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  • 前期实际北斗模块定位误差统计分析中得出了北斗模块的定位误差分布服从正态分布,根据北斗模块定位误差分布的规律,利用在同一块电路板上的双天线模块接收北斗定位信号,将定位信息传给TMS320F28335DSP芯片,DSP对...
  • 前期实际北斗模块定位误差统计分析中得出了北斗模块的定位误差分布服从正态分布,根据北斗模块定位误差分布的规律,利用在同一块电路板上的双天线模块接收北斗定位信号,将定位信息传给TMS320F28335DSP芯片,DSP对...
  • 本文研究了一种基于arm与linux的北斗定位便携终端,此终端以i.MX28 应用处理器为核心,采用5.7寸的电阻式触摸屏作人机交互设备,系统采用超大容量的铿离子聚合物电池供电,使用UM220-III N 双系统高性能 GNSS 模块来...
  • 前期实际北斗模块定位误差统计分析中得出了北斗模块的定位误差分布服从正态分布,根据北斗模块定位误差分布的规律,利用在同一块电路板上的双天线模块接收北斗定位信号,将定位信息传给TMS320F28335DSP芯片,DSP对...

    前期实际北斗模块定位误差统计分析中得出了北斗模块的定位误差分布服从正态分布,根据北斗模块定位误差分布的规律,利用在同一块电路板上的双天线模块接收北斗定位信号,将定位信息传给TMS320F28335DSP芯片,DSP对北斗模块给出的定位信息做实时算法处理,并将处理后的定位信息传给嵌入式ARM芯片,ARM芯片在TFT液晶屏上更新定位信息,同时根据用户要求来设置北斗模块的工作模式。在接收不到北斗定位信息时DSP利用UKF滤波算法,将预测定位信息发送给ARM芯片,并标记为预测信息,且显示在TFT液晶屏上。

      北斗定位系统是我国自主开发的全球定位系统,目前北斗定位系统在轨运行卫星已达16颗,截止2012年12月27日,我国的北斗定位系统空间信号接口控制文件正式版已公布,北斗定位导航业务正式对亚太地区提供无源定位、导航及授时服务。该系统可为汽车、客机和轮船等常用交通工具提供定位服务,为精确制导武器提供定位导航服务,其对我国军事国防事业摆脱对国外GPS系统依赖有着重要意义,另外对农牧业、渔业生产也有着重要意义。

      在众多实际应用背景下,如何提高卫星定位导航系统的定位精度就显得尤为重要。本文提出一种基于双天线结构的构想,以提高北斗定位模块的定位精度为目的,在嵌入式ARM+DSP系统上实现北斗定位系统。

    1 系统设计思想

      在卫星定位系统众多应用中,常用于描述卫星定位精度的参数主要有水乎均方根误差(Distance Root-Mean-Square,DRMS)、圆概率误差(Circular Error Probable,CEP)和球概率误差(Spherical Error Probable,SEP)等,这些参数被广泛用于测量和各种定位系统中,其计算和准确性与定位误差的三维分布特征密切相关。文献证明在一般情况下,定位误差的三维分布呈椭球状,被称为误差椭球。其几何特征主要包括椭球的轴方向、轴长和轴比。轴方向是椭球的3个主轴所在的方向,轴长是定位误差在椭球轴方向上的标准差,轴比是椭球3个轴长之间的比值。误差椭球的轴比决定了真实位置落在DRMS圆上的概率。

      在对文献分析后,进行单点100组连续北斗模块定位测试,统计误差分布规律,经实际测试、统计分析得出北斗模块的实际定位误差近似服从正态分布,北斗定位模块的水平定位误差依91%的概率收敛于8~10 m之间,其中9 m处的分布概率为82%,如图1所示。

    cd4b580e6f9c790126d0b30f2a3889b7.png

    图1 北斗模块测试统计情况

      DRMS值为9.0 m,记作R,在实际测量中北斗模块给出一组定位数据(a1,b1),记作A,a1、b1分别表示经度和纬度信息,则以(a1,b1)为圆心的DRMS圆如图2所示。

    2c724e70755aad657b0cb2b200d1be1f.png

    图2 北斗定位二维DRMS圆示意图

      在同一块电路板上使用双天线模块接收北斗定位导航信息,由于将两个天线并排安放,所以在任意时刻两个北斗定位模块相对于北斗卫星的通信链路相同,两个北斗定位模块可见星情况和接收到的前端卫星定位信息也相同。假定某一时刻两个模块接收到的定位信息分别为(a1,b1)和(a2,b2),以(a1,b1)和(a2,b2)为圆心,R为半径的DRMS圆,两圆记为A、B,则真实点依大概率收敛于两个圆交点中(a3,b3)、(a4,b4)。根据前一时刻的位置信息和速度信息可排除其中一个交点(a3,b3)或(a4,b4),则剩下的点就为真实位置的最大概率分布点。

    1fb9dd52fa62bbf6282cce15cf9e4b83.png

    图3 北斗双天线真实点分布示意图

    2 系统硬件设计

      系统使用DSP+ARM双芯片结构,DSP主要负责接收北斗模块的定位信息和算法处理功能,ARM芯片负责与DSP芯片通信、控制TFT液晶屏的显示功能。硬件设计主要包括电源部分、ARM部分、DSP部分、网络部分、TFT液晶屏部分以及北斗模块多部分的设计。

      2.1 系统硬件结构框图

    dd4b40a1f331c58be0e4036f848db6a2.png

    图4 系统硬件框图

      2.2 电源部分

      系统使用较为常见的12 V电压作为总的电源输入,经LM2596芯片得到5 V电压作为DSP模块和TFT液晶屏的电源,5 V电压经ASM1117得到3.3 V电压作为ARM模块和网络部分以及TF卡的电源。

