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  • 用matlab 绘制osg平台得到路径轨迹

    千次阅读 2017-04-20 09:46:53
    osg平台得到的路径是一帧一帧的,而且还包含头文件,以及绘制坐标时用不到的分组信息等。所以要提前把得到的路径信息做预处理,这里自己写了一个预处理程序,能够提取出路径的坐标。下面贴出程序,供有缘人使用。...

    osg平台得到的路径是一帧一帧的,而且还包含头文件,以及绘制坐标时用不到的分组信息等。所以要提前把得到的路径信息做预处理,这里自己写了一个预处理程序,能够提取出路径的坐标。下面贴出程序,供有缘人使用。下面这段C#程序,把osg平台的路径坐标处理好了。

    using System;
    using System.Collections.Generic;
    using System.Linq;
    using System.Text;
    using System.Threading.Tasks;
    using System.IO;
    
    namespace ConsoleApplication1
    {
        class Program
        {
            static void Main(string[] args)
            {
                var file = File.Open("D:\\3door.txt", FileMode.Open);
                List<string> txt = new List<string>();
                using (var stream = new StreamReader(file))
                {
                    while (!stream.EndOfStream)
                    {
                        txt.Add(stream.ReadLine());
                    }
                    Console.WriteLine(txt.Count);
                    int temp = 0;
                    int index = 0;
                    FileStream fcreat, fwrite;
    
                    for (int i = 0; i < txt.Count; i++)
                    {
                        if (txt[i] == "tms"||txt[i]=="")
                        {
                            Console.WriteLine(txt[i]);
                            index = 0;
                            continue;
                        }
                        else
                        {
                            index++;                     
                               
                                fwrite = new FileStream("D:\\path\\" + "0" + temp + ".txt", FileMode.Append, FileAccess.Write);
                                txt[i] = txt[i].Replace("	", " ");
                                string temptext = txt[i].Replace("	", " ");
                                string[] tempStr = temptext.Split(' ');                          
                                byte[] str3 = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tempStr[3]);
                                byte[] str5 = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tempStr[5]);
                                string nextine = "\r\n";
                                string s = " ";
                                byte[] empty = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(s);
                                byte[] nextlines = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(nextine);
    
                                fwrite.Write(str3, 0, str3.Length);
                                fwrite.Write(empty, 0, empty.Length);
                                fwrite.Write(str5, 0, str5.Length);
                                fwrite.Write(nextlines, 0, nextlines.Length);
                                fwrite.Flush();
                                fwrite.Close();
                              
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
    处理后的路径和处理前的路径对比图:


    处理好路径后,就可以用MATLAB 进行绘制了,这里也给出matlab程序,

    for frames = 1:1:1
    szBuffer = sprintf('3door.txt'); 
    f1=fopen(szBuffer);
    cla;
    i=1;
    frame=1;y=1;
    while 1
        nextline = fgetl(f1); %读第一行 
        if ~isstr(nextline), break, end %读到最后跳出 
        % disp(nextline);%这行可以不要 
        if mod(i,161)==0
            frame=frame+1;
            i=1;
        end
        a = sscanf(nextline, '%f %f');
        disp(a);
        datax(frame,i)=a(1);
        datay(frame,i)=a(2);
        i=i+1;
    end
    fclose(f1);
    
    for num = 1:1:160
        x=datax(:,num);
        y=datay(:,num);
        plot(x,y,'r-');
        hold on;
    end
    
