVPWM

    相比之下,SVPWM考虑问题的视角就完全不一样了。表面上看我们要的输出是三相正弦波,本质上讲是正弦波产生的旋转磁场在带着转子在转动啊。既然要旋转,那还是先看图吧:

     

    图中的(001),(101)什么的代表的是6个MOS管的开关状态,你只需要把6个MOS管调到对应的状态,就能得到该方向的电压,作用到电机的转子上带动其旋转,这里就不深究了,到时候自己查表对着做就行了。这里需要强调的是,SVPWM在控制时已经在考虑电机的状态了,比如电机的转子运动到了某个位置,这时需要一个落在扇区1方向的电压来拖动转子的运动,那我就在(100)和(110)之间切换,来合成我们想要的电压呗。相较于SPWM的简单粗暴,SVPWM就考虑的细致入微了。

    当然SVPWM的好处也是不言而喻的,在所需电压转动,扇区切换的途中(比如电压从扇区1旋转达到了扇区2),我们只需要把之前的(100)换成(010),而(110)完全不用动,这样就避免的SPWM为达目的,不择手段段,在那疯狂瞎变换MOS开断的疯狂行径,能大大减少MOS开断的损耗。

     

    这里提一句,为什么电机控制用的是中心对称PWM而不是边缘触发,因为按着SVPWM的思路走,每次状态变换只需要改变一个MOS管的开关状态,见下图:

     

     

    2. 矢量控制(Space Vector)

    不多bb:

     

    什么Park,Clark变换我就不多说了,之所以我们费尽心思在这搞什么矢量控制,坐标变换,把好好的三相变成旋转的两相X,Y坐标系里面去,是因为变过去了以后,你会发现 Ia, Ib 的幅值固定了,变量被分离到了旋转角θ里面去了。电流的期望值固定了,就可以用PID来控制啦!!! 对,折腾了这么久,我们就是想用PID,这就是电机控制的核心,现代控制虽然好,工业界只爱PID :)

     

     

    啰嗦一句,clark还是Park变换里面有个2/3还是2/3 的系数变换,是在做相电压与线电压的变化,首先你要知道PMSM在控制时三相是一直在导通的,而不像BLDC只有两相同时导通。2/3具体推导见下图:

     

     

     

    Reference:

    1. https://www.zhihu.com/question/26858454

    2. https://read01.com/KA66o6.html#.WuyBO6Qvypo

    3. https://www.ti.com/lit/an/spra588/spra588.pdf

    4. https://www.nxp.com/docs/en/supporting-information/DWF13_AMF_AUT_T0526.pdf

     

     

     

     

     

     

     

    展开全文
  •  将图2所示的TEA1762T芯片电路与TEA1761T的芯片电路进行比较,主要不同是:  (1)TEA1762T的感测地和功率级地是分开的;  (2)TEA1762T将2.5V(±1%)的参考电压从引脚9(引脚VREF)引出;  (3)TEA1762...
  • 采用二个68针高密度SCSI 插座,使6个电机控制引出线只占用一个PC机插槽位置 ² 32位2.2版PCI总线, 33MHz ² 脉冲输出频率高达5MHz ² 6种脉冲/方向输出模式: Pulse/DIR、CW/CCW 等 ² 2~4轴...
  • 理论分析表明:电压补偿分量的取值与负载有着密切关系,在一定的负载不平衡度范围内,该调制算法可以有效地控制直流侧中性电位无偏移。计算机仿真和小功率样机实验都验证了该算法的有效性及理论计算的正确性。
  • 易温度控制器整个电路可安装在一块线路板上,一般不需要...安装调试完后可装入一个小塑料盒内,并将热敏电阻Rt引出至测温即可。过程中只要电路无误,本电路很容易实现,如果元件性能良好,安装后不需要调试即可用。
  • 文章目录A 控制系统的微分方程B 控制系统的传递函数C 动态结构图 A 控制系统的微分方程 数学模型:描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 描述各变量动态关系的表达式称为动态数学模型,常用...

    A 控制系统的微分方程

    数学模型:描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。

    描述各变量动态关系的表达式称为动态数学模型,常用的动态模型为微分方程。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法。

    解析法:依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学 表达式,并实验验证。

    实验法:对系统或元件输入一定形式的信号(阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号 等),根据系统或元件的输出响应,经过数据处理而辨识出系统的数学模型。

    解析法适用于简单、典型、常见的系统;实验法适用于复杂、非常见的系统。实际上经常把两种方法结合起来建立系统数学模型。

    建立微分方程的步骤:

    • 1、分析各元件的工作原理,明确输入、输出量;
    • 2、按照信号的传递顺序,列写各变量的动态关系式;
    • 3、化简(线性化、消去中间变量),写出输入、输出变量 间的数学表达式。
      通常把输入量放在方程左边,输出量放在右边。
      在这里插入图片描述
      在这里插入图片描述