      2.3 ARM部分设计

      ARM芯片使用意法半导体公司的STM32F103VET6芯片,该芯片为32位Cortex-M3内核微处理器,主频最高可达72 MHz,封装为LQFP100,减小了PCB板的面积。另外,还支持IO管脚的重映射配置,降低了PCB布线的难度,且支持JTAG、SWD两种调试/下载模式,方便用户使用市面上较为常见的调试工具J-LINK调试/下载程序,因此使用方便。

      2.4 DSP部分说明

      DSP部分使用的芯片为TI公司的新型数字信号处理器TMS320F28335,该款芯片最高主频达150 MHz,采用哈佛流水线结构,并具有片内硬件乘法器,完成一次浮点数的乘加运算只需10个机器周期,故可进行高速数据运算。

      2.5 网络部分说明

      网络部分主要提供了一个可选功能,当条件满足时可将系统的定位信息发送到以太网上,供远端的用户访问、查询。

      系统使用美国微星公司的ENC28J60网络芯片,该芯片为IEEE802.3兼容的以太网控制器,支持全/半双工模式,工作电压兼容TTL电平和CMOS电平,可编程会在发生冲突时自动重发,可编程填充和CRC生成,用于快速发送数据的内部FIFO、DMA以及硬件支持的IP校验和计算。其封装为SSOP28,与微处理器的链接方式为SPI总线,因此控制方便,最高速度可达10 Mbit·s-1。

      2.6 TFT液晶屏部分说明

      TFT液晶屏的每个像点均是由集成在像素点后面的薄膜晶体管来驱动的,从而可做到高速度、高亮度、高对比度显示屏幕信息,是目前最佳的LCD彩色显示设备之一,其效果接近CRT显示器,是现在笔记本电脑和台式机上的主流显示设备。

      系统使用16 bit真彩色,320×240分辨率TFT液晶屏。STM32F103ARM芯片负责TFT液晶屏的驱动,STM32F103ARM芯片与TFT液晶屏之间使用FSMC总线通信,以完成对该液晶屏的初始化和显示控制。

      2.7 北斗模块部分说明

      北斗模块部分使用北京和芯星通公司的UM220北斗定位芯片,其可同时支持BD2 B1、GPS L1两个频点,输出数据方式为USART,数据协议为NMEA 0183,默认通信波特率为9 600 bit·s-1,并可根据用户需要自行设定最高支持波特率为230 400 bit·s-1,其输入/输出信号类型均为LVTTL电平。

      UM220通过串口与DSP连接,DSP通过串口完成对北斗模块的配置,并接收其定位信息。

    3 系统工作流程

      3.1 系统总体工作流程

      系统采用DSP+ARM双核结构,DSP与ARM各司其职。在系统上电后,DSP、ARM芯片完成上电复位,DSP通过USART接收北斗定位模块的定位信息,在不失星的情况下进行北斗双天线定位算法计算。而DSP在进行北斗双天线定位算法计算后,通过串口将计算后的北斗定位信息发送给ARM芯片。若处于失星的情况下,进行UKF算法轨迹预测,并将得到的预测结果通过串口发送给ARM芯片,ARM芯片接收到北斗定位信息后,通过FSMC总线将定位信息更新到TFT液晶屏上,如图5所示。

    61fd38f79cc5e88effd0060559c4bbf5.png

    图5 系统程序流程图

      3.2 轨迹预测算法设计

      系统采用无迹卡尔曼滤波(UKF)做为失星情况下的轨迹预测算法。无迹卡尔曼滤波(UKF)是一种基于最小方差估计准则的非线性状态估计器,其以非线性最优高斯滤波器作为基本理论框架。UKF采用UT变换技术,即采用确定的样本点(Sigma点)来完成状态变量统计特性沿时间的传播,改进了扩展卡尔曼滤波(EKF)不能求解雅可比矩阵以及泰勒级数线性化只具有一阶的低精度问题,其逼近精度可达二阶或二阶以上。U KF算法实现过程如下

      Step1

    0f2220910d65788d87d50a3640d942c4.png

    (1)

      式中,x为未失星前时刻北斗双天线定位所得定位经、纬度信息;px是x的协方差;n表示系统状态维数;北斗应用中n取值为2;λ是微调参数,其可控制样本点到均值的距离。

      step2 根据系统状态方程求样本点传递值

    7c7ebaed657a197257d76166e85e8962.png

    (2)

      Step3 求系统定位误差均值和方差的一步预测

    77d0aad7ba12cad96d158101c91fe4e3.png

    (3)

      Step4 根据系统量测方程求取定位误差状态一步预测的传递值

    aace390beb222fdfe03885aa6ef2eac5.png

    (4)

      Step5 获得定位误差均值和协方差

    展开全文
  • 利用当下流行的渐进式JavaScript框架Vue和Leaflet地图组件,构建一套稳定、易用、用户体验好的多功能北斗定位可视化监控平台。从前端软件架构以及前后端交互机制出发,通过将北斗设备获取的原始WGS84坐标转换为国测局...
  • 基于c#编写的基础代码,具有北斗定位、IC卡信息、定位申请、短报文解析等源码,完全基于串口开发,没有任何的封装
  • 实现GPS定位、全球卫星定位 string tmpstr, tmpsubstr; unsigned int i=0, j=0, ti; string::size_type k=0; correlator = new OnechCorrelator; correlator->initCorrelator( corr_cfg ); // calculate the ...
  • 单片机+北斗模块实现定位

    万次阅读 多人点赞 2019-06-30 20:17:49
    本文原创,转载请注明出处。小编可能以后不会在简书上更新了,因为这里的markdown 编辑器太不...中国北斗卫星导航系统是我国自主研制的全球导航系统,是继美国定位系统(GPS)、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统之后的第...

