1.什么是Spring
 
Spring是一个开源框架，它由Rod Johnson创建。它是为了解决企业应用开发的复杂性而创建的。
 
   Spring使用基本的JavaBean来完成以前只可能由EJB完成的事情。
   然而，Spring的用途不仅限于服务器端的开发。从简单性、可测试性和松耦合的角度而言，任何Java应用都可以从Spring中受益。
    目的：解决企业应用开发的复杂性
    功能：使用基本的JavaBean代替EJB，并提供了更多的企业应用功能
    范围：任何Java应用
 
   它是一个容器框架，用来装javabean（java对象），中间层框架（万能胶）可以起一个连接作用，比如说把Struts和hibernate粘合在一起运用。简单来说，Spring是一个轻量级的控制反转(IoC)和面向切面(AOP)的容器框架。
 
2. 什么是控制反转(或依赖注入) 
 
   控制反转(IoC=Inversion of Control)IoC，用白话来讲，就是由容器控制程序之间的（依赖）关系，而非传统实现中，由程序代码直接操控。这也就是所谓“控制反转”的概念所在：(依赖)控制权由应用代码中转到了外部容器，控制权的转移，是所谓反转。
    IoC还有一个另外的名字：“依赖注入 (DI=Dependency Injection)”  ，即由容器动态的将某种依赖关系注入到组件之中 ,案例：实现Spring的IoC

第一步：需要添加springIDE插件，配置相关依赖（插件如何安装点击打开链接）
 
pom.xml  (1.spring-context   2.spring-orm  3.spring-web  4.spring-aspects)
 
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
  xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/maven-v4_0_0.xsd">
  <modelVersion>4.0.0</modelVersion>
  <groupId>zking</groupId>
  <artifactId>s1</artifactId>
  <packaging>war</packaging>
  <version>0.0.1-SNAPSHOT</version>
  <name>s1 Maven Webapp</name>
  <url>http://maven.apache.org</url>
  <dependencies>
    	<dependency>
      		<groupId>junit</groupId>
      		<artifactId>junit</artifactId>
      		<version>3.8.1</version>
      		<scope>test</scope>
    	</dependency>
   
    	<dependency>
    		<groupId>org.springframework</groupId>
    		<artifactId>spring-context</artifactId>
    		<version>5.0.1.RELEASE</version>
	</dependency>
   
    	<dependency>
    		<groupId>org.springframework</groupId>
    		<artifactId>spring-web</artifactId>
    		<version>5.0.1.RELEASE</version>
	</dependency>
	<dependency>
    		<groupId>org.springframework</groupId>
    		<artifactId>spring-orm</artifactId>
    		<version>5.0.1.RELEASE</version>
	</dependency>

    	<dependency>
    		<groupId>org.springframework</groupId>
    		<artifactId>spring-aspects</artifactId>
    		<version>5.0.1.RELEASE</version>
	</dependency>
  </dependencies>
  <build>
    <finalName>s1</finalName>
  </build>
</project>
 
第二步：插件Spring的xml文件（右键-->new-->other-->spring-->Spring Bean Configuration File）
 
注：创建spring的XML文件时，需要添加beans/aop/tx/context标签支持(勾上即可)
 
ApplicationContext.xml
 
 
 
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
	xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
	xmlns:aop="http://www.springframework.org/schema/aop"
	xmlns:context="http://www.springframework.org/schema/context"
	xmlns:tx="http://www.springframework.org/schema/tx"
	xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd
		http://www.springframework.org/schema/aop http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-4.3.xsd
		http://www.springframework.org/schema/context http://www.springframework.org/schema/context/spring-context-4.3.xsd
		http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-4.3.xsd">
	
	
</beans>
 
第三步：创建一个helloworld类
 
package p1;

import org.springframework.context.ApplicationContext;
import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext;

public class HelloWorld {
	private String name;

	public HelloWorld() {
		super();
		System.out.println("new HelloWorld()");
	}
	
	public HelloWorld(String name) {
		super();
		this.name = name;
	}

	public void init() {
		System.out.println("init.......");
	}
	public String getName() {
		return name;
	}

	public void setName(String name) {
		this.name = name;
	}	
}
 
3. 如何在spring当中定义和配置一个JavaBean
 
使用无参构造方法+set方法创建一个JavaBean
 
   1 id：在容器中查找Bean（对象）的id(唯一、且不能以/开头)
    2 class：bean（对象）的完整类名
    3 name：在容器中查找Bean（对象）的名字(唯一、允许以/开头、允许多个值，多个值之间用逗号或空格隔开)
    4 scope:(singleton|prototype)默认是singleton
      4.1 singleton(单例模式)：在每个Spring IoC容器中一个bean定义对应一个对象实例
      4.2 prototype(原型模式/多例模式)：一个bean（对象）定义对应多个对象实例
    4 abstract：将一个bean定义成抽象bean(抽象bean是不能实例化的),抽象类一定要定义成抽象bean,非抽象类也可以定义成抽象bean
    5 parent：指定一个父bean(必须要有继承关系才行)
    6 init-method：指定bean对象（）的初始化方法
 
