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  • roslaunch和rosrun,代码启动节点关闭节点 py_slam_startros_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrun import subprocess import rospy import rosnode class launch_demo: def __init__(self, cmd=None): ...

                                                              roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点

    py_slam_startros_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrun

    import subprocess
    import rospy
    import rosnode
     
    class launch_demo:
        def __init__(self, cmd=None):
            self.cmd = cmd
     
        def launch(self):
            self.child = subprocess.Popen(self.cmd)
            return True
     
        def shutdown(self):
            self.child.terminate()
            self.child.wait()
            return True
     
    if __name__ == "__main__":
        rospy.init_node('launch_demo',anonymous=True)
     
        launch_nav = launch_demo(["roslaunch", "pibot_simulator", "nav.launch"])
     
        launch_nav.launch()
     
        r = rospy.Rate(0.2)
        r.sleep()
     
        rospy.loginfo("switch map...")
        r = rospy.Rate(1)
        r.sleep()
     
        rosnode.kill_nodes(['map_server'])
     
        map_name = "/home/pibot/ros_ws/src/pibot_simulator/maps/blank_map_with_obstacle.yaml"
     
        map_node = subprocess.Popen(["rosrun", "map_server", "map_server", map_name, "__name:=map_server"])
     
        while not rospy.is_shutdown():
            r.sleep()

    上面使用python代码启动了一个PIBOT模拟器的导航,然后5s后切换了一个地图

    • 使用subprocess.Popen可以启动一个进程(roslaunch或者rosrun)
    • 使用rosnode.kill_nodes可以杀死一个rosnode
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  • 各位大神,小弟今天刚把RAC搭完,然后把应用放在了节点2...(RAC所有东西我都装在了节点2上.....) 现在情况是,节点2的数据库开启 应用能够正常访问,如果把节点1的数据库开启,关掉节点2的数据库,应用就不能访问了..
  • Elasticsearch集群关闭节点

    千次阅读 2018-09-10 19:45:03
    关闭节点 关闭节点的API允许关闭集群中的一个或多个(或者全部)节点。下面是一个关闭 _local 节点的例子: $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_cluster/nodes/_local/_shutdown' 也可以通过各自的节点ID...

    关闭节点

    关闭节点的API允许关闭集群中的一个或多个(或者全部)节点。下面是一个关闭 _local 节点的例子:

    $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_cluster/nodes/_local/_shutdown' 

    也可以通过各自的节点ID来关闭指定的节点(或者像这里说明 的别的选项):

    $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_cluster/nodes/nodeId1,nodeId2/_shutdown' 

    集群的主节点也可以使用下面的方法来关闭:

    $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_cluster/nodes/_master/_shutdown' 

    最后,可以使用如下的任意一种方法来关闭所有的节点:

    $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_shutdown' $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_cluster/nodes/_shutdown' $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_cluster/nodes/_all/_shutdown' 

    延迟

    默认情况下,关闭命令会延迟1秒(1s)之后执行。可以通过设置 delay 参数 来指定延迟的时间。比如:

    $ curl -XPOST 'http://localhost:9200/_cluster/nodes/_local/_shutdown?delay=10s' 

    禁用关闭命令

    关闭的API可以通过设置节点里的 action.disable_shutdown 选项来禁用。

     

    转载:http://blog.csdn.net/yinchunxiang/article/details/38070591

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  • python ros 关闭节点

    2019-01-09 14:35:00
    def myhook(): print "shutdown time!" rospy.on_shutdown(myhook) 或 ...初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容。 例子: #!/usr/bin/env python import rospy ...

