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  • 安川关节臂DX200使用说明书
  • 介绍了关节臂式坐标测量机的结构原理,比较了三坐标测量与常规测量的区别,应用关节臂式坐标测量机测量了矿用减速器浮动密封配合面的尺寸偏差、止口同轴度,分析了减速器漏油原因,并采取了处理措施,解决了减速器漏油...
  • 关节臂式坐标测量机测量力误差分析及补偿.pdf,针对接触测量力对关节臂式坐标测量机(AACMM)测量精度的影响展开研究。对测量力引起的长度测量误差进行理论和实验分析,得到测头与被测件的局部变形、测杆的弯曲变形是...
  • 针对机械产品中特殊尺寸的产品测量难以精确测量的技术问题,介绍了关节臂式三坐标测量机的结构原理,比较了三坐标测量与常规测量的区别。以超量程尺寸、异面直线的距离尺寸、跨过障碍物的尺寸等特殊尺寸为例,应用关节...
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  • 关于关节臂式测量机的操作心得,希望有需要的同志们前来下载
  • PMT Alpha是高性价比关节臂便携三坐标测量机。采用德国技术,在中国组装,完整的国内售后体系解决客户问题高效及时。
  • 海克斯康培训资料\关节臂机器维护保养 自己弄的
  • 朔州智能【机器人关节臂】哪家强,郑州思想车间智能科技有限公司,成立于2013年,是一家立足于中原地区的专业工业机器人集成应用服务商,专注于机器人焊接、搬运、码垛、打磨、喷涂等应用场景,为客户提供单个工作站...

    朔州智能【机器人关节臂】哪家强,郑州思想车间智能科技有限公司,成立于2013年,是一家立足于中原地区的专业工业机器人集成应用服务商,专注于机器人焊接、搬运、码垛、打磨、喷涂等应用场景,为客户提供单个工作站、协作工作站、全产线机器人集成、智能生产线等应用服务。

    朔州智能思想车间智能科技哪家强, 经过姿态变换后的机器人看起来舒服点了,只是有些苍白。为了给它点个性(也方便区分零件),我们给机械臂设置一下颜色,代码如下。你可能注意到了,这里我没有使用循环去为9个零件一个一个地设置颜色,而是把相同的元素(颜色)写在一起,这样做的好处就是代码比较简洁、清晰。以后我们会经常这么做。说明:现在的机器人姿势(大臂竖直、小臂前伸)是6自由度机械臂的“零位”状态,我们将此时机械臂各关节的角度认为是0。一般机械臂上都有各关节的零点位置标记,用于指示各关节的零点。我们用控制器控制机械臂时,发出的角度指令都是相对于这个零点位置的。前面的工作只是让机械臂的模型显示出来,如果你想让机器人动起来,那就要考虑运动学了。

    下面的代码可以显示搜索到的(关节空间中的)路径。既然运动学已经能够帮助机器人动起来了,为什么还需要费那么大劲建立动力学(以至于需要博士出马)?在前面的运动学一节中,我们能通过改变各个关节角度控制机械臂运动。但是在实际机械臂上,关节角度还不是直接控制的,它需要由电机驱动。那么电机应该输出多大的力才能驱动机械臂运动呢,所需要的电流又是多大呢?只有知道这些我们才能真正实现对机械臂的控制。上层不需要知道机器人的动力学也可以,更不用管需要输出多大电流。

    朔州智能【机器人关节臂】哪家强, 学习目标:熟练使用pid原理, 联合使用c++和Python语言,完成扫地机器人的开发。多自由度的机械臂的难点在于机械臂的运动学正反解、运动学控制和动力学控制,是一个建模分析和数值算法实现的问题。关节机械臂工作原理,机器人坐标系,坐标变换与旋转矩阵,欧拉角元数,机器人的DH表达,机器人关节空间与笛卡尔空间转换,机器人的正解和反解,这些都是属于机器人学的最基本的问题。ROS在消费级领域应用比较多,但是在条件苛刻的工业级场景里面较少使用,CobotSys 库柏特操作系统是有大规模工业场景落地的操作系统,通过实战学习工业场景机器人的落地。学习目标: 熟练掌握机器人学关键知识点,可以进行正解和反解的推导和运算。

    这样做的好处就是代码比较简洁、清晰,以后我们会经常这么做。说明:现在的机器人姿势(大臂竖直、小臂前伸)是6自由度机械臂的“零位”状态,我们将此时机械臂各关节的角度认为是0。

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  • 对应的驱动是KBaces3dDriver.exe; 对于Baces3D,机器模型固定的,载入机器模型和生成机器模型图标将灰选; 1,确认baces3d使用正常 首先请在BacesWizard程序中确认ARM使用正常,在BacesWizard中将probe配置并完成...