    
    %for wall---------------
      LEFT = -10.0;
      RIGHT = 310.0;
      TOP = 210.0;
      BOTTOM = -10.0;
    %------------------------- 
    %障碍物文件
    inBuffer = sprintf('obstacle/door_5obs.txt');
    %打开障碍物文件
    f2=fopen(inBuffer);
    i=1;
    nextline = fgetl(f2)%读第一行 
    if ~isstr(nextline), break, end %读到最后跳出 
        disp(nextline);%这行可以不要 
    a = sscanf(nextline, '%d');%读取数据,根据你自己的需要改 
    for num=1:1:a
        nextline = fgetl(f2); %读第一行 
        if ~isstr(nextline), break, end %读到最后跳出 
        b = sscanf(nextline, '%f %f');
        data_obj(i)   = b(1);
        data_obj(i+1) = b(2);
        i = i+2;
    end
    nextline = fgetl(f2); %读第一行 
    a = sscanf(nextline, '%d');%读取数据,根据你自己的需要改。障碍物个数
    
    for num=1:1:a %
        nextline = fgetl(f2); %读第一行 
        if ~isstr(nextline), break, end %读到最后跳出 
        vertnum = sscanf(nextline, '%d ');%障碍物顶点个数
        
        %读取顶点坐标,并画出障碍物
        for i=2:1:vertnum(1)+1
            b(1) = vertnum(i)+1;
            t = i+1;
            if t> vertnum(1)+1
                t = 2;
            end
            b(2) = vertnum(t)+1;
            plot([data_obj(2*b(1)-1) data_obj(2*b(2)-1)],[data_obj(2*b(1)) data_obj(2*b(2))]);
            set(gcf,'Position',[500 200 500 500])
            set(gca,'Position',[.13 .17 .80 .74]);
            axis([LEFT RIGHT BOTTOM TOP]); 
            hold on;
        end   
    end
    fclose(f2);
    szBuffer = sprintf('./jepg_emotion/%02d.jpeg',frame);
    print(gcf,'-djpeg',szBuffer);
    end
    给出绘制的最终结果:


    这就是最终的描绘结果,当然上述程序中,所有的路径文件需要根据自己的需求来改。

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  • VisionMobile:从平台墓地得到的教训

    千次阅读 2012-02-07 17:51:39
    除了iOS和Android平台取得行业领先,还有很多(超过25)平台无法维持。董事总经理 Andreas Constantinou将讲述这些已经逝去的在墓地中的平台,并明确如何建立一个成功的平台。本文大抵讲了两个观点:一、传统软件...

    原文来源:VisionMobile的The Dead Platform Graveyard:Lessions Leaned。除了iOS和Android平台取得行业领先,还有很多(超过25)平台无法维持。董事总经理 Andreas Constantinou将讲述这些已经逝去的在墓地中的平台,并明确如何建立一个成功的平台。本文大抵讲了两个观点:一、传统软件平台的问题;二、采用新平台的代价很高,软件DNA和充沛资金外,成功平台关键在于网络效益,一旦启动,将对新进平台形成门槛。

    2011年是狩猎平台的季节,MeeGo,webOS和LiMo项目都完结了。它们以及Windows Mobile和Symbian只是死亡OS冰山的一角。在过去10年,有多个公司推出操作系统或者移动设备平台,大部分已离开媒体视线。

    消逝平台简史

    下表列出已逝和僵尸态的平台,共计26个,从Access Linux Platform到Windows Mobile,还给出它们诞生和消逝的时间。

    这些平台大多为软件平台,即针对手机制造商降低成本和缩减推出市场时间。它们大多采用软件许可模式,通过附加服务(例如IXI和Danger)或者用于内部(例如Nokia GEOS)实现货币化。直至2007年后,才看到应用平台,即主要针对开发者,采用零版权模式。(软件平台和应用平台的差异参见移动平台生态系统冲突报告

    为何超过25个平台消逝?