    本文原创,转载请注明出处。小编可能以后不会在简书简书地址上更新了,因为这里的markdown 编辑器太不好用了,没有CSDN 上面的好用,也希望粉丝们多多关注本人CSDN(一样的昵称呦)。

    导航是继移动通信之后发展最快的信息产业之一,只要是设计到位置、速度、时间信息的领域斗鱼卫星导航技术相关。中国北斗卫星导航系统是我国自主研制的全球导航系统,是继美国定位系统(GPS)、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统之后的第三个成熟的卫星导航系统。随着北斗导航系统的不断完善,基于北斗导航系统的定位也应用的越来越广泛。小编采用的STC12C5A32S2单片机结合卫星接收模块UM220-III设计的北斗导航系统接收机,UM220-III是双模接收模块,能够同时接受GPS、北斗的信号。这次设计主要完成了导航信息接收机的基本设计,实现了获取实时的位置经纬度、标准时间等相关信息的显示功能。

    1 原理介绍

    采用以单片机为核心,读取北斗导航系统模块的标准数据,并在 LCD 屏幕上显示当前的经纬度信息。具体的系统方案图如下:
    方案设计.PNG

    1.1北斗 UM220-III 模块简介

    (1)接口电路
    北斗模块芯片电路由北斗模块UM220-III N 和其附加电子器件组成。其中北斗模块外接4组排针,在芯片与电源之间串联电感的作用是起差模滤波作用,防止电流突变对芯片产生损坏,并联电感的作用是提高芯片运行的稳定性,防止产生噪声。
    模块输入端口(UM220-III N 包括:RXD、GPIO、SDA ,SCL 等 如下图)为防止输入端不定态对模块造成影响,模块内置上拉电阻至VCC,因此在模块未加电时,如果上述端口有数据输入,会在模块VCC上形成串电,又可能造成模块上电失败。
    内置电路图.PNG
    case1:设计中使用 nRESET功能
    在模块上电后,将nRESET拉低5 ms以上,即可确保模块正常启动。
    case2:设计中未使用nRESET
    在模块上电之前,保证模块已连接输入端口为高阻态或低电平,以避免串电。使用串口1的典型用户,需要吧RXD1设置为高阻态或低电平,未使用的其他PIN悬空。程序流程图如下:
    流程图.PNG
    (2)LCD 液晶显示器
    LCD液晶显示器数据由单片机p0口进行控制,p2口进行指令控制操作。LCD1602是一种专门用来显示字母,数字,符号等的点阵型液晶模块。1602:显示的内容主要是16*2,即可以显示两行,每行16个字符液晶显示模块。相应的管教功能,百度上都是可以查阅的,所以小编这里就不赘述了。
    (3)UM220-III 通信协议简介

    在Unicore 协议中,输入和输出的语句被称为消息。每条消息均为ASCII 字符组成的字符串。
    消息的基本格式为:KaTeX parse error: Can't use function '\r' in math mode at position 32: …2,data3,……[*cc]\̲r̲\n 所有的消息都以 '’(0x24)开始,后面紧跟着的就是消息名。之后的跟的就是不定数目的参数和数据。消息名与数据之间均以逗号隔开(0x2c)进行分割。最后一个参数是可选的校验和,以 ‘*’(0x2A)与前面的数据分割最后,输入的消息以 ’ \r\n’ 结束。每条消息的总长度不超过256个字节,消息名和参数,校验和中的字母不区分大小写。
    某些输入命令的某些参数可以省略(在命令描述中被标记为可选)。这些参数可以为空,即在两个逗号之间没有任何字符。
    设定串口配置.PNG

    2 调试方法

    由1.1的原理简介可知,此次课题实现主要由 5 部分组成:系统初始化、设定显示模式、读取预显示内容、送扫描脉冲、送显示数据。
    这里对单片机与模块的连接做简要说明。
    UM220/um220-3-n 上带有两组 TTL 电平(2.85V),一组标准电平 RS232电平。当单片机的RS232电平接口接到UM220模块上的RS232上,正常通信。UM220模块上的RS232接口是DB9 母头,可以使用公头的连接线与RS230的接口相连,注意的是通信线需要交叉连接,就像TTL电平中的TXD - - RXD,RXD–TXD 一样,RS232电平通信中也是有2根通信电缆,一个是发送端(PCXD),一个是接收端(PCRXD)。若板子上的RS232 的接口是DB9 母头,那么 2 3针就是 PCRXD 和 PCTXD .第五针就是GND,若没有串口线来连接UM220模块的话,可以考虑在DB9下面的2 3 5 针 焊接出3跟线跟单片机的RS232连接。
    若单片机是3.3V时,可以将单片机的TTL 接口连接到模块上的TTL接口。连接好后就可以编写程序了。
    注意,我们使用的 52 单片机的驱动程序,使用的是11.05926 的晶振,波特率为9600.
    #3 程序编写
    程序主要是由5部分组成:系统初始化,设定显示模式。读取预显示内容,送扫描脉冲,送显示数据。小编只放主程序部分好了:
    定义端口及变量

    #include <REG52.H>
    #include <stdio.h>
    #include <intrins.h>
    #include <lcd1602.h>
    #include <uart.h>
    #include <delay.h>
    #include "string.h"
    #include <stdlib.h>
    
    unsigned char  flag_rec=0;    //接收数据标志
    unsigned char num_rec=0;      // 计数标志      
    //char code TIME_AREA= 8;		//时区,我们不需要它
    unsigned char flag_data;	//date flag
    //only displaty cmd $GPGGA information
    unsigned char JD[16];		//longitude
    unsigned char JD_a;		//经度方向
    unsigned char WD[15];		//latitude
    unsigned char WD_a;		// 纬度方向
    unsigned char date[6];		//date
    unsigned char time[6];		//date
    unsigned char time1[6];		//date
    unsigned char speed[5]={'0','0','0','0','0'};		// 速度
    unsigned char high[6];		// 高度
    unsigned char angle[5];		//方位角
    unsigned char use_sat[2];	// 卫星计数器
    unsigned char total_sat[2];	//卫星总数
    unsigned char lock;			//位置状态
    