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    Baces3d arm website:www.baces3d.com/

    对应的驱动是KBaces3dDriver.exe;

    对于Baces3D,机器模型固定的,载入机器模型和生成机器模型图标将灰选;

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    1,确认baces3d使用正常*

    首先请在BacesWizard程序中确认ARM使用正常,在BacesWizard中将probe配置并完成校验(具体方法参阅Baces3D的"Baces User Guide"、“Baces Installation Guide”);

    2·配置RationalDMIS

    RationalDMIS安装驱动请选择Baces3D;

    在这里插入图片描述
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    安装完成之后需要将Baces3D的TAB文件写入注册表中,否则启动软件时会报错;

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    启动RationalDMIS软件,如果ARM Joint之前没有归零,会弹出reference mark dialog窗口,指定目前使用的probe名称,移动ARM将joint1~6的mark status都激活,此窗口自动消失;

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    此归零过程只是在设备断电启动未执行过归零时需要归零,若只是重新启动软件,不需要再归零(是否每次归零需要在BacesWizard中设置,方法如下图需要将reset memory勾选);

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    归零过后,软件界面中将显示一个测头的模型出来;

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    接下来需要在RationalDMIS中构建测头并校验:
    在构建测头界面,定制测头 探头节点下,自定义一个硬探头;
    在这里插入图片描述
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    依次配置探头、探针到测头构建完成;(注意:此处构建的探头模型不会在界面显示,仍然显示之前的探头模型;)

    在校准测头面板将测头检验完成;

    以上配置完成之后,即可进入工件测量。

    3·使用Baces3D测量

    在这里插入图片描述
    Baces3D上的三个按键分别在RationalDMIS中对应“采点”、“删除”、“接受";

    在这里插入图片描述
    RationalDMIS中使用Baces3D测量可以使用三种方式进行:

    “不扫描”、“扫描距离”、“交叉平面扫描";

    在测量面板中设置 扫描设置—》扫描定义—>手动扫描下可以进行选择;

    在这里插入图片描述

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    “交叉平面扫描”状态下,要保持Button1在按下的状态,在探针运动时,每穿越一次平面,就自动记录这个穿越点:
    在这里插入图片描述
    注意事项:
    在使用探头进行测量时,要注意使用正确的测量方法。如下图,图A为正确的测量方法,可以进行正确的补偿;图B为错误的测量方法。

    在这里插入图片描述

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  • 物流协同运输是现代物流模式的发展趋势,而利润则是驱动物流协同的关键因素。针对多车场物流协同运输中的调度问题,基于汽车配件物流运输的相关约束,建立了由利润驱动的配送任务模型。通过模糊聚类建立基于集货中心...
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  • 关节机械建模

    2019-03-30 20:31:48
    机械动力学matlab建模,动力学模型。分析机械结构,也就是单杆的数学模型,机器人的电气仿真模型,PID控制
  • 关节机械计算力矩跟踪控制,包括阶跃信号和正弦信号,程序能完好运行,并画出跟踪效果
  • 在博文两轴机械+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 中给出了双轴机械整体控制电路板的设计以及初步调试的过程。本文则完成对于双臂运动的控制调试。   02一体化控制电路安装 ▲ 登录10.10.100.254进行...