    在过去10年,软件平台的失败是由多个原因组合导致。

    持有成本。创建一个移动软件平台的成本不应被低估。Symbian的开发费用超过7亿美金。即便是更轻量级的平台,厂家在最初2-3年开发投入也需1亿美元,此外还要为每个新硬件平台增加集成费用,以及维持平台竞争力的长期研发投入。

    冲突的收入模式。在Android引入零版税之前,所有软件平台通过向每台设备收取$5-$15来实现货币化。对OEM而言,这是显见成本。软件平台需和来自芯片厂家的捆绑(免费)软件堆栈进行竞争,例如TI的BMI,高通的BREW,联发科的HOpen(联发科在2006年收购博动科技,其前生为北京凯思昊鹏的手机业务部门,提供Hopen嵌入式操作系统),和英飞凌(Infineon)的RedArrow。当然,这些都发生在智能手机大规模出现和取消版税模式之前。

    缺乏网络效应。尽管微软在1995年率先对Windows采取双边软件平台策略,直至2008年Apple的应用商店推出,移动平台网络效益才被正确解读。Apple验证了网络效益的作用:应用开发者和用户之间的正反馈可引发巨大需求经济规模。正是这运转流畅的网络效益,使Nokia在Symbian与Android和iOS竞争失败之前,意识到“它要走向开发者”(而不是等待开发者走向Nokia)。

    高适配门槛。对于手机制造商,适配新平台是很费力的,需多年劳作。传言HTC在2005年就开始Android适配,在2000年就开始Windows Mobile适配,是在推出第一台G1和SPV机型的时间2-3年之前。此外,手机制造商都非常规避风险(他们要维持对客户的硬承诺),在大多数情况下,他们宁可采用内部一团乱麻的平台,也不冒险去适配一个新平台。

    成功平台的因素

    在Android、iOS,Windows Phone和Bada外,今日仍有少数的软件平台,BREW MP(仍生存在),Trolltech的QT(一个API架构,在2008年被Nokia收购,传言将重新出现在Nokia的Series 40手机),还有Smarterphone(一个被Nokia收购的运行在功能手机上的小操作系统)。

    图清晰表明什么是现代平台成功关键。首先是具备软件DNA,公司的资源、流程和价值符合PC或者互联网世界,那是开发者所在地,而不是似OEM们的平台那样针对客户。其次,成功的平台厂家需能提供数十亿美金,投资建立一个具备稳定的先进的软件功能的平台,吸引开发者到来。在图中,气泡相对大小反映过去4个季度厂家收入。

    但神秘因素并非DNA和金钱,它隐藏在Stephen Elop著名的燃烧平台备忘录中:“我们的竞争对手并没有拿走设备的市场份额,他们拿走了整个生态环境的市场份额”。

    隐藏在iOS和Android后的神秘因素是网络效益(闭环结构,更多用户触发更多开发者,以及更多开发者触发更多用户),平台成功获得数十亿外部投资,包括开发者的投资(时间/精力)以及运营商投资(补贴)。

    网络效益对微软形成了难以逾越的障碍,尽管号称有7.5万WP7开发者,来自战略合作伙伴Nokia的旗舰Lumia机型只有1百万的销量。

    无论Bada,Tizen或者其他平台如何试图召唤,要记住你不可以买到开发者的钟爱,你只能播下种子。这也是Facebook平台跟随的正确策略:建立一个富有生气的开发者社区,为它提供一个新的可访问市场。


    相关链接:我的产业生态链和杂谈文章
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  • 近几日,阅读付费这个词刷爆朋友圈并迅速占领各大头条平台,...阅读付费平台得到”,是一款知识付费产品,能够让用户高效率获取优质有效知识,提倡碎片化学习方式,每天20分钟,在这里学知识、长见识、扩展认知,...
        

    近几日,阅读付费这个词刷爆朋友圈并迅速占领各大头条平台,其中又隐藏哪些奥秘呢?夏日葵电商深挖几个成功付费阅读案例进行调研分析,下面我们来看看“得到APP”的功能特点。

    第一部分:得到APP基本介绍

    阅读付费平台“得到”,是一款知识付费产品,能够让用户高效率获取优质有效知识,提倡碎片化学习方式,每天20分钟,在这里学知识、长见识、扩展认知,终身成长。2015年12月上线,目前已有超过400万用户使用,付费用户超过100万。