   7 使用有参数构造方法创建javaBean（java对象）：constructor-arg
 
第四步：在xml中创建bean（看不懂属性的，在第三点中有介绍）
 
<bean id="helloworld" class="p1.HelloWorld" scope="prototype" name="a b c" init-method="init">
		<property name="name">
			<value>zs</value>
		</property>
</bean>
	
	<bean id="helloworld2" class="p1.HelloWorld">
		<constructor-arg index="0">
			<value>zzz</value>
		</constructor-arg>
	</bean>
 
第五步：写一个测试的类即可
 
public static void main(String[] args) {
		//以前的写法
		HelloWorld helloWorld=new HelloWorld();
		helloWorld.setName("张三");
		System.out.println("hello"+helloWorld.getName());
		//-------------------------------------------------------------
		//Spring
		ApplicationContext applicationContext=new ClassPathXmlApplicationContext("ApplicationContext.xml");
		HelloWorld a = (HelloWorld)applicationContext.getBean("a");
		System.out.println("你好: "+a.getName());
		
		HelloWorld b = (HelloWorld)applicationContext.getBean("b");
		System.out.println("你好: "+b.getName());
		
		HelloWorld c = (HelloWorld)applicationContext.getBean("c");
		System.out.println("你好: "+c.getName());
		
		HelloWorld d = (HelloWorld)applicationContext.getBean("helloworld2");
		System.out.println("--------------------------------");
		System.out.println("你好: "+d.getName());
	}
 
4. 简单属性的配置:
 
   8+1+3：8大基本数据类型+String+3个sql
                        java.util.Date      java.sql.Date    java.sql.Time    java.sql.Timestamp
    通过<value>标签赋值即可
 
5. 复杂属性的配置
 
  5.1 JavaBean    ref bean=""
   5.2 List或数组
   5.3 Map
   5.4 Properties
 
创建一个学生类（Student），定义这几个属性
 
private HelloWold helloworld;

private String []arr;
private List list;
private Map map;
private Properties properties;
 
在xml配置进行配置
 
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xmlns:aop="http://www.springframework.org/schema/aop"
xmlns:context="http://www.springframework.org/schema/context"
xmlns:tx="http://www.springframework.org/schema/tx"
xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd
http://www.springframework.org/schema/aop http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-4.3.xsd
http://www.springframework.org/schema/context http://www.springframework.org/schema/context/spring-context-4.3.xsd
http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-4.3.xsd">
<bean id="helloworlds" class="p1.HelloWold">
<property name="name">
<value>张三</value>
</property>

</bean>
<bean id="ss" class="p1.Student">
<property name="helloworld">
<ref bean="helloworlds"><!-- ref引用另一个对象 -->
</property>

<property name="arr">
<list>
<value>aa</value>
<value>bb</value>
<value>cc</value>
<value>dd</value>
</list>
</property>
<property name="list">
<list>
<value>11</value>
<value>22</value>
<value>33</value>
</list>
</property>
<property name="map">
<map>
<entry>
<key>
<value>zs</value>
</key>
<value>张三</value>
</entry>
<entry>
<key>
<value>ls</value>
</key>
<value>李四</value>
</entry>
<entry>
<key>
<value>ww</value>
</key>
<value>王五</value>
</entry>
</map>
</property>
<property name="properties">
<props>
<prop key="a2">222</prop>
</props>
</property>

</bean>
 
6. 针对项目，配置文件路径的2种写法
 
ApplicationContext 
 
String path = "applicationContext.xml";（独自开发）
 
String path = "classpath:applicationContext-*.xml";//src（分模块开发  多人开发）
 
 
 
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生活中常用数据库
 
数据库，对于初学者来说会有一定迷惑。到底什么是数据库呢？我们可以从其名字来说，数据库的意思是数据的集合，如果这样来理解的话，在电脑上我们把照片放到同一个文件夹下，那么这个文件夹就是一个照片数据库；把文档资料放到一个文件夹，那么这个文件夹也是一个数据库。这样理解并没错，这种数据库是我们生活中常见的数据库。
 