     

    01控制调试基础


    在博文两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 中给出了双轴机械臂整体控制电路板的设计以及初步调试的过程。本文则完成对于双臂运动的控制调试。

    控制调试包括两部分的内容:

    • 机械臂的运动动态性能:速度、稳定性、低过冲;
    • 机械位置的运动精度:重复到达位置的位置精度;

     

    02一体化控制电路安装


    1.设置WiFi STC调试器

    通过手机选择USR-WIFI232-195,选择10.10.100.254进行登录。然后选择STA的登录的WiFI的热点。

    ▲ 登录10.10.100.254进行设置WiFI接入热点

    ▲ 登录10.10.100.254进行设置WiFI接入热点

    2.控制板与机械臂其它部件连接关系

    下图显示了控制板与其它的机械臂的部件连接的关系。

    ▲ 控制电路板与机械臂其它部件连接关系

    ▲ 控制电路板与机械臂其它部件连接关系

     

    03初步测试


    1.肘关节运动范围

    • min = 3000
    • max = 14000
    • step range = 35000

    ▲ 肘关节线性增加的角度(逆时针旋转)

    ▲ 肘关节线性增加的角度(逆时针旋转)

    2.肩关节运动范围

    对于肩关节的角度处理:

    ▲ 肩关节线性增加角度

    ▲ 肩关节线性增加角度

    3.测量双轴移动步数与角度比值

    (1) 测试1

    记录起始位置,然后使用m;l; move12正向移动20000步。

    ▲ 机械臂移动前后的位置

    ▲ 机械臂移动前后的位置

    起始位置 关节1:1961 关节2:2672
    结束位置 10089 9072
    变化数值 δ1:8128 δ2:6400

    (2) 测试2

    记录起始位置,然后使用m;l; move12正向移动20000步。

    起始位置 关节1: 1972 关节2: 2659
    结束位置 10019 9062
    变化数值 δ1:8047 δ2:6403

    Δ1=δ11+δ122=8128+80472=8087.5\Delta_{1} = {{\delta _{11} + \delta _{12} } \over 2} = {{8128 + 8047} \over 2} = 8087.5
    Δ2=δ21+δ222=6400+64032=6401.5\Delta _2 = {{\delta _{21} + \delta _{22} } \over 2} = {{6400 + 6403} \over 2} = 6401.5

    由于 BH38旋转编码器初步测试 一周的数值为:NBH38=214=16384N_{BH38} = 2^{14} = 16384。由此可以得到肩部(关节1),肘部(关节2)旋转一周的步数N1, N2:

    N1=214×20000Δ1=214×200008087.5=40516.85N_1 = {{2^{14} \times 20000} \over {\Delta _1 }} = {{2^{14} \times 20000} \over {8087.5}} = 40516.85
    N2=214×20000Δ2=214×200006401.5=51188.0N_2 = {{2^{14} \times 20000} \over {\Delta _2 }} = {{2^{14} \times 20000} \over {6401.5}} = 51188.0

    N1,N2的比值符合 57HSXXXXEIS42HS48EIS 的步进细分表表格的设置。

    为了统一两个电极的控制,将57HSXXXXEIS(肩部步进电机控制器)的细分设置也设置为512000。重新进行测定。

    修改步进电机设置之后,重新上电启动系统。

    起始位置 关节1:1984 关节2:2698
    结束位置 8327 9097
    位置变化 6343 6399

    经过测试可以看到,两者之间的步进角度比(RsaR_{sa})都接近于:
    Rsa=StepNumerAngle=51200214=3.125R_{sa} = {{{\rm{Step}}\,{\rm{Numer}}} \over {Angle}} = {{51200} \over {2^{14} }} = 3.125

    04位置闭环控制


    1.一次运动误差

    对应的一次运动误差是指,仅仅运动一次,然后测量静止时刻的误差。生成两个角度随机设定值,然后机械臂运行到相应的位置。读取角度取值,获取与设定值之间的差值。作为误差值进行统计。

    计算的方式: 根据当前的角度误差,使用步进角度比(Rsa) 来计算每个关节的移动步距(即移动步骤脉冲个数)和具体的方向。

    具体测试的结果见下面的曲线。统计值为:

    • meanx = -0.15, Var(x) = 51.25
    • mean(y) = 0.02; Var(y) = 64.66

    delx=[7.0, 10.0, 10.0, 7.0, 3.0, 11.0, 17.0, 8.0, 3.0, 5.0, 6.0, 12.0, 12.0, 4.0, 6.0, 1.0, 1.0, 1.0, 8.0, 8.0, 2.0, 6.0, 0.0, 11.0, 8.0, 4.0, 9.0, 2.0, 5.0, 12.0, 5.0, 6.0, 9.0, 7.0, 1.0, 1.0, 2.0, 0.0, 2.0, 1.0, 7.0, 16.0, 2.0, 0.0, 3.0, 5.0, 7.0, 3.0, 12.0, 0.0]
    dely=[12.0, 6.0, 8.0, 15.0, 1.0, 5.0, 1.0, 0.0, 7.0, 14.0, 10.0, 10.0, 6.0, 6.0, 2.0, 8.0, 0.0, 2.0, 6.0, 5.0, 5.0, 9.0, 1.0, 10.0, 6.0, 4.0, 1.0, 7.0, 10.0, 11.0, 6.0, 0.0, 6.0, 13.0, 12.0, 1.0, 2.0, 5.0, 16.0, 13.0, 8.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 0.0, 3.0, 1.0, 4.0]
    