    //date handing variable
    unsigned char seg_count;	// 逗号计数器
    unsigned char dot_count;	//小数点计数器
    unsigned char byte_count;	// 位计数器
    unsigned char cmd_number;	// 命令模式
    unsigned char mode;			//
    unsigned char buf_full;		
    unsigned char cmd[5];		// 存储命令模式
    
    //serial disconnect timer
    unsigned  long int tt=0;
    

    主函数 系统初始化

    //main
    void main () 
    {	
      int jd_second,wd_second;  // 中间变量
    	init_uart();	     //初始化序列号
      lcd_init() ;       // 初始化 lcd1602
      delay(200);
      LCD_Write_String(0,0,"Please Waiting...");   //    "Please Waiting" when it is boot up
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);
      delay(200);                             // 延迟显示
      write_com(0x01);			// 清屏
    
    

    设置延时函数,以形成视觉暂留

    while(1)
    {
    tt++;
    if(tt>10000)
      {
        tt=10000;
        write_com(0x01);
        LCD_Write_String(3,0,"No Data!");
        LCD_Write_String(3,1,"No Data!");
        delay(200);
        delay(200);
        delay(200);
        delay(200);
        delay(200);
       }
    

    ···

    读取预显示内容,设置显示格式,转16进制为10进制**

        if(flag_rec==1)             // 获取gps数据
          {
            flag_rec=0;               // 清除标志符
            if (lock==1)              //  获取位置信息
    		  	{  
              //
              LCD_Write_String(0,0,"JD  :");    // 显示经度
              LCD_Write_String(6,0,JD);           // 显示数据
              LCD_Write_String(9,0,".");           // 进制转换
              LCD_Write_String(10,0,JD+3);           
    
              jd_second=60*atof((char *)(JD+5));     
              LCD_Write_Char(13,0,jd_second/10+'0');  // 将上一步转换得到浮点数据打印在lcd
              LCD_Write_Char(14,0,jd_second%10+'0');  // 将上面得到的数据分为两部分,分别打印在LCD 上
              LCD_Write_Char(15,0,' ');                //填充空间
    
              delay(200);                         // 保护lcd
              LCD_Write_String(0,1,"WD  :");     // 显示下一行
              LCD_Write_String(6,1,WD);
              LCD_Write_String(8,1,"."); 
              LCD_Write_String(9,1,WD+2);           // 小数点
              wd_second=60*atof((char *)(WD+4)); 
    // 将字符串转换成浮点数
              LCD_Write_Char(12,1,wd_second/10+'0');
              LCD_Write_Char(13,1,wd_second%10+'0');
              LCD_Write_String(14,1,"  ");
              delay(200);
           }
          }
         }
    		}
    

    串口中断函数及模式判断
    判断的主要依据就是接收端接受消息与预结果匹配,通过设置数组[i,j]和if函数进行判断匹配(发送报文的消息内容见1.3的UM220的通信协议详解)

    //serial interruupt service function
    void ser_int (void) interrupt 4
    {
     	
     	unsigned char tmp;
    	if(RI)
    	{
        tt=0;
    		RI=0;
    		tmp=SBUF;            // 从缓冲区接收数据
    		switch(tmp)   //if $GPGGA,$GNGSW,$GNRMC,get data then processing it
    		{
          //date start with $
    			case '$':
    				cmd_number=0;		// 清除命令模式
    				mode=1;				// 选项命令接收模式
    				byte_count=0;		//清除位计数器
    				flag_data=1;     // 设置数据标志
    				flag_rec=1;		// 设置数据接收标志
    			break;
    
    			case ',':         //Eg:$GNRMC,134645.000,A,2603.964436,N,11912.410232,E,0.000,15.744,030718,,E,A*0B
    				seg_count++;		// 计数器增加
    				byte_count=0;
    				break;
    
    			case '*':
    				switch(cmd_number)
    				{
    					case 1:
    						buf_full|=0x01;   //00000001
    						break;
    					case 2:
    						buf_full|=0x02;  //00000010
    						break;
    					case 3:
    						buf_full|=0x04;  //00000100
    						break;
    				}
    
    				mode=0;         //clear mode
    				break;
    			default:
    // receive date cmd
    				if(mode==1)	
    				{
    					cmd[byte_count]=tmp;	// 获取数据和存储缓冲区					if(byte_count>=4)          //overlook cmd which less 4 bit
    					{			
    						if(cmd[0]=='G')           // 第一个字符
    						{
    							if(cmd[1]=='N')
    							{
    								if(cmd[2]=='G')
    								{
    									if(cmd[3]=='G')
    									{
    										if(cmd[4]=='A')//判断$GNGGA
    										{
    											cmd_number=1;      //数据类型
    											mode=2;            //接收日期
    											seg_count=0;       //comma counter clear
    											byte_count=0;      //位计数器清除
    										}
    									}
    									else if(cmd[3]=='S')       //命令模式$GNGSV
    									{
    										if(cmd[4]=='V')
    										{
    											cmd_number=2;
    											mode=2;                //获取数据
    											seg_count=0;
    											byte_count=0;
    										}
    									}
    								}
    								else if(cmd[2]=='R')   //命令模式 $GNRMC
    								{
    									if(cmd[3]=='M')
    									{
    										if(cmd[4]=='C')
    										{
    											cmd_number=3;
    											mode=2;         //存储数据
    											seg_count=0;
    											byte_count=0;
    										}
    									}
    								}
    							}
    						}
    					}
    				}
    //日期处理
    
    			else if(mode==2)
    			{
    				
    				switch (cmd_number)  //if receive data
    				{
    					case 1:				//get and store data,$GPGGA,[],[],[],[],[],[],[],[],[].....
    						switch(seg_count)   //  comma 计数器
    						{
    							case 2:		// 2rd逗号后的纬度
    								if(byte_count<9)
    								{
    									WD[byte_count]=tmp;   //获取纬度
    								}
    								break;
    							case 3:		//纬度方向
    								if(byte_count<1)
    								{
    									WD_a=tmp;
    								}
    								break;
    							case 4:		//经度
    								if(byte_count<10)
    								{
    									JD[byte_count]=tmp; //存储
    								}
    								break;
    							case 5:		//经度方向
    								if(byte_count<1)
    								{
    									JD_a=tmp;
    								}
    								break;
    							case 6:		//location
    								if(byte_count<1)
    								{
    									lock=tmp;
    								}
    								break;
    							case 7:		
    								if(byte_count<2)
    								{
    									use_sat[byte_count]=tmp;
    								}
    								break;
    							case 9:		// 高度
    								if(byte_count<6)
    								{
    									high[byte_count]=tmp;
    								}
    								break;
    						}
    						break;
    
    					case 2:	//命令模式  $GPGSV
    						switch(seg_count)
    						{
    							case 3:		// 卫星总数
    								if(byte_count<2)
    								{
    									total_sat[byte_count]=tmp;
    								}
    								break;
    						}
    						break;
    
