明天任务

1、设计姿态不变走直线，应该可以。

2、空间关节插补

3、姿态插补、取舍多组逆解。

4、证明获取位姿和逆解的正确性，可以通过随机取6个关节角度，再求出6个关节角度，若行等则正确。

5、学习C#的连接http://www.runoob.com/try/runcode.php?filename=HelloWorld&type=cs

6、学习了public private protect internal区别

7、学习了继承和IO接口，后续还得弄明白这个怎么做的

8、五次多项式的编写

该项目以视频的方式展示，内容包括基于Qt OpenGL和旋量理论的史陶比尔6R机器人3D建模和运动学仿真，包括正运动学、逆运动学，速度雅可比矩阵算法，轨迹的绘制，关节插补，直线插补，直线、三点圆、直径圆、文字的绘制算法，Qt 3d中的点的捕获API等内容。视频地址：https://live.csdn.net/v/155751

一、五轴舵机机器人 利用D-H参数搭建机器人模型，计算运动学正逆解，运行关节插补和直线插补运动。 
源码仓库：https://github.com/Jelatine/arm-robot-arduino
二、3D高达游戏
使用Qt+OpenGL编写程序，硬件方面使用Raspberry Pi 2、陀螺仪、按钮等组成。 
 源码仓库：https://github.com/Jelatine/pi_opengl
三、升级版六轴舵机机器人
在五轴基础上添加第六关节，设计成与ABB、KUKA部分六轴机器人的D-H模型：
四、三维建模软件
基于Qt+OpenCASCADE编写一个简单的三维建模和仿真的软件。 
详情：https://blog.csdn.net/jelatine/article/details/84594336 
源码仓库：https://github.com/Jelatine/JellyCAD

一、五轴舵机机器人 利用D-H参数搭建机器人模型，计算运动学正逆解，运行关节插补和直线插补运动。 
源码仓库：https://github.com/Jelatine/arm-robot-arduino
二、3D高达游戏
使用Qt+OpenGL编写程序，硬件方面使用Raspberry Pi 2、陀螺仪、按钮等组成。 
 源码仓库：https://github.com/Jelatine/pi_opengl
三、升级版六轴舵机机器人
在五轴基础上添加第六关节，设计成与ABB、KUKA部分六轴机器人的D-H模型：
四、三维建模软件
基于Qt+OpenCASCADE编写一个简单的三维建模和仿真的软件。 
详情：https://blog.csdn.net/jelatine/article/details/84594336 
源码仓库：https://github.com/Jelatine/JellyCAD