    2.二次运动误差

    • mean(x) = -0.094; Var(x) = 4.08
    • mean(y) = 0.031; Var(y) = 4.28
    delx=[1.0, 1.0, 1.0, 2.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 4.0, 3.0, 1.0, 0.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 2.0, 2.0, 1.0, 1.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 4.0, 0.0, 2.0, 2.0, 2.0, 1.0]
    dely=[0.0, 1.0, 3.0, 2.0, 2.0, 3.0, 2.0, 1.0, 1.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 2.0, 4.0, 2.0, 1.0, 4.0, 2.0, 2.0, 1.0, 3.0, 1.0, 3.0, 1.0, 2.0, 2.0, 1.0, 1.0, 1.0, 3.0, 1.0]
    
    #!/usr/local/bin/python
    # -*- coding: gbk -*-
    #============================================================
    # TEST1.PY                     -- by Dr. ZhuoQing 2020-09-07
    #
    # Note:
    #============================================================
    
    from headm import *
    from random                 import *
    from tsmodule.tsstm32       import *
    
    randpos = [(randint(3000,8000), randint(4000, 8000)) for s in range(50)]
    printf(randpos)
    
    delxdim = []
    delydim = []
    
    for p in randpos:
        stm32cmd('angle12 %d %d'%(p[0], p[1]))
        time.sleep(.5)
    
        while True:
            stm32cmd('CLEAR')
            stm32cmd('angle')
            time.sleep(.5)
            val = stm32memo(1)
    
            if len(val) != 4: continue
    
            if val[2] + val[3] == 0: break
    
        time.sleep(2)
        stm32cmd('angle12 %d %d'%(p[0], p[1]))
        time.sleep(.5)
        time.sleep(1)
    
        stm32cmd('CLEAR')
        stm32cmd('angle')
        time.sleep(.5)
        val = stm32memo(1)
        delxdim.append(p[0] - val[0])
        delydim.append(p[1] - val[1])
    
        tspsave('delta1', delx=delxdim, dely=delydim)
        printf(val)
    
    tspsavenew('delta1', delx=delxdim, dely=delydim)
    plt.plot(delxdim)
    plt.plot(delydim)
    plt.xlabel("Sample")
    plt.ylabel("DeltaX Y")
    plt.grid(True)
    plt.tight_layout()
    plt.show()
    
    #------------------------------------------------------------
    #        END OF FILE : TEST1.PY
    #============================================================
    

    通过上面实验可以验证,使用二次位置校正,可以有效的的角度空间位置统计误差可以降低到±4左右。假设肩部的角度误差Δθshoulder=4214×2π=0.001534\Delta \theta _{shoulder} = {4 \over {2^{14} }} \times 2\pi = 0.001534

    肩部的臂长Lshould=1L_{should} = 1米,那么中断对应的位值误差为:

    ΔL=Δθshoulder×L=1.53mm\Delta L = \Delta \theta _{shoulder} \times L = 1.53mm

    对应的最坏的位置误差小于2mm。达到最初的设计精度要求。

     

    05结论


    根据对双关节+机械爪运动初步控制,运动中的主要矛盾还是出现在对肩部的动态控制方面。如果还是采用放缓输出角度,则无法达到运动速度和过冲之间的矛盾。

    下面需要进一步同安肩部角度反馈来获得对肩部运动的高速稳定扫之。

    另文给出:

    • 肩部高速平滑控制方式;
    • 机械爪带有力矩反馈的控制;

     
    ■ 相关文献链接:

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  • 机器手臂(2):机械手臂关节研究

    千次阅读 2015-12-17 20:35:19
    arm_1 关节1 hand 机械手实现一个最简单的,机械手臂,需要4个舵机,为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。2,关节设计好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。 打印好的关节 在舵机...