    //命令模式3:无SUE
    						case 3:				//$GPRMC
    							switch(seg_count)
    							{
    								case 1:		//time
    									if(byte_count<6)
    									{				
    										time[byte_count]=tmp;	
    									}
    									break;
    								case 2:		// 位置			
    									if(byte_count<1)
    									{
    									  if (tmp=='V') {lock=0;}
    									  else
    									  {
    									    lock=1;
    									   }
    									}
    									break;
    								case 3:		//lititude			
    //									if(byte_count<9)
    //									{
    //										WD[byte_count]=tmp;//我们只需要一次
    //									}
    									break;
    								case 4:		//					
    									if(byte_count<1)
    									{
    										WD_a=tmp;
    									}
    									break;
    								case 5:		//			
    //									if(byte_count<10)
    //									{
    //										JD[byte_count]=tmp;  //do not get again
    //									}
    									break;
    								case 6:		// 直线方向	
    									if(byte_count<1)
    									{
    										JD_a=tmp;
    									}
    									break;
    								case 7:		// 速度处理		
    									if(byte_count<5)
    									{
    										speed[byte_count]=tmp;
    									}
    									break;
    								case 8:		// 方向角				
    									if(byte_count<5)
    									{
    										angle[byte_count]=tmp;
    									}
    									break;
    								case 9:		//other			
    									if(byte_count<6)
    									{
    										date[byte_count]=tmp;
    									}
    									break;
    
    							}
    							break;
    					}
    				}
    				byte_count++;		// 位计数器++
    				break;
    		}
    	}
    

    4 结果显示

    1.PNG
    IMG_20190630_091924.jpg

    IMG_20190630_103508.jpg

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  • 本文基于北斗定位系统,以STM32单片机为控制核心,综合运用超声波传感器、火焰传感器、水位传感器等探测技术,对火灾、非法闯入等实时监测,实现对生产车间或仓储的安全监控预警,监测信息通过数传模块传至远程终端...
  • 摘 要 改革开放新时代的到来,人们的生活发生了翻天覆地的变化...北斗定位技术因其实现简单,扩展性强,成本低,基础设施的普及等优势北斗定位 被用于实现北斗定位越来越受到重视。本。北斗卫星导航系统的独特之处在于它

    摘 要
    改革开放新时代的到来,人们的生活发生了翻天覆地的变化,人们的娱乐方式变得更加丰富多彩,人们的活动圈子在不断的扩大,不仅仅局限于眼前的苟且,更向往着诗与远方,人们的活动圈子的扩大就意味着在特殊时期对人员的管控难度的加大。
    新时代新形势下,部队在外人员管控成为了部队管理的一个重难点,人员位置的不掌握有可能引发一系列的安全问题。在这里就不得不提北斗定位技术。北斗定位技术因其实现简单,扩展性强,成本低,基础设施的普及等优势北斗定位 被用于实现北斗定位越来越受到重视。本。北斗卫星导航系统的独特之处在于它的双向通信功能,这项功能是国际中任何导航系统都不具备的,此系统还具有一定的保密、抗干扰和摧毁能力。
    关键词:北斗定位;人员实时管控管理;

    目 录
    摘 要
    目 录
    1 绪论
    1.1研究背景及意义
    1.2国内外研究现状
    1.3研究内容和章节安排
    1.4研究工作基础
    2 相关理论与相关技术介绍
    2.1 采用的开发平台和技术
    2.2 J2EE体系结构
    2.3mysql数据库技术
    2.4 本章小结
    3 北斗定位的人员实时管控管理系统的需求分析
    3.1 功能角色描述
    3.3 业务流程图
    3.4 北斗定位的人员实时管控管理系统数据结构分析
    3.5 本章小结
    4 北斗定位的人员实时管控管理系统的设计与实现
    4.1 系统设计目标
    4.2 系统总体设计
    4.3系统功能模块详细设计
    4.4 数据库设计
    4.5 接口设计
    4. 6安全设计
    4.7 本章小结
    4.8 系统实现环境
    4.9 系统的实现
    5 系统的测试
    6 总结
    参考文献