    第二部分:得到APP框架结构以及注册流程

    图片描述

    得到可以通过三种方式登录浏览页面信息,其中有微信认证登录、手机注册/手机登录,还有一种是以游客的身份进行随意性浏览,这样是比较人性化和安全保障的登录注册流程。用户可以通过关键词搜索,或者以最直接的方式打开热门搜索页面,则可以快速进行浏览最直接的内容。

    下面我们再来看看快捷功能栏方面,总共分为付费精选、电子书、每天听本书、系列、全部五个部分。其中付费精选、电子书和全部均可以精准到具体时间进行搜索获取,或者以一个星期内的销售来获取相关付费精选音频和电子书,为你提供最节省时间的高效知识服务。每日听本书形成一个持续稳定的更新,提高用户阅读粘性,而系列功能主要重心是为用户罗列所有的知识内容系列,每个系列包括多本书籍或音频,可以当个购买也可整个系列购买,使用户在这个阅读付费平台得到全面的学习方式。

    第三部分:得到APP主体内容及支付流程

    图片描述

    得到APP首页,展示免费知识新闻,主要布局展示形式为每天5条简短音频,可进行一级分类筛选精准内容,选择型下载对应音频,还可以对文本进行点赞分享等等更多操作。免费试读存在专栏订阅中,用户可进行试读专栏内随意三篇文章,切换专栏项快速寻找对口知识,每个专栏还有对应简介说明,可进行专栏分享以及订阅,订阅价格按时间收费,实行1年/8个月为期限的一次性收费,如¥199/年,¥59/8个月。

    另外得到每天听本书以每月为一期,每天推荐一本书,可以实现像微信公众号查看往期历史消息功能,了解讲述人详情包括讲述人的简介、讲述人的讲述书籍列表,则可以根据购物流程加入购物车-直接购买-按月付费订阅(该月所有书籍可进行阅读),切合用户惯有的购物流程方式。

    第四部分:得到APP个人中心功能点

    图片描述

    进入得到阅读付费平台个人中心,可以从四方面去了解,订阅(可查询已订阅专栏和浏览推荐专栏)
    ,已购(查看已购买书籍列表,将已购买的书籍或音频分类为全部、每天听本书、精选音频、电子书、订阅),播放器(形成一个历史播放列表,下载区、文稿区、点赞区多方位记录你的行程及所需领域知识需求),还可进行自定义播放速度调整、定时关闭播放和分享等完整化功能。对以上点击功能均记录在“我的账户”中,以付费用户形成传播途径,增加“我的勋章、学习小组、文章笔记、兑换码”来营造用户活动度。

    第五部分:得到APP的用户模块

    图片描述

    得到可以根据用户点击次数、兴趣爱好进行推荐你喜欢的内容,对于无偏好的用户更倾向于购买热度,排行榜起到一个引导功能,同时24小时内上新特价电子书,用户可以抢购和分享该优惠产品。

    得到以随时听这个功能来解决用户时间问题,随机筛选出多段简短音频拼凑成你选的听音频的时间长度,并设定听音频的时间,让用户形成认知。各行业大咖设定金句,包括名言名句展示、自定义底图和点赞功能,引入自定义专区,H5页面供用户挑战活跃思维。

    经过这次付费阅读案例调研,夏日葵电商认为,内容付费阅读也属于移动电商APP创业项目,平台卖的产品是知识,小编根据多年的电商系统开发经验与你总结出得到是以购买书籍、订阅(以时间段收费)进行付费。以听书(核心)、看书来作为主要资讯内容。以随身听为特色功能,垂直型,解决用户用碎片时间进行增值。截至目前,在罗辑思维推出的知识服务APP“得到”阅读付费平台上,共有18个付费专栏,按照公开显示的每个专栏订阅数和相对应的定价计算,付费专栏推出不到一年的时间,就已经获得了约1.39亿元的收入。

    该文章由夏日葵电商小编夏小葵编写,如需转载请标明出处。

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    然后用以下命令:

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