    本文的原文连接是: http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/50340883 未经博主允许不得转载。
    博主地址是:http://blog.csdn.net/freewebsys

    1,设计手臂

    第一个版本机械手臂:

    arm_base手臂底座
    arm_1 关节1
    hand 机械手

    实现一个最简单的,机械手臂,需要4个舵机,为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。

    2,关节设计

    好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。

    打印好的关节

    在舵机支架上面增加一个法兰盘的孔,放入法兰盘。
    另外一端和舵机上面的金属铜齿固定。

    金属铜齿中间有螺丝孔,可以安装螺丝固定。
    在设计关节上面专门留了螺丝孔,方便安装螺丝。

    安装好了的效果,因为测试使用,所以另外一半没有打印。

    3,openscad设计图

    motor_w = 46;//底部。
    leg_w = 20;
    leg_h = 5;
    leg_l = motor_w+20;
    //设置墙高度
    wall_h = 40;
    difference(){
    
        union(){
             cube(size=[leg_l,leg_w,leg_h]);
    
            //left
            translate([0,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
            //right
            translate([leg_l-leg_h,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
            //中间滚轴
            translate([leg_l,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[180,90,0]) cylinder(h=leg_l,d=9);//2.88
    
        }
        //螺丝孔
        translate([0,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=2.9+0.5);//2.88微调0.5
        //舵机孔
        //截取中间舵机
        translate([leg_l/2,leg_w/2,wall_h+leg_h]) cube(size=[motor_w,20,20],center=true);
        //侧面挖空
        translate([0,leg_w/4,leg_h]) cube(size=[leg_l,leg_w/2,wall_h-5]);
        //底部挖空
        translate([leg_h,leg_w/4,0]) cube(size=[leg_l-leg_h*2,leg_w/2,wall_h-5]);
        //往里面挖 4mm 螺丝洞
        translate([leg_l-4,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=4,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
    //    //挖 3mm 舵机轴。
        translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=3,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
        //螺丝口固定舵机
        translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=3.8);//3.8
    }

    机械手臂关节

    4,总结

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    博主地址是:http://blog.csdn.net/freewebsys

    研究出一个机器人手臂的最小单元之后,就很容易组装成一个机器手臂了。
    两个关节接上就是一个机器手臂了。继续努力,很快就能做出一个机器手臂了。
    源代码会陆续放到github上面:
    https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad

    展开全文
  • 具有关节柔性/杆柔性机械的位置内环阻抗控制,任珊珊,贾庆轩,空间机械在执行任务时,为了保证任务的精确性,对运动轨迹和接触力都有一定的要求,同时机械的本体结构会对控制效果造成一定
  •   ▌01 机械控制 1.简介 在 调试机械一体化控制电路:STM32F103控制器初步调试 对于 三轴机械的 的控制,最初版本采用了 简易调试命令组合。...组装之后的机械关节角度传感器需要进行通讯波.
  • 1P5R 柔性关节机械动力学分析与控制pdf,1P5R 柔性关节机械动力学分析与控制
  • 关节机械的独立PD控制,控制算法和机械模型均采用s_function函数编写。 (2012-09-19, matlab, 4KB, 7次).zip
  • 关节轻型机械的设计研究pdf,多关节轻型机械的设计研究
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  • 关节机械计算力矩控制simulink程序 可直接运行 欢迎大家下载 谢谢啦 (话说在哪里看怎么设置积分呀)
  • 原标题:你知道六轴关节机器人的运动原理和机械结构吗? 什么是关节机器人?关节机器人(Robot joints),也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的...
  • 机器人机械手臂关节驱动控制系统设计pdf,机器人机械手臂关节驱动控制系统设计
  • 主要讲解了多关节机械RBF神经网络自适应控制理论方法,以及仿真。
  • 其中包含国外关于机械臂关节反解的办法,通过牛顿迭代法进行关节反解,同时提供四轴机械关节反解MATLAB的仿真代码
  • ▌01 机械控制需求 先驱威锋公司的小吕(微信号:南天)发送过来机械控制需求说明文档,其中包括有: 01机械当前需求以及后续开发需求.docx 02机械测试说明.docx 03机械定位方案2.0.pdf 机械底层通信...

空空如也

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关节臂