    第一章 绪 论
    在信息化时代下,部队发生了翻天覆地的变化,在以前部队的人员管控一直是重难点,人员的失管失控会造成一系列无法挽回的严重后果,例如在疫情期间,如果不能做好人员的实时管控工作,那么疫情就有可能走进部队造成无法挽回的后果。在这里就不得不提我国自主研发的北斗卫星导航系统。北斗卫星导航系统是中国着眼于国家安全和经济社会发展需要,自主建设、独立运行的卫星导航系统,是为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务的国家重要空间基础设施。与GPS相比,不仅能够做到对人员位置的绝对保密,同时具有定位和通信双重功能,确保能实时掌控人员位置。
    1.1研究背景及意义
    随着网络和通信技术的飞速发展,智能手机现已成为每个人了解外界的窗口和对外交流的工具,给我们带来了更多样的功能和更便捷的服务。其中定位技术成为人们日常生活中不可或缺的一部分。在北斗导航卫星系统未建成之前,中国主要依赖美国的GPS导航定位系统,可以说人们的很多社会行动都离不开GPS。然而,对人们生活如此重要的GPS极易被控制。如果完全依赖GPS,若与美国发生战争,美国只需要单方面关闭所有的GPS服务就能使我们瞬间”失明”,造成被动挨打的局面,亦或者发送虚假GPS信号误导我方造成敌我不分的局面,不管使哪种对我国来说都是不可接受的。
    北斗卫星导航是中国国家安全、经济和社会发展不可或缺的重大空间信息基础设施。在大力发展了北斗卫星导航系统后,中国拥有了自己的导航卫星系统也将彻底摒弃依赖美国的GPS,而重要的是,中国成为世界上拥有自己真正独立国防军事系统。定位技术在军事领域的意义是十分巨大的,有了定位技术就相当于有了眼睛,摆脱了受美国限制的局面。
    在部队,失泄密问题时有发生,而近几年,因为GPS定位而导致的失泄密问题屡次出现。带有GPS 定位功能的手环、手表、眼镜、服饰等,能够时刻记录军人健康状况、运动强度、行为状态及行动轨迹等等,一般都带有蓝牙功能,保存在其中的数据可以实时上传更新至网络。军人在特定场所使用这些设备,极易暴露军队坐标位置、训练情况、行军路线和机动速度,很容易导致失泄密事件发生,危及军事行动安全。
    此次研究课题的目的,就是在于在对人员实时管控的基础上做到绝对保密绝对安全。

    1.2国内外研究现状及发展趋势
    在国外 2002 年,T.Roos 等人提出了基于朴素贝叶斯定位法,实际上基于概率定位,它是利用直方图法和核方法来拟合 RSSI 样本,根据贝叶斯推理的思路来对使用者进行位置预测。
    2004 年,Youssef M 等人也提出了一种定位系统,命名为 HORUS。通过在离线阶段使用高斯分布对 RSSI 样本数据进行建模,存储样本数据中的均值 和方差 ;在实时在线定位阶段通过计算每个参考点出现的概率来找寻最大概率的一个或几个位置求平均作为位置坐标。该方法较 T.Roos 提出的方法更好,因为更简单的计算以及更小的存储空间。但存在建立位置指纹库时人力物力消耗较大的问题存在,所以人们都在不断得探索和研究。
    2008 年,Derr K 等人提出了一种基于浅层神经网络用于定位,定位精确度和实时在线定位效果都比较好。但是单层的神经网络结构拟合 能力有限以及特征提取的能力也不够强,可是实际定位环境中接收信号强度是会因为存在的阻碍物而出现一些上下波动,所以单层网络学习能力有限,造成定位结果也不佳。同年,P. Bolliger 等人提出 REDPIN 系统,是通过一种众包模式的指纹采集数据,大大减轻了定位系统部署的工作量以及维护的负担。
    2010 年,Arel l.等人针对神经网络定位训练时间太长,提出利用深度信念网络来加快神经网络的训练速度。因为 BM 具有强大的无监督学习能力,所以可以利用这些特征来更好的建立模型,可以很好的解决这一难题,但在大范围区域要实现精确定位就稍有困难。
    2011 年,J.Ledlie 等人提出了 Mole 系统,这一系统使得大范围区域定位得到了实现,因为它利用的是众包模式来获取指纹点的数据,另外 Mole 为用户展现的是一个地图,用户获取到位置点的 RSSI 后,通过点击地图绑定位置,然后之前建立的指纹数据库接收生成的位置指纹数据 。
    2013 年,A. Au 等人提出了一种新的定位方法,利用压缩感知 (Compressive Sensing, CS)的原理完成跟 踪 与 导 航,该方法是在离 线 阶段建立位 置指 纹库后,利用聚类法计算参考 点 RSS 数据每一类的代表类;在实时在线定位阶段,首先粗略定位然后精确定位,其中是通过 CS 理论来获得位置坐标估计。
    2014 年,Maja Stella 等人提出了基于 WLAN 和全球移动通信系统 GSM(Global System for Mobile Communications)的北斗定位方法,该方法是利用 RBF 神经网络实现,很好的克服了在基于 BP 神经网络定位方法中训练时间过长,以及易陷入局部极小值等问题。
    2016 年,Zhang w 等人提出一种深度神经网络用于北斗定位 北斗定位 定位,此方法可以学习更可靠的定位特征,从而降低信号波动给定位结果带来的干扰。跟国外的研究相比,国内对 北斗定位 北斗定位技术方面的研究算是起步的比较迟,但经过不懈的努力,近些年来也取得了很多突破性的研究成果。目前国内很多的大学和研究 所都投入了大量的时间精力以及资源到 北斗定位 北斗定位定 位领域中,发现 北斗定位 北斗定位具有巨大的应用潜力。
    2007 年,张明华,张申生等提出了在无线局域网中,利用基于 北斗定位 的接收信号强度进行北斗定位,主要是根据接收信号强度随距离变化而变化的规律进行定位,同时研究中也指出了难点和不足。
    近年来,国内外将定位技术与通信技术联合起来运用到了各个领域中,例如:车载定位系统,手持定位系统,智能交通系统等等。按照目前的发展趋势,在今后移动定位技术还会在各个领域成为必不可少的技术融入人们的生活中。+

