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  • 测试发现……杂音竟然还是很重……   后来无意之间把麦克风阵列的供电换成了独立电源(手机冲电的适配器),竟然……一点……噪音……都没了…………   最后测试的语音也放在下载链接里。   ...

    使用独立电源

    使用独立电源

    使用独立电源

     

    实验室买了一块科大讯飞的麦克风阵列6.0……

     

    昨天测试了下杂音非常重……

     

    语音测试的音频下载链接:http://download.csdn.net/detail/zmdsjtu/9652413

     

    直接连耳机发现即便有噪音也在能忍受的范围之内

     

    所以初步分析是语音输出口到电脑录音口的接口线不行

     

    故而采购了一个USB转麦克风的接口以及一个新的麦克风转接线……

     

    测试发现……杂音竟然还是很重……

     

    后来无意之间把麦克风阵列的供电换成了独立电源(手机冲电的适配器),竟然……一点……噪音……都没了…………

     

    最后测试的语音也放在下载链接里。

     

    所以电源对于麦克风的影响还是非常非常大的…//之前用的是电脑上USB3.0 HUB,还是不行

     

     

    //初步分析了下使用电脑的USB接口供电,电源相对不稳定,麦克风本来采集的就是电信号,故而影响会很大

    (科大讯飞麦克风阵列一会儿再写一篇使用感受吧,可以声源定位,定向降噪)

     

    祝开发愉快~


     

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  • 投影误差

    万次阅读 2016-11-30 09:44:49
    投影误差     偶尔在一篇文章中看到有关于投影误差的介绍,简洁明了,现整理如下,同时也算是对自己图像基础知识的夯实打牢。     在计算机视觉中,经常会用到投影误差(Reprojection error)。比如...

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    重投影误差
        偶尔在一篇文章中看到有关于重投影误差的介绍,简洁明了,现整理如下,同时也算是对自己图像基础知识的夯实打牢。
        在计算机视觉中,经常会用到重投影误差(Reprojection error)。比如在计算平面单应矩阵和投影矩阵的时候,往往会使用重投影误差来构造代价函数,然后最小化这个代价函数,以优化单应矩阵或者投影矩阵。之所以使用重投影误差,是因为它不光考虑了单应矩阵的计算误差,也考虑了图像点的测量误差,所以其精度比单边或者对称变换误差高。
        以平面单应矩阵的计算为例,假设两幅图像中的对应点满足:
    这里写图片描述
        其中,H是平面单应矩阵,x和x’是图像中的对应点,则重投影误差的形式如下:
    这里写图片描述
        subject to:
    这里写图片描述
        其中,x 是x的估计值,H是H的估计。最小化重投影误差就是优化H 和x。从重投影误差公式可以看出,模型认为测量点并非绝对精确,而是存在一定的测量误差,因此需要重新估计图像点的坐标,而估计得到的新的图像点之间完美的满足单应关系。下图就是重投影误差的几何表述,d和d’的和即为重投影误差:
    这里写图片描述
        上面都是在假设图像点有测量误差的情况下讨论的,如果x和x’都是图像上的点,那么确实是满足上面的模型的。但是有一种特殊情形,那就是摄像机定位时通常都会遇见的,x不是图像点,而是平面标志点在世界坐标系下的坐标,只有x’是图像点。在这种情况下,由于标志点通常都是很标准的,都是严格按尺寸制定的,所以我们可以认为x是绝对准确的,那么此时只有x’存在测量误差。如下图:
    这里写图片描述
        此时,x的估计x 就是它本身,即x=x,所以有:
    这里写图片描述
        那么重投影误差在强约束条件x=x^下就退化为:
    这里写图片描述
    上式即为单边变换误差(Transfer error)。

       所以在这种情况下,单边几何变换误差才好的代价函数。也就是说,如果给重投影误差加上约束条件x=x^,重投影误差就退化为单边变换误差,并且极大地简化了优化算法。

       同时,从上面的推导也可以得出结论:在使用已知标志点给摄像机定位时,重投影误差并非最好的选择,因为重投影误差模型会认为标志点存在误差,从而重新估计标志点的坐标,引入多余的误差;而此时,事实上,重投影误差已经退化为单边几何变换误差,所以在这种情况下,单边几何变换误差才好的代价函数。


    再谈重投影误差
    在这里插入图片描述

      


    这里写图片描述

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  • 图像采样

    千次阅读 2019-08-29 14:29:46
    图像采样包含两种情形,一种是下采样(downsampling),把图像变小;另一种是上采样(upsampling),把图像变大。 1、次级采样(sub-sampling) 每隔一个,扔掉行和列,创建一个更小的图像。 2、下采样(down...