计算机中的数据库
 
在计算机编程之中，数据库的定义和生活中有一定的区别。同样是数据的集合这没有变，但是多了一些条件限定，每一种类型数据集合里面的数据都有固定的内容结构。
 
数据库中的数据都有一定规律结构，相同类型的数据放在一起，不同类型的数据之间相互隔离
数据库由统一的规则来读写，有SQL语言专门用来读写数据库，一般都是用程序来读写数据库的内容。 
 
 
每一个表里面的数据的结构都是一样的，这类似我们常用的Excel表格，在标题栏固定后，下面的数据都是按照标题栏的结构来写入的。 
 
 
常用的数据库
 
常用的数据库有Access、Oracle、Mysql、SQL Server、SQLite等。那么用户想要选择一个数据库，什么样的数据库才是最能满足用户自身需求的呢？
 
Access数据库 
 这款数据库是由微软发布的，是一款关联式数据序管理型系统的数据库，通常是被用来开发Web应用程序这些应用程序都利用Asp技术在IIs上运行，但是由于Access是小型的数据库，在很多的使用上都有着局限性，而且如果过多的数据库访问量还会造成数据库的性能极具下降。
MySQL数据库 
 这款数据库是一款小型数据库管理系统的数据库，其开发公司是瑞典MySQLAB公司。MySQL被广泛地应用在Internet上的中小型网站中。由于其体积小、速度快、总体拥有成本低，尤其是开放源码这一特点，许多中小型网站为了降低网站总体拥有成本而选择了MySQL作为网站数据库。
SqlServer数据库 
 这款数据库的特点是真正的客户/服务器体系结构,并且出十是图形化的用户界面，使数据库管理方式更加直观和简单。它还提供了丰富的编程接口工具为用户进行程序设计提供了更大的选择余。在使用上也是非常广泛的。
Oracle数据库 
 这是一款比较典型的客户/服务器(CLIENT/SERVER)或B/S体系结构的数据库之一。ORACLE数据库是目前世界上使用最为广泛的数据库管理系统，作为一个通用的数据库系统，它具有完整的数据管理功能;作为一个关系数据库，它是一个完备关系的产品;作为分布式数据库它实现了分布式处理功能。但它的所有知识，只要在一种机型上学习了ORACLE知识，便能在各种类型的机器上使用它。
SQLite数据库 
 这是一款轻型的数据库，是遵守ACID的关联式数据库管理系统，它的设计目标是嵌入式的，而且目前已经在很多嵌入式产品中使用了它，它占用资源非常的低，在嵌入式设备中，可能只需要几百K的内存就够了。这款数据库的运行处理速度比Mysql、PostgreSQL这两款都要快。
 
访问数据库的方式
 
常用的数据库有DB2 、Oracle、Mysql、SQL Server、SQLite等。这些数据库的使用都需要安装相应的软件，启动数据库后我们才可以访问数据库里面的内容。而访问其内容的方式并不是用鼠标直接打开数据库文件查看，一般都是用数据库管理工具或者编写程序来访问数据库。当然，数据库和访问数据库可以不在同一个位置，也就是说数据库在北京，你在深圳写一段代码可以去访问它。 
 
 
数据库管理工具
 
数据库中的表在设计设计阶段一般是用管理工具来设计的。用代码去设计数据的过程很繁琐而且很容易出错。对于初学者，推荐使用相应的数据库管理工具，简洁形象，可以更快的掌握各个知识要点。下面是一些常用的数据库管理工具：
 
phpMyAdmin 
 phpMyAdmin是最常用的MySQL维护工具，是一个用PHP开发的基于Web方式架构在网站主机上的MySQL管理工具，支持中文，管理数据库非常方便。不足之处在于对大数据库的备份和恢复不方便。 
 
MySQLDumper 
 MySQLDumper使用PHP开发的MySQL数据库备份恢复程序，解决了使用PHP进行大数据库备份和恢复的问题，数百兆的数据库都可以方便的备份恢复，不用担心网速太慢导致中间中断的问题，非常方便易用。这个软件是德国人开发的，还没有中文语言包。 
 
Navicat 
 Navicat是一个桌面版MySQL数据库管理和开发工具。和微软SQLServer的管理器很像，易学易用。Navicat使用图形化的用户界面，可以让用户使用和管理更为轻松。支持中文，有免费版本提供。
MySQL Workbench 
 为数据库管理员、程序开发者和系统规划师提供可视化设计、模型建立、以及数据库管理功能。它包含了用于创建复杂的数据建模ER模型，正向和逆向数据库工程，也可以用于执行通常需要花费大量时间和需要的难以变更和管理的文档任务。MySQL工作台可在Windows，Linux和Mac上使用。