    1.3研究方法及主要内容
    1.3.1研究方法
    随着互联网的高速发展,万物互联万物互通已不是什么新鲜事了,现在我们出行的滴滴打车软件,美团外卖,都是通过定位的方式,查找对方的距离,提供便利的服务。据了解三大网络运营商,电信、联通、移动分别都提供了物联网卡,只要装上此卡,就能定位对方的距离,目前运营比较广泛的就是共享单车,此方式采用了北斗导航系统来接入实现。
    1.3.2主要内容
    北斗导航系统目前有很多的接入服务商使用,只需通过接口调用,就可实现准确的定位,所以在开发商那块他们已经做了很多的工作量,而留给我们的就只需对接他们的接口就能很好的使用,下一步就是研究开发商所提供的接口,分析每个接口的意义,通过什么样的方式来管理。
    1.4 论文组织结构
    根据论文整体研究方向和内容,分六章进行论述。
    第一章:绪论。主要介绍了研究背景和意义,对北斗卫星定位系统使用现状和发展趋势进行了详细分析。
    第二章:相关技术介绍。本章主要对系统开发的相关技术进行简述
    第三章:系统分析与设计。对系统的需求和可行性进行了详细的分析。介绍了系统的结构和功能设计。
    第四章:系统详细实现。主要介绍了系统开发环境的搭建和小程序的界面的设计
    第五章:系统测试。介绍了系统的测试准备,方案和测试结果,并对测试结果进行分析。
    第六章:总结与展望。本章对该系统和论文进行了总结,并对下一步的发展进行了展望
    1.4本章小结
    本章重点介绍了论文的研究背景和组织结构

    第二章 相关理论与相关技术
    本章主要对系统设计所涉及的技术和相关平台软件进行简要介绍
    2.1 Java技术概述
    Java语言是至今为止可移植性最高,跨平台能力最强的面向对象的高级语言。在世界评选最受欢迎的计算机编程语言中蝉联冠军多年,相对于面向过程额程序设计,它具有更强的可维护性和可拓展性,使编码的代码更加健壮。Java语言具有四大特性:
    封装性:面向对象的语言中,类的体现就是通过封装。如学员,具有sex,name等属性,同时也具有study,exercise等行为,属性和行为一起构成了学员这一个类。
    抽象性:抽象是将一类实体共同特性进行提取,通过封装形成一个抽象类。在编程中通过这一抽象类的调用来体现这一类实体的特征。
    继承性:程序中的继承关系就类似于现实社会的父子关系。不同的是程序的子类有父类的所有特性,同时还可以加以延申,这样就能实现代码的复用,从而提高编程效率。
    多态性:指通过传递给父类对象不同的子类对象从而表现出不同的行为的一种特性。为程序提供了非常好的可扩展性,同时也实现了代码的复用。

    2.2 MYSQL数据库
    MYSQL数据库是一个支持多线程的数据库,用其建造的设计库可以在因特网上的任何地方访问,具有功能强,使用简单,管理方便,运行速度快,可靠性高,安全保密性强等特点。它相比于Access兼容性更好,尤其在Java,Android项目的开发中,可以很好的提高系统资源的利用效率。
    2.3 Html5
    HTML5是构建Web内容的一种语言描述方式。HTML5是互联网的下一代标准,是构建以及呈现互联网内容的一种语言方式.被认为是互联网的核心技术之一。HTML5是Web中核心语言HTML的规范,用户使用任何手段进行网页浏览时看到的内容原本都是HTML格式的,在浏览器中通过一些技术处理将其转换成为了可识别的信息。
    2.4 Vue技术
    Vue 是一套用于构建用户界面的渐进式JavaScript框架。与其它大型框架不同的是,Vue 被设计为可以自底向上逐层应用。Vue 的核心库只关注视图层,不仅易于上手,还便于与第三方库或既有项目整合。另一方面,当与现代化的工具链以及各种支持类库结合使用时,Vue 也完全能够为复杂的单页应用提供驱动。因其具有易用,灵活,高性能的特点广泛应用于应用程序的开发。
    2.5 本章小结
    本章主要对开发此项目多用到的开发工具,所用数据库进行简要的介绍。另外也对Java语言的四大特性及H5进行了介绍。只有对这些技术和工具进行熟悉的掌握和深入的学习并加以熟练的运用,才可以开发出符合需求的应用程序。
    第三章 系统分析
    技术的开发需要对其进行需求和可行性分析,根据分析结果,设计相关的功能模块。如果未进行充分的分析,则可能导致系统在开发的过程中出现各种各样的问题,造成系统的故障或者功能的不完整。系统分析是系统开发前的关键步骤。在这个过程中,要确定好使用者需求,然后进行分析确定。
    3.1 需求分析
    随着大数据互联网的到来,越来越多的行业,都需要通过万物互联的方式解决比较繁琐的问题,比如电商网购,尤其在双11那边,大批量的订单,需要人工领单发货,那将是一个多么大的工作量,而且不可能在短时间内,完成3天到货的任务,如果给每个机器设备定好位,让他们到指定的位置取货,分拣货物,这一切都变的如此容易,像这样的机器工厂,现在淘宝、京东这些大的电商都早已实现,而且规模非常的巨大。
    3.1.1需求概述
    每年关于导航定位系统的研究都在快速的发展,尤其是在万物互联的时代,最具有代表性的就是我们的手机,不管我们人在哪,都能通过手机定位获取到我们准确的位置,将来这些领域会越来越多,关于物联网定位的需求也会越来越大,现在国家还在试点推广无人汽车,这就需要定点的位置更加精确,来满足不同用户的需求。
    3.1.2功能性需求
    北斗导航定位系统,最主要的功能,就是定位,通过定位系统的输出,来判断此时此刻的历史轨迹,功能上就是实时性定位,捕获数据,将所有数据上传到服务器,由服务器通过一定的加密算法,将数据推送到指定的客户端中。
    3.1.3环境需求
    因为导航定位系统,主要是靠无线数据传播,正常情况下是靠基站进行传输,如果没有基站的覆盖,可能会影响定位不准,或者直接查询不到数据;还有就是气候变化的影响会对无线传输产生变化,因为还是靠光波传输,气候差时,会对光波发生缩小。
    3.2 可行性分析
    3.2.1技术可行性
    通过网上资料的学习,和在图书馆的翻阅,对开发这套系统是可行的,这个项目主要涉及到功能就是定位,解决网上下载的相同案列,模拟操作,基本掌握了技术要领,实现的技术,首先对接高德地图API接口,通过官方提供的数据接口,可快速实现定位,数据库采用mysql,对定位下来的数据,采用数据库的方式存储起来。
    3.2.2经济可行性
    因设计开发都是从网上下载学习的资料,以及结合几年所学的专业,所以这套系统的开发主要开支都是由自行解决,成本上不需要花费多少开支。
    3.2.3操作可行性
    具体操作使用到了idea开发工具,数据库mysql,前端框架采用流行的vue,因在网上学习下载了部分源码,需整理消化后,转换成自己的思路,在操作上是可行的,现在就需自己的理论得到验证。
    3.3 本章小结
    本章主要就需求分析,可行性分析进行了较为严格的分析,旨在确实从科学的角度分析本设计的合理性和实现的可操作性。
    第四章 系统的设计与实现
    4.1 系统设计目标及原则
    本项目的设计就是要开发一个利用北斗卫星导航定位系统的人员打卡软件,主要用于辅助人员的实时管控,确保能对人员的位置实时掌握同时也不用担心失泄密的情况发生。
    4.2 系统设计
    本系统采用高德地图的方式,定位位置,在使用高德地图SDK之前,必须通过高德账户申请地图移动版开发密钥。申请流程:登陆API控制台,创建应用、配置应用,获取安全码,成功创建key,并会有一个签名证书sha1的值(BB:AC:E2:2F:97:3B:18:02:E7:D6:69:A3:7A:28:EF:D2:3F:A3:68:E7),还有个包名(uni.UNI0540A2C)在这里插入图片描述
    4.3 系统业务流程设计
    手机定位系统,首先通过手机发送定位信息,由我们接入的高德地图通过北斗导航系统获取准确位置,并将实时的位置发送给指定的服务器。在这里插入图片描述
    4.4 数据流程设计
    手机开启定位功能后,由高德地图接入的北斗导航系统进行数据的传输,并将传输的数据,存储到数据库中在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    基于北斗导航定位系统的设计与实现(论文+程序设计源码+数据库文件):点击下载连接