     

    def myhook():
      print "shutdown time!"
    rospy.on_shutdown(myhook)

     


     

    rospy.signal_shutdown(reason)
    
    • 初始化节点关闭
    • reason 为关闭理由,字符串内容。

     

    例子:

    #!/usr/bin/env python
    import rospy
    import math
    import sys
    from tf import transformations
    from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
    class PoseSetter(rospy.SubscribeListener):
        def __init__(self, pose):
            self.pose = pose
        def peer_subscribe(self, topic_name, topic_publish, peer_publish):
            p = PoseWithCovarianceStamped()
            print("hh")
            p.header.frame_id = "map"
            p.pose.pose.position.x = self.pose[0]
            p.pose.pose.position.y = self.pose[1]
            (p.pose.pose.orientation.x,
            p.pose.pose.orientation.y,
            p.pose.pose.orientation.z,
            p.pose.pose.orientation.w) = transformations.quaternion_from_euler(0, 0, self.pose[2])
            p.pose.covariance[6*0+0] = 0.5 * 0.5
            p.pose.covariance[6*1+1] = 0.5 * 0.5
            p.pose.covariance[6*3+3] = math.pi/12.0 * math.pi/12.0
            peer_publish(p)
            print("ll")
            rospy.signal_shutdown("closed!")
    
    x=True
    print("dd")
    pose = [-9.983256,-2.641909,-1.201580]#x,y,a
    rospy.init_node('pose_setter', anonymous=True)
    if(x):
        print("tt")
        pub=rospy.Publisher("initialpose", PoseWithCovarianceStamped,PoseSetter(pose),queue_size=10)
        x=False
    else:
        print("x=False")
    print("ff")
    rospy.spin()
    print("pp")

     

    转载于:https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/10244234.html

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  • 点击Tree中的一行 打开/关闭 节点

    千次阅读 2008-06-02 09:56:00
    1点击Tree中的一行 打开/关闭 节点在Flex缺省的Tree组件中,如果要打开某个节点的话,点击节点本身是不好用的,只能点击节点前面的那个很小的“三角符号”,这种用户体验其实是很糟糕的。不过我们可以通过Tree 中的 ...

     

    1点击Tree中的一行 打开/关闭 节点

    Flex缺省的Tree组件中,如果要打开某个节点的话,点击节点本身是不好用的,只能点击节点前面的那个很小的“三角符号”,这种用户体验其实是很糟糕的。不过我们可以通过Tree 中的 itemClick 事件来自己实现这个事情。

    假设我们有一个Tree,它的id=”tree”,定义一个它的itemClick事件处理函数 itemClickHandler:

    private function itemClickHandler(evt:ListEvent):void
    {
    var item:Object = Tree(evt.currentTarget).selectedItem;
    if (tree.dataDescriptor.isBranch(item)) {
    tree.expandItem(item, !groupTree.isItemOpen(item), true);
    }
    }

    代码很简单,就是先获取到当前点击的节点,判定它是否是一个枝节点,然后将它的打开状态更改。

    最后在Tree中设置 itemClick=”itemClickHandler(event)” 就OK了。

     

    2\

    拖拽时自动展开 Tree 节点

    有时候我们想要对Tree进行拖拽操作,把一个节点从父节点拖拽到另一个节点下。但是Tree本身不提供自动展开节点功能。假设Tree的结构是这样的:

    -parent1
    -item1
    -item2
    -parent2
    -item3
    -item4

    如果我想要把 item4 拖拽到parent1下面,就要先把 parent1和parent2都展开,比较麻烦,下面是自动展开的解决方案:

    private function dragOverHandler(event:DragEvent):void
    {
    var currNodeOver : TreeItemRenderer= TreeItemRenderer(event.currentTarget.indexToItemRenderer(event.currentTarget.calculateDropIndex(event)));

    if (currNodeOver !=null)
    {
    if(Tree(event.currentTarget).dataDescriptor.isBranch(currNodeOver.data) == true)
    {
    if (Tree(event.currentTarget).isItemOpen(currNodeOver.data)==false)
    Tree(event.currentTarget).expandItem(currNodeOver.data,true,true);
    }
    }
    }

    然后把 Tree 的 dragOver 设定为 dragOverHandler ,dragOver=”dragOverHandler(event)” 。然后就OK了。

     

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  • 参考链接:ROS与C++入门教程-初始化和关闭roscpp节点 ROS与C++入门教程-初始化和关闭roscpp节点 说明: 介绍roscpp节点的初始化和关闭 初始化 需要两步来初始化节点: 初始化节点:调用...
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