    图像重采样包含两种情形,一种是下采样(downsampling),把图像变小;另一种是上采样(upsampling),把图像变大。

    1、次级采样(sub-sampling)

    每隔一个,扔掉行和列,创建一个更小的图像。

    2、下采样(downsampling)

    根据Nyquist采样定律,采样频率大于等于2倍的图像的最大频率。

    对于高清图片,如果直接采样,采样频率很高。

    如果先对图像进行模糊化处理(高斯滤波),就可以降低采样频率了,

    最后进行次级采样(sub-sampling),就可以得到小一倍的图片了。

    总结:下采样=高斯滤波+次级采样

    3、高斯金字塔(Gaussian pyramids)

    在下采样过程中图,所有模糊化处理之前的图片构成一个高斯金字塔。最底层为原图。

    高斯金字塔实际上是图像的多尺度表示法。模仿人眼在近处看到的图像细致,对应金字塔底层;在远处看到图像较为模糊,但可以看到整个轮廓,对应金字塔顶层。

    4、上采样(upsampling)

    插值(interpolation):离散信号之间插入新的值。

    但实际情况,函数F[x]是未知的。

    图像的插值也可以通过构造函数与图像的卷积运算实现。插入的新值即为新的像素色度值。

    对于相同的离散信号,使用不同的构造函数,最后得到的结果也不一样。如下图所示,

    其它的构造滤波器

     

    图像的实际效果

     

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  • TCP

    千次阅读 2019-06-10 15:50:40
    一、TCP传 1、传的原因 1)发端计时器超时 TCP每发送一个报文段,就对这个报文段设置一次计时器。当计时器超时而没有收到确认时,就传该报文。 注:原来报文哪去了呢?两种可能: 1)在中间节点丢了。2)...

    一、TCP重传
        1、重传的原因
            1)发端计时器超时
            TCP每发送一个报文段,就对这个报文段设置一次计时器。当计时器超时而没有收到确认时,就重传该报文。
            注:原来报文哪去了呢?两种可能:
                1)在中间节点丢了。2)还在路上,走的慢。
            对于第一种情况:接收端是不知情的,而对于第二种情况,接收端表现为收到两个一摸一样的报文。
            2)快重传
            就是说在发送端一连收到4个ack报文,其中3个重复报文时,就立即重传相应的报文而不等到定时器超时。
            注:
                1)原来报文的去向以上同。
                2)重传报文可以与原报文不同,就是说重传报文长度可以比原报文长也可以比原报文短等。
                3)说明下逆序问题。还没到快重传的时候,走丢的包就出现了。这时候接收端保留逆序包,发送端不用对其进行重传。
        2、重传的判定
            TCM监测点要求计算一次HTTP过程的重传率,公式:重传率=重传报文数/有效报文数
            其中有效报文数:指的是除了纯ACK包外的报文总数。因为纯ACK包没有重传的说法。
            重传报文的判定分双向进行,现在的算法(简要说明):
            设置一个变量MaxSeq,初始化为0.每来一个包,查看其seq,如果该seq大于MaxSeq,则
            MaxSeq = seq,否则判定为重传包。
            该算法的缺点:目前看到的情况,无法区分逆序后来的包和重传包。如同逆序图所示:其实M3只是迟到了,并没有重传,但我们的算法却把它判定为重传报文。
    二、因重传引起的问题
        1.在测量过程中发现某个网站TCP连接的重置率特别高,抓包后发现,原来都是重传惹的祸(FIN ACK包重传)。
        可以理解当服务器收到客户端第一个Ack报文时,该次TCP连接就关闭了。再次收到ACK,就出错

