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  • 采用算法生成相邻点之间路径可以是经过运动学动力学仿真生成可执行曲线,通过对状态空间中采样点进行碰撞检测避免了对空间建模,适合用来解决含有运动力学约束的路径规划问题.
  • 使用传统的RRT路径算法 使用传统RRT算法时,生成新的节点完全依靠随机,因此获得的路径没有很强的目的性,路径树扩展全随机,可能会浪费很多计算资源。...很明显,改进后的算法在相对活动范围大,并且非迷...

    使用传统的RRT路径算法

    使用传统RRT算法时,生成新的节点完全依靠随机,因此获得的路径没有很强的目的性,路径树扩展全随机,可能会浪费很多计算资源。结果如下:
    传统RRT获得路径

    改进后

    每次产生节点前,根据上一次产生节点情况,判断下一次节点生成方向。
    如果上一次延伸节点受到阻挡,则继续随机方向扩展。如果上一次延伸节点通畅,则向目标方向延伸本次节点。结果如下:
    改进RRT算法

    结论

    很明显,改进后的算法在相对活动范围大,并且非迷宫类地图中,效果要好,并且路径更短。
    第一次接触RRT算法,也没有见过其他RRT的改进算法,不知道现在有没有这样的改进(_)。求科普。

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  • 路径规划算法

    千次阅读 2019-07-19 15:38:56
    前言:关于路径规划算法的一些汇总资料 原文地址:http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/ 浅谈路径规划算法:https://blog.csdn.net/chauncygu/article/details/78031602 路径规划之 A* 算法:...

    前言:关于路径规划算法的一些汇总资料


    原文地址:http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/

    浅谈路径规划算法:https://blog.csdn.net/chauncygu/article/details/78031602

    路径规划之 A* 算法:https://yq.aliyun.com/articles/685477

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  • 路径规划算法RRT

    2018-09-20 23:10:30
    这是关于路径规划算法RRT用于2D环境下的算法,具体文档见我博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/82793708
  • Matlab基于蚁群算法的三维路径规划算法原创-基于蚁群算法的水下潜器三...论坛中关于蚁群算法的讨论比较少啊,上传一个前面做基于蚁群算法的三维路径规划算法,呵呵,起个抛砖引玉作用吧,参考论文和程序都在上面
  • 某个Z平面截交一个立体模型,得到一系列交点 ...怎样用c++ 将这一系列交点定义为一个封闭轮廓线,,再用直线y=c(常量)去截这个轮廓线求其交点 (交点理论上是只有两个点,因为轮廓线是凸,封闭)
  • 关于扫地机器人的路径规划算法的概括,为提高机器人路径规划的搜索速度,缩短搜索时间,总结归纳移动机器人在路径规划问题上的算法及其特点,并对路径规划技术进行概述;其次对移动机器人路径规划进行分类总结,并从...
  • 对于做自由行旅游企业来说,市内公交换乘的路径规划时必须,其实,旅游总来说可以分为两部分,景点和线路,景点是目的,大家出来无非就是到景点去玩,景点可以包括自然景点和人造景点,人造景点又包括机场,...

            对于做自由行的旅游企业来说,市内公交换乘的路径规划时必须的,其实,旅游总的来说可以分为两部分,景点和线路,景点是目的,大家出来无非就是到景点去玩,景点可以包括自然景点和人造景点,人造景点又包括机场,酒店,购物中心等。而公交线路是到达景点的必要的手段和方式(当然现在可以用uber作为补充)其作用不言而喻。

           本文实现的是利用相关启发式搜索算法解决了城市内任意两点之间的公交换乘,提供线上实时查询并对结果进行智能排序,为了满足用户的个性化出行的要求,对检索结果进行排序。后期为了提高查询速度,采用SSDB作为主数据库存储离线数据。在经过各方面的性能优化和大量case验证的情况下,完全可以媲美谷歌结果。下面显示的是程序的规划结果(1)与谷歌(2)的对比。

            

           

     

     

    转载于:https://my.oschina.net/iamyourboss/blog/729481

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  • Matlab基于蚁群算法的三维路径规划算法原创-蚁群算法.rar ...论坛中关于蚁群算法的讨论比较少啊,上传一个前面做基于蚁群算法的三维路径规划算法,呵呵,起个抛砖引玉作用吧,参考论文和程序都在上面
  • RRT路径规划算法

    千次阅读 2018-10-25 17:04:22
    RRT路径规划算法 最近读论文有讲到关于RRT算法,现在搬运一下网上看到一些知识。 这部分转载自:...首先传统的路径规划算法有一下这么几个 人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算...