    B 控制系统的传递函数

    传递方便研究系统的结构或者参数变化对系统的影响。

    1 传递函数的定义
    在这里插入图片描述
    定义:线性定常系统,在零初始条件下,输出变量的拉普拉斯变换(简称 拉氏变化)与输入变量的拉普拉斯变换之比,称为该系统的传递函数,并 表示为: G ( s ) = C ( s ) R ( s ) G(s)=\frac{C(s)}{R(s)} G(s)=R(s)C(s)

    这里的“零初始条件”有两方面含义:
    一是指输入作用是t=0后才加于系统的,因此输入量及其各阶 导数,在t =0- 时的值为零。
    二是指输入信号作用于系统之前系统是静止的,即 t=0- 时 , 系统的输出量及各阶导数为零。

    关于传递函数的几点说明:

    • 仅适用于线性定常系统;
    • 只反映系统的输入输出关系; (零初始条件下)
    • 仅取决于系统结构、参数,与输入形式无关;
    • 不同的物理系统可以有相同的传递函数;
    • 是变量s的有理分式, 分子、分母的次数满足: m ≤ n m\le n mn

    2、传递函数的建立
    设系统的微分方程为:
    在这里插入图片描述
    在零初始条件下对上式进行拉氏变换
    在这里插入图片描述
    则传递函数为
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    3、典型环节
    系统的传递函数通常可表示为:
    在这里插入图片描述
    G(s)可分解为如下形式
    在这里插入图片描述
    一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积,每个基本因子(上式子的各个组成)就称为典型环 节。常见的几种形式有

    环节传递函数
    比例环节在这里插入图片描述
    积分环节在这里插入图片描述
    微分环节在这里插入图片描述
    惯性环节在这里插入图片描述
    一阶微分环节在这里插入图片描述 在这里插入图片描述
    二阶振荡环节在这里插入图片描述 在这里插入图片描述
    二阶微分环节在这里插入图片描述 在这里插入图片描述
    延迟环节在这里插入图片描述

    C 动态结构图

    动态结构图:表示组成控制系统的各个元件之间信号传递动态关系的图形。
    构成动态结构图的基本单元有四种,即:信号线、方框、综合点和引出点。
    在这里插入图片描述
    系统动态结构图的建立
    系统中每个元件用一个或几个方框表示,然后,根据信号传递顺序用信号线 按一定方式连接起来,就构成了系统的动态结构图。

    步骤:

    • 建立控制系统各元部件的微分方程;
    • 对各微分方程在零初始条件下,进行拉普拉斯变换,并作出各元件的结构图;
    • 按照系统中各变量的传递顺序,依次将各元件的结构图连接起来,通常输入变 量在左端,输出变量在右端,便可得到系统的动态结构图。
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    D 动态结构图的等效变换

    1. 串联连接及其等效变换
    方框与方框通过信号线相连,前一个方框的输出作为后一个方框的输入, 且中间无引出点、综合点,这种形式的连接称为串联连接。
    在这里插入图片描述
    2. 并联连接及其等效变换
    在这里插入图片描述

    3. 反馈连接及其等效变换
    系统的输出信号C(s), 经测量再返回到系统的输入端,构成系统控制信号的一部 分。这种连接形式称为反馈连接。“-”表示负反馈,“+”表示正反馈。
    在这里插入图片描述

    4. 综合点前、后移动等效变换
    在这里插入图片描述

    5.相邻综合点之间的移动
    相邻的综合点可以随意交换位置,亦可以将其进行合并成一个综合点。
    在这里插入图片描述

    6. 引出点前、后移动等效变换
    在这里插入图片描述

    7.相邻引出点之间的移动
    相邻引出点交换位置,不影响信号的传递关系。
    在这里插入图片描述

    用结构图变换方法求传递函数的基本步骤为:

    • 观察结构图,适当移动引出点或综合点,将结构图变成三种典 型连接方式;
    • 对于多回路结构图,先求内回路的等效变换方框图,再求外部 回路的等效变换方框图;
    • 求出传递函数。

    E 梅森公式

    几个概念:

    • 前向通道:从输入到输出的通道,且按照箭头指向经过每一元件只有一次的通道。
    • 回路:在结构图中,信号在其中可以闭合流动,且经过的任一元件不多于一次的闭 合回路,称为独立回路,简称为回路。
    • 回路传递函数:是指回路中前向通道和反馈通道的传递函数的乘积,并且包含代 表反馈极性的正、负号。
    • 互不接触回路:在各回路中,没有同一信号流过,这种回路称为互不接触回路。

    在这里插入图片描述
    把一条前向通道去掉(包括流程线),剩下的回路就是余子式。

    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    展开全文
  • 控制系统--系统结构图

    千次阅读 2020-06-10 22:01:01
    引出点 表示信号引出,被引出信号与原信号完全相同 或 从同一位置引出信号完全相同 比较 将所有输入信号做代数运算 方框 表示信号经过传递函数为H(s)H(s)H(s)的系统 等效变换 原则:变换前后数学关系...
  • Java 小技巧和在java应用避免NullPonintException的最佳方法。在java应用程序中,一个NullPonintException(空指针异常)是最好解决(问题)的方法。同时,空指针也是写健壮的顺畅运行的代码的关键。...
  • 系统框图——引出点移动

