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  • 2019/4/19

    2019-04-19 22:37:10
    明天任务 1、设计姿态不变走直线,应该可以。 2、空间关节插补 3、姿态插补

    明天任务
    1、设计姿态不变走直线,应该可以。
    2、空间关节插补
    3、姿态插补、取舍多组逆解。
    4、证明获取位姿和逆解的正确性,可以通过随机取6个关节角度,再求出6个关节角度,若行等则正确。
    5、学习C#的连接http://www.runoob.com/try/runcode.php?filename=HelloWorld&type=cs
    6、学习了public private protect internal区别
    7、学习了继承和IO接口,后续还得弄明白这个怎么做的
    8、五次多项式的编写

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  • 该项目以视频的方式展示,内容包括基于Qt OpenGL和旋量理论的史陶比尔6R机器人3D建模和运动学仿真,包括正运动学、逆运动学,速度雅可比矩阵算法,轨迹的绘制,关节插补,直线插补,直线、三点圆、直径圆、文字的...

    该项目以视频的方式展示,内容包括基于Qt OpenGL和旋量理论的史陶比尔6R机器人3D建模和运动学仿真,包括正运动学、逆运动学,速度雅可比矩阵算法,轨迹的绘制,关节插补,直线插补,直线、三点圆、直径圆、文字的绘制算法,Qt 3d中的点的捕获API等内容。视频地址:https://live.csdn.net/v/155751

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  • 一、五轴舵机机器人 利用D-H参数搭建机器人模型,计算运动学正逆解,运行关节插补和直线插补运动。 源码仓库:https://github.com/Jelatine/arm-robot-arduino二、3D高达游戏使用Qt+OpenGL编写程序,硬件方面使用...

    一、五轴舵机机器人 利用D-H参数搭建机器人模型,计算运动学正逆解,运行关节插补和直线插补运动。

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    源码仓库:https://github.com/Jelatine/arm-robot-arduino

    二、3D高达游戏

    使用Qt+OpenGL编写程序,硬件方面使用Raspberry Pi 2、陀螺仪、按钮等组成。

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    源码仓库:https://github.com/Jelatine/pi_opengl

    三、升级版六轴舵机机器人

    在五轴基础上添加第六关节,设计成与ABB、KUKA部分六轴机器人的D-H模型:

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    四、三维建模软件

    基于Qt+OpenCASCADE编写一个简单的三维建模和仿真的软件。

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    详情:https://blog.csdn.net/jelatine/article/details/84594336

    源码仓库:https://github.com/Jelatine/JellyCAD

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  • 一、五轴舵机机器人 利用D-H参数搭建机器人模型,计算运动学正逆解,运行关节插补和直线插补运动。 源码仓库:https://github.com/Jelatine/arm-robot-arduino二、3D高达游戏使用Qt+OpenGL编写程序,硬件方面使用...

    一、五轴舵机机器人 利用D-H参数搭建机器人模型,计算运动学正逆解,运行关节插补和直线插补运动。

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    源码仓库:https://github.com/Jelatine/arm-robot-arduino

    二、3D高达游戏

    使用Qt+OpenGL编写程序,硬件方面使用Raspberry Pi 2、陀螺仪、按钮等组成。

    ea7e4d463b864efbcea9439cfabe3869.gif

    源码仓库:https://github.com/Jelatine/pi_opengl

    三、升级版六轴舵机机器人

    在五轴基础上添加第六关节,设计成与ABB、KUKA部分六轴机器人的D-H模型:

    3e10bee18a5b60846612809b16561314.png

    四、三维建模软件

    基于Qt+OpenCASCADE编写一个简单的三维建模和仿真的软件。

    6a73d02ce84de3a5fb613c7f58494bbd.gif

    详情:https://blog.csdn.net/jelatine/article/details/84594336

    源码仓库:https://github.com/Jelatine/JellyCAD

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  • 直线插补算法易于编程实现,且能使机器人手臂的运动轨迹以较高的精度逼近预定义轨迹。根据基于蓝牙通信的5DOF遥操作机器人的实际要求,采用绝对坐标值法计算各关节电机所需脉冲个数,并且使用MC9S12XDP512单片机的五个...
  • 对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们...
  • Moveit--控制真实机械臂