在大数据的越来越火的今天，相信很多朋友都不清楚大数据到底是什么？可以解决实际生活中的什么问题？那么今天科多大数据老师就给各位小伙伴儿普及下大数据的概念吧。大数据到底是什么勒？
 
"大数据"是一个体量特别大，数据类别特别大的数据集，并且这样的数据集无法用传统数据库工具对其内容进行抓取、管理和处理。 "大数据"首先是指数据体量(volumes)大，指代大型数据集，一般在10TB规模左右，但在实际应用中，很多企业用户把多个数据集放在一起，已经形成了PB级的数据量；其次是指数据类别(variety)大，数据来自多种数据源，数据种类和格式日渐丰富，已冲破了以前所限定的结构化数据范畴，囊括了半结构化和非结构化数据。接着是数据处理速度（Velocity）快，在数据量非常庞大的情况下，也能够做到数据的实时处理。最后一个特点是指数据真实性（Veracity）高，随着社交数据、企业内容、交易与应用数据等新数据源的兴趣，传统数据源的局限被打破，企业愈发需要有效的信息之力以确保其真实性及安全性。
     数据采集：ETL工具负责将分布的、异构数据源中的数据如关系数据、平面数据文件等抽取到临时中间层后进行清洗、转换、集成，最后加载到数据仓库或数据集市中，成为联机分析处理、数据挖掘的基础。
 
数据存取：关系数据库、NOSQL、SQL等。
　　基础架构：云存储、分布式文件存储等。
　　数据处理：自然语言处理(NLP，NaturalLanguageProcessing)是研究人与计算机交互的语言问题的一门学科。处理自然语言的关键是要让计算机"理解"自然语言，所以自然语言处理又叫做自然语言理解(NLU，NaturalLanguage Understanding)，也称为计算语言学(Computational Linguistics。一方面它是语言信息处理的一个分支，另一方面它是人工智能(AI, Artificial Intelligence)的核心课题之一。
　　统计分析：假设检验、显著性检验、差异分析、相关分析、T检验、方差分析、卡方分析、偏相关分析、距离分析、回归分析、简单回归分析、多元回归分析、逐步回归、回归预测与残差分析、岭回归、logistic回归分析、曲线估计、因子分析、聚类分析、主成分分析、因子分析、快速聚类法与聚类法、判别分析、对应分析、多元对应分析（最优尺度分析）、bootstrap技术等等。　数据挖掘：分类 （Classification）、估计（Estimation）、预测（Prediction）、相关性分组或关联规则（Affinity grouping or association rules）、聚类（Clustering）、描述和可视化、Description and Visualization）、复杂数据类型挖掘(Text, Web ,图形图像，视频，音频等)
　　模型预测：预测模型、机器学习、建模仿真。
　　结果呈现：云计算、标签云、关系图等。
要理解大数据这一概念，首先要从"大"入手，"大"是指数据规模，大数据一般指在10TB(1TB=1024GB)规模以上的数据量。大数据同过去的海量数据有所区别，其基本特征可以用4个V来总结(Vol-ume、Variety、Value和Veloc-ity)，即体量大、多样性、价值密度低、速度快。

　　第一，数据体量巨大。从TB级别，跃升到PB级别。第二，数据类型繁多，如前文提到的网络日志、视频、图片、地理位置信息，等等。
　　第三，价值密度低。以视频为例，连续不间断监控过程中，可能有用的数据仅仅有一两秒。
　　第四，处理速度快。1秒定律。最后这一点也是和传统的数据挖掘技术有着本质的不同。物联网、云计算、移动互联网、车联网、手机、平板电脑、PC以及遍布地球各个角落的各种各样的传感器，无一不是数据来源或者承载的方式。
　　大数据技术是指从各种各样类型的巨量数据中，快速获得有价值信息的技术。解决大数据问题的核心是大数据技术。目前所说的"大数据"不仅指数据本身的规模，也包括采集数据的工具、平台和数据分析系统。大数据研发目的是发展大数据技术并将其应用到相关领域，通过解决巨量数据处理问题促进其突破性发展。因此，大数据时代带来的挑战不仅体现在如何处理巨量数据从中获取有价值的信息，也体现在如何加强大数据技术研发，抢占时代发展的前沿。
 