    千次阅读 2019-03-21 15:38:00
  • 因为舵机启动电流很大,所以要把充电宝拆开直接把里面18650电池的两端引出线3.8V的,给舵机供电,充电宝的5v给单片机供电,wifi模块是3.3v的,用lm1117-3.3之类的就行了,用的时候,5v哪里还要并一个大的电解电容...
  • 当 时上式特征方程的根为共轭复数 ...系统结构图的组成系统结构图一般有四个基本单元组成1信号线2引出点或测量3比较或信号综合表示对信号进行叠加4方框或环节表示对信号进行变换方框中写入元部件或系统的传递函数
  • 开放式绕组三相PMSM控制仿真研究,郑萍,杨康,开绕组电机将中性打开,每相绕组两端分别引出,由两个逆变器供电。开绕组电机系统具有功率输出能力强、能产生多电平调制效果、
  • (尊重劳动成果,转载请注明出处:https://yangwenqiang.blog.csdn.net/article/details/90544530冷血...MySQL原理与实践(一):一条select语句引出Server层和存储引擎层 MySQL原理与实践(二):一条update语句引...
  • 电机控制线路图大全,赶紧收藏

    千次阅读 2021-07-09 11:02:42
    原标题:电机控制线路图大全,赶紧收藏Y-△(星三角)降压启动控制线路-接触器应用接线图Y-△降压启动适用于正常工作时定子绕组作三角形连接的电动机。由于方法简便且经济,所以使用较普遍,但启动转矩只有全压启动的三...
  • 控制装置与仪表随堂练习答案及知识总结01

    千次阅读 多人点赞 2019-12-20 16:42:35
    文章目录第二章 计算机控制的理论基础§2.2.连续模型与离散模型间的转换向后差分变换法双线性变换法零阶保持器法☆零阶保持器法各种方法的特点§2.4.线性离散控制系统的稳定性分析稳定条件稳定性判据☆第三章 过程...
  • 6.引出点前移后移:同上面的比较,所有的变化都是为了保证不变,遇到题目临场发挥 只要不改变最后的结果就是对的 c.一般解题方式 根据我解题的经验,拿到一个结构图我们不要慌,按照如下方法去转化 1....
  • 控制系统的微分方程 线性系统微分方程的典型形式: 线性系统:满足叠加定理 非线性: 线性时变系统: 线性定常系统: 非线性系统的线性化 平衡附近用泰勒级数展开,略去其高次幂项。...什么是引出点? ...
  • 原标题:电机控制线路图大全(上下)Y-△(星三角)降压启动控制线路-接触器应用接线图Y-△降压启动适用于正常工作时定子绕组作三角形连接的电动机。由于方法简便且经济,所以使用较普遍,但启动转矩只有全压启动的三分...
  • 自动控制原理(6)——结构图等效变换准则及应用、信号流图、梅逊公式 一、结构图等效变换准则 1、等效原则 ...引出点后移,在移动的支路上除以引出点跨越的方框的传递函数 引出点前移,在移动的支路上乘
  • 下面我们针对有感进行控制: 我们将6个状态列成表格,就可以得出不同的转子位置对应的通电状态: 于是我们可以得到对应的电流波形: 而这种电流控制如何实现呢,这就引出了三相逆变电路: 三相逆变电路 上面电路的 ...
  • 自动控制原理(3) - 结构/信号流图

    千次阅读 2019-03-13 22:22:48
    结构图:对控制系统信号间的函数关系和传递关系的图形表达。 引入结构图的优点: 1.1 结构图的基本单元 结构图的绘制 1.2 结构图的绘制方法 一,按照信号传递顺序来绘制 二, 按照元器件来绘制 三,直接由...
  • 每路继电器都引出一个常开和常闭,可控制8组不同电压的开关;每路继电器都有贴片式高亮度LED灯显示继电器工作状态; 6、系统稳定性:采用启用内部看门狗及严格的高频滤除特性,使系统工作稳定可靠,死机自启动...
  • 这时候,就分别得到了X坐标和Y坐标的最小值和最大值,根据液晶屏的分辨率,再通过数学等比公式,就可以通过采集得到的12位ADC值得出现在触摸到屏幕的哪个了。 对于一个资深级的电子人,看了我上面的表述,就知道...
  • 1. 自动控制的一般概念 2. 控制系统的数学模型 3. 线性系统的时域分析与校正 4. 根轨迹法 5. 线性系统的频域分析与校正 6. 线性离散系统的分析与校正 7. 非线性控制系统分析 8. 控制系统的状态空间分析与综合 ...
  • 位于综合前有引出的变量必须通过单位增益表示出来 输入端后是混合节点,输出端钱是混合节点,都需要增加单位增益进行表示 2.3 与结构图对应关系 结构图 信号流图 输入信号 源节点 输出信号 汇点 比较引出点 ...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 41,295
精华内容 16,518
热门标签
关键字:

引出控制点