    Ø 为什么TCP存在重传
        TCP是一种可靠的协议,在网络交互的过程中,由于TCP报文是封装在IP协议中的,IP协议的无连接特性导致其可能在交互的过程中丢失,在这种情况下,TCP协议如何保障其传输的可靠性呢?
        TCP通过在发送数据报文时设置一个超时定时器来解决这种问题,如果在定时器溢出时还没有收到来自对端对发送报文的确认,它就重传该数据报文。
    Ø 导致重传的常见状况
        1 数据报传输中途丢失
        发送端的数据报文在网络传输的过程中,被中间链路或中间设备丢弃,这个过程如下图所示:
        2 接收端的ACK确认报文在传输中途丢失
        发送端发送的数据报文到达了接受端,接受端也针对接收到的报文发送了相应的ACK确认报文,但是,这个ACK确认报文被中间链路或中间设备丢弃了,该过程如下图所示:
        3 接收端异常未响应ACK或被接收端丢弃
        发送端发送的数据报文到达了接收端,但是,接收端由于种种原因,直接忽略该数据报文,或者接收到报文但并没有发送针对该报文的ACK确认报文,这个过程如下图所示:
    Ø TCP重传间隔时间和TCP重传次数
        一般TCP报文的重传超时时间
        TCP重传时间间隔有着多种不同的算法,最常见的就是《TCP/IP详解卷1》中关于超时重传的算法。具体算法不再赘述,请大家参考《TCP/IP详解卷1》第21章《TCP的超时与重传》。
        SYN报文重传间隔时间
        在实际情况下,由于SYN报文是TCP连接的第一个报文,如果该报文在传输的过程中丢弃了,那么发送方则无法测量RTT,也就无法根据RTT来计算RTO。因此,SYN重传的算法就要简单一些,SYN重传时间间隔一般根据系统实现的不同稍有差别,windows系统一般将第一次重传超时设为3秒,以后每次超时重传时间为上一次的2倍,如下图所示:
        报文重传的次数
        TCP报文重传的次数也根据系统设置的不同而有区分,有些系统,一个报文只会被重传3次,如果重传三次后还未收到该报文的确认,那么就不再尝试重传,直接reset重置该TCP连接,但有些要求很高的业务应用系统,则会不断的重传被丢弃的报文,以尽最大可能保证业务数据的正常交互。
    Ø 重传对业务应用的影响
        1 保障了业务的可靠性
        TCP的重传存在原因就是为了保障TCP的可靠性,正是由于TCP存在重传的机制,那些基于TCP的业务应用在网络交互的过程中,不再担心由于丢包、包损坏等导致的一系列应用问题了。
        2 反映网络通讯的状况
        由于IP协议的不可靠性和网络系统的复杂性,少量的报文丢失和TCP重传是正常的,但是如果业务交互过程中,存在大量的TCP重传,会严重影响业务系统交互的效率,导致业务系统出现缓慢甚至无响应的情况发生。
        一般而言,出现大量TCP重传说明网络通讯的状况非常糟糕,需要站在网络层的角度分析丢包和重传的原因。
    Ø 在实际的分析过程中,我们如何确认一个TCP报文是重传报文
        在实际的数据交互过程中,重传报文一般具有以下两个特征:一是TCP交互序列号突然下降,二是其在TCP报头中的序列号、数据长度、应用数据等参数跟前面某TCP报文一致。
        1 序列号突然下降(一般是TCP重传)
        在TCP报文传输的过程中,因为其需要不断的交互应用数据,因此,TCP报文的序列号会不断的变大。正常情况下,TCP序列号不会出现下降的情况,出现序列号下降,一般都是TCP的重传报文导致的。如下图所示:
        在上图中,服务器端交互的TCP报文序列号从24481开始一直处于不断上升的趋势,但是服务器的第六个TCP报文序列号却突然下降为20161,这个情形,基本上可以肯定这第六个TCP报文是前面某个报文的重传报文。
        2 根据序列号、长度甚至应用数据等确认是哪一个报文的重传。
        在数据交互过程中,一般情况下,TCP重传的报文跟传输中被丢弃的报文在序列号、数据长度、应用字段值上都是一样的,我们可以利用这个特征来确定某个具体的TCP报文是否是前面某个报文的重传。下图是一个客户端存在重传的数据流图:
        在上图中,我们看到客户端第三个报文和第四个报文的序列号(Seq)、下一个序列号(Next Seq)以及载荷长度都是一样的,那么我们可以肯定客户端的第四个报文是客户端第三个报文的重传。
        现在很多的网络分析工具的专家诊断系统基本上都可以针对TCP重传直接告警,我们不需要在去深入分析这个过程了,为我们节省了大量的分析时间。

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