随着云时代的来临，大数据（Big data）也吸引了越来越多的关注，最近两年也是各位童鞋转行做大数据技术的绝佳时机，有想法的伙伴儿可以趁早转，越往后门槛越高！希望我的分享对大家有所帮助。

注：
 1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。
 2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。
 3: 恰饭一下，也做了一套较为详细教程放在置顶了，内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略，也将滑模，MRAS等无速度控制课题整理完成，请大家查看_
 
1 永磁同步电机MTPA的控制原理
 1.1 MTPA控制方式与id=0控制方式的区别
 当电机采用id=0的控制策略，但是这种控制方法忽略和磁阻转矩的作用
 。
 这个从转矩方程最容易看出来，转矩分为永磁转矩Tr和磁阻转矩Tm，而id=0只剩下Tr。这会导致电流的利用率不高，系统的效率降低。所以id=0的控制比较适用于隐极式电机（Ld=Lq），而对于凸极式电机并不最优，所以需要重新考虑控制策略。
 1.2 推导过程
 为了找到电流和转矩的最佳匹配，使电机能最小的电流产生最大的转矩，这就是数学上的事情了。
 列下以下公式，转矩电流之间的关系式
 

 
 为了找到极值关系，利用数学中的拉格朗日定理，引入辅助函数。
 

 接着开始拉格朗日求极值的过程，
 
 对上式进行求解，得到了直轴电流id和交轴电流iq的关系，
 
 其实到了这里我们还是一个蒙蔽状态，因为这个公式没法用啊，我们矢量控制的转速环输出的是转矩给定Te，而且这个公式里面用iq来求id，我本来就不知道iq我还咋求id啊，仿真没法搭，好多的论文里面就到了这里就没有了，最后在一篇弱磁的论文里面才找到了最后可用的计算公式。
 

 以上公式就是用转速环的输出来计算，来算出给定转矩所对应最低的id和iq，反映到电机上就是定子电流。
 
1.3 控制框图以及仿真搭建
 从转速环输出部分框图
 
 整体控制框图：
 
 
2 仿真结果分析
 2.1 电机参数
 
 
2.2 id=0 的转矩和定子电流结果
 id=0 带140N负载，转矩与定子电流波形。
 
 
放大结果
 

 如图可以看出，id=0控制方式下，在140N负载时，定子电流在26.8A。
 
2.3 MTPA 的转矩和定子电流结果
 MTPA 带140N负载，转矩与定子电流波形。
 
 
 
如图可以看出，最大转矩电流比控制方式下，在 140N 负载时，定子电流在24.5A。交轴电流为 iq = 22.94 A，直轴电流为 id = -8.75 A。
 
3 小结
 从控制方式角度将，最大转矩电流比是凸极电机在矢量控制上的一种优化，提高逆变器电压的利用率，减少损耗，提高电机的效率。
 从数学上来讲，最大转矩电流比根据电流和转矩方程求最值。
 
 反映在图上就是在最大转矩曲线上，我们的 id 和 iq 就是在这条曲线上取得。
 从应用角度讲，最大转矩电流比充分利用了凸极电机的磁阻转矩，降低损耗提高效率，降低了成本，而且在更为永磁同步电机弱磁控制提供了更好的基础。
 存在的部分问题，
 1、电机的参数在电机运行时会随电机的温度以及转速产生波动，这将影响MTPA的精确程度。
 2、在电机交直轴电感差值（Ld-Lq）较小时，磁阻转矩较小，MTPA的改善效果不明显。
 3、因为计算公式复杂，会给控制模块带来很大的负担，所以一般在实际工程应用中，会用到查表法，即先将对应转矩的 iq 和 id 计算出来。另外拟合法也是非常不错的方法。
 
文章中的参考论文：
 MTPA 论文+部分公式截图
 整理不易，希望大家帮忙点个赞呀，谢谢啦~_
 
系列文章链接：
 
永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程（PMSM）
 永磁同步电机矢量控制（一）——数学模型
 永磁同步电机矢量控制（二）——控制原理与坐标变换推导
 永磁同步电机矢量控制（三）——电流环转速环 PI 参数整定
 永磁同步电机矢量控制（四）——simulink仿真搭建
 永磁同步电机矢量控制（五）——波形记录及其分析
 永磁同步电机矢量控制（七）——基于id=0的矢量控制的动态解耦策略
 永磁同步电机矢量控制（八）——弱磁控制(超前角弱磁)
 永磁同步电机矢量控制（九）——三闭环位置控制系统
 永磁同步电机矢量控制（十）——PMSM最优效率（最小损耗）控制策略