    RRT路径规划算法

    最近读的论文有讲到关于RRT算法,现在搬运一下网上看到的一些知识。
    这部分转载自:http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7210543.html

    以及: https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8727951.html

    首先传统的路径规划算法有一下这么几个
    人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模,计算复杂度与机器人自由度呈指数关系,不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划。
    。基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机采样点,把搜索导向空白区域,从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径,适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似,该方法是概率完备且不最优的。

    RRT是一种多维空间中有效率的规划方法。它以一个初始点作为根节点,通过随机采样增加叶子节点的方式,生成一个随机扩展树,当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域,便可以在随机树中找到一条由从初始点到目标点的路径。

    伪代码

    function BuildRRT(qinit, K, Δq)
        T.init(qinit)
        for k = 1 to K
            qrand = Sample()  -- chooses a random configuration
            qnearest = Nearest(T, qrand) -- selects the node in the RRT tree that is closest to qrand
            if  Distance(qnearest, qgoal) < Threshold then
                return true
            qnew = Extend(qnearest, qrand, Δq)  -- moving from qnearest an incremental distance in the direction of qrand
            if qnew ≠ NULL then
                T.AddNode(qnew)
        return false
     
     
    function Sample() -- Alternatively,one could replace Sample with SampleFree(by using a collision detection algorithm to reject samples in C_obstacle
        p = Random(0, 1.0)
        if 0 < p < Prob then
            return qgoal
        elseif Prob < p < 1.0 then
            return RandomNode()
    

    初始化时随机树T只包含一个节点:根节点qinit。首先Sample函数从状态空间中随机选择一个采样点qrand(4行);然后Nearest函数从随机树中选择一个距离qrand最近的节点qnearest(5行);最后Extend函数通过从qnearest向qrand扩展一段距离,得到一个新的节点qnew(8行)。如果qnew与障碍物发生碰撞,则Extend函数返回空,放弃这次生长,否则将qnew加入到随机树中。重复上述步骤直到qnearest和目标点qgaol距离小于一个阈值,则代表随机树到达了目标点,算法返回成功(6~7行)。为了使算法可控,可以设定运行时间上限或搜索次数上限(3行)。如果在限制次数内无法到达目标点,则算法返回失败。
    为了加快随机树到达目标点的速度,简单的改进方法是:在随机树每次的生长过程中,根据随机概率来决定qrand是目标点还是随机点。在Sample函数中设定参数Prob,每次得到一个0到1.0的随机值p,当0<p<Prob的时候,随机树朝目标点生长行;当Prob<p<1.0时,随机树朝一个随机方向生长。

    这里提供了github中的RRT C++实现
    github源码:https://github.com/longjianquan/add--planner

    ROS实现:https://blog.csdn.net/ljq31446/article/details/78867011

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  • 关于路径规划的几种算法的比较与分析,为解决物流配送的路径问题提供一些帮助或想法
  • 路径规划(最短路径)算法C#实现

    千次阅读 2018-05-27 15:04:48
    以前空闲时候用C#实现路径规划算法,今日贴它出来,看大家有没有更好实现方案。关于路径规划(最短路径)算法的背景知识,大家可以参考《C++算法--图算法》一书。 该图算法描述是这样
  • 关于移动机器人路径规划的ppt,参考了大量文献,涵盖了几乎可以看到的所有成熟路径规划算法并且加入了很多作者本人的理解。希望对需要的朋友有所帮助。-on mobile robot path planning ppt reference to the vast ...
  • 关于路径规划(最短路径)算法的背景知识,大家可以参考《C++算法--图算法》一书。 该图算法描述是这样场景:图由节点和带有方向边构成,每条边都有相应权值,路径规划(最短路径)算法就是要找出从节点A...
  • 路径规划算法总结初版

    千次阅读 2012-03-13 13:29:27
     关于路径规划的应用,自是不用多说,首先在网络建模、算法数据结构、加速技术、应用推广等方面已经取得众多成就,并在这个方向已经趋于成熟。特别是在静态网络方面,google、微软研究院等业界公司、研究机构都取得...
  • 路径规划算法学习网址

    千次阅读 2015-06-14 22:09:09
    关于寻路算法的一些思考(3):A*算法的实现 http://blog.jobbole.com/85676/ 关于寻路算法的一些思考(4):A* 算法的变体 http://blog.jobbole.com/85677/ 关于寻路算法的一些思考(5):处理
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  • Timed-Elastic-Band局部路径规划算法

    万次阅读 多人点赞 2018-10-30 11:30:43
    早前做工程时尝试了teb局部规划算法,觉得效果非常好。... teb局部路径规划算法github地址:https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner。  作者列出几篇文章均推荐阅读了解。本...
  • 关于路径规划(最短路径)算法的背景知识,大家可以参考《C++算法--图算法》一书。 该图算法描述是这样场景:图由节点和带有方向边构成,每条边都有相应权值,路径规划(最短路径)算法就是要找出
  • 物流路径规划用遗传算法解决实例

    万次阅读 多人点赞 2016-04-14 17:18:46
    物流路径规划用遗传算法解决实例网上有很多关于遗传算法的教程,但基本千篇一律。这次物流课做了一个跟路径规划相关案例,拿出来与大家分享。 先贴案例。案例摘自《企业物流管理》。 《 R&T批发公司》 R&T批发...

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