    千次阅读 2018-12-17 22:35:25
    然后采用规划器的TOPP算法给这条路附加上速度,时间等信息,(即进行了关节插补)     主体流程:在moveit中得到运动轨迹,再利用插补算法计算出路径上个点对应的各州的 角度,然后发给伺服驱动,完成运动, ...
  • 关节空间规划:多项插补轨迹规划当中用到的轨迹规划数学方法主要有两种:1.多项式插值拉格朗日插值牛顿插值法2.样条曲线插值这些内容在今后复习轨迹规划的时候再看看。材料:1.自己买的数值分析2.(27 条消息)如何...
  • 1. 关节轴控制原理焊接机器人图片绝大多数工业机器人采用关节式运动形式,很难直接检测机器人末端的运动,只能对各关节进行控制,属于半闭环系统,即仅从电动机轴上闭环。...插补是一种算法,对于有规律...
  • MoveIt编程实现笛卡尔空间机械臂运动

    千次阅读 热门讨论 2019-05-28 14:47:21
    通过对关节空间下的机器人6个轴进行控制,每个轴的变化都是通过插补进行完成运动,六个轴互相不会关心其他轴是如何运动的,机器人轴端在两个点之间走出的轨迹是任意的曲线。 但是对于一些任务重,要求机械臂终端...
  • 本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。 六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱,...
  • RCX 系列通过与水平多关节型机器人、XY 型机器人等组合,主要可用于组装及拾放用途。此外,还可以用于各种 检查机、使用直线/ 圆弧插补功能的涂胶或喷涂装置。
  • 根据之前的配置,我们已经可以通过move_group发送出机械臂各关节运动的轨迹,并且通过三次样条插补的方法,赋予各个关节在特定角度时的速度和加速度,通过启动程序节点可以看到,本次运动规划使用了LBKPIECE算法,...
  • 其多关节机械手能绕过集体和工作机械之间的障碍物进行高效作业。工作日可达365天以上。而且实现了我国为一一条全国产自动化汽车焊接装配线。引入电机弱磁于控制技术 转载速度快六自由度焊接机器人是典型的多轴插补...
  • 度的结论,采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案,并通过各连杆的质量,采用静力学估算各个关节的力矩, 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的...
  • 《六自由度关节型机器人避障轨迹与...1.3 基于单位四元数球面意义的姿态插补算法 1.4 一种多指标协同路径优化的方法 单轴的坐标系设定为:X轴为轴心的方向,Z轴为电机旋转的中心,Y轴可以根据右手法则求出 ...
  • 功能是作为ROS的move_group客户端接收ROS规划的机械臂路点信息,进行三次样条插补获得各个关节或自由度的运动PVAT数据,然后通过TCP通信将处理好的数据发送给下位机的beaglebone轴控制器: /* ROS action server *...
  • 机器人轨迹规划

    千次阅读 2017-09-27 14:53:08
    轨迹规划的目的生成运动控制系统的参考输入以确保机械手完成规划的轨迹路径规划的要求关节空间轨迹点对点运动插补方法 1、轨迹规划的目的:生成运动控制系统的参考输入,以确保机械手完成规划的轨迹。 ...
  • 自写的C语言矩阵简易运算库

    千次阅读 多人点赞 2019-07-22 19:52:30
    因为机器人相关的基本运算中很多都是矩阵运算,虽然C++有现成的Eigen库,ROS中的矩阵运算也是基于Eigen库的,但是我目前想自己做一做这个底层驱动,涉及正逆运动学、关节速度规划、空间姿态插补算法等,而我现有的...
  • 第6章讨论机器人的轨迹规划问题,介绍了插补方式分类与轨迹控制方法,轨迹规划和连续路径轨迹的表示方法。第7章和第8章介绍了并联机器人、轮式机器人动力学分析方法。第9章介绍机器人运动控制问题,包括运动控制与...
  • 安川机器人位置等级

    2020-10-24 10:36:46
    定位等级用于设定接近...可添加在移动命令 MOVJ(关节插补)和MOVL(直线插补)中。未设定定位等级时,其精度会随动作速度变化而变化。预先设定好合适的定位等级,可使机器人根据周围状况及工件,以合适轨迹进行运动。
  • 3.1机械手的运动3示教通常用两种坐标来操作机械人:关节坐标和直角坐标。...目的位置,插补方法,运行速度等等信息都记录在运动指令中。叫做运动指令的原因是,主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC系...

空空如也

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关节插补