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  • 北斗/GPS如何实现定位

    千次阅读 2020-08-07 22:08:27
    北斗/GPS是怎么实现定位的?为什么卫星定位需要4颗以上卫星才能定位?相信很多人都会有这种困惑,通过本文的专业解答,为你揭开卫星导航的神秘面纱。  在无高度的一维空间上,当知道信号发射位置时,准确定位接收机...

    北斗/GPS是怎么实现定位的?为什么卫星定位需要4颗以上卫星才能定位?相信很多人都会有这种困惑,通过本文的专业解答,为你揭开卫星导航的神秘面纱。
      在无高度的一维空间上,当知道信号发射位置时,准确定位接收机位置只需要消除信号发生器和接收机之间的时间差值,通常称该时间差值为钟差。消除钟差常见方法通常为多增加一路信号发射装置,如下图所示
    在这里插入图片描述
                      图1-1 平面定位示意图
    如将∆τ_1-∆τ_2表示一侧信号多走的距离部分,则有
             在这里插入图片描述
    式中,C表示信号传播速度。可推算出接收机与信号发生器之间得距离
           在这里插入图片描述
    由上述一维空间确定距离推算可知,若需要精确计算沿线的时间和位置,需要两个时间信号发生器,由此可以推出以下结论:当计算位置采用不同步的时钟系统时,时间信号发生器的数量必须超过未知维度,但也只需要大于一即可。
    在这里插入图片描述
                      图1-2 四星定位示意图
      由一维空间上的距离推论,卫星导航系统使用星载原子钟作为时间信号发射器,接收机为确定经度、纬度、高度三维坐标和确切时间,至少需要接收四颗卫星的信号。
     GNSS卫星将其准确位置和星载时钟时间传输到地球。用于定位的电磁波信号以光速传输,需要大约67.3ms到达卫星包围的地球表面位置。每增加一公里的行程,信号还需要3.33us时间传输。为建立位置,所需要的只是一个接收器和一个准确的时钟。通过比较卫星信号的到达时间与信号播发时刻的板载时钟时间,以此可以确定信号传播时间。通过使用两颗卫星的信号传播时间1和2,可以在卫星周围绘制半径为D1和D2的两个圆,圆的半径对应于计算到卫星的距离,相对于卫星接收机所有可能位置都位于这些圆上。如果排除卫星上方的位置,则接收机的位置位于两个圆与卫星下方相交的确切点,因此,两颗卫星足以确定X/Y平面上的位置,如图(1-3)所示。
    在这里插入图片描述
                 图1-3卫星平面定位示意图
      在现实世界中,必须在三维空间而不是在平面上确定位置。由于平面和三维空间之间的差异由额外维度高度Z组成,因此必须有另外的第三颗卫星来确定真实位置。如果已知三颗卫星信号传播的距离,则所有可能的位置都位于三个球体的表面上,球体半径等于各卫星计算的信号传播距离,接收机位置为三球体共同相交的点。                  
                  在这里插入图片描述
                   图1-4立体定位示意图
      卫星和地面定位接收器之间的测量传播时间即使只有1us的误差,也会产生300m的位置误差。假设所有GNSS卫星上的时钟是同步且认为传输过程中无误差情况下,接收机接收卫星的观测信息时,所有信号传播时间与接收机接收时间具有相同的不准确量。在进行计算时,如果未知变量有N个,则需要至少N个独立方程联立方程组求解,如果测量伴随着未知时间误差Δt,在三维空间中将有四个未知变量:x,y,z,Δt。因此,为获得位置信息至少需要四个方程,四颗独立卫星的观测数据能够建立所需方程并获得解算。通过人为控制,使得在地球上的任何一点,至少有四颗卫星是“可见的”,因此,尽管接收器时钟的部分不准确并且导致时间误差,但仍然可以计算位置。

    展开全文
  • 北斗导航定位

    2015-05-26 17:37:48
    针对当前手持嵌入式产品在导航定位功能实现上存在的局限性,本文提出基于STM32+ucGuI构架的北斗导航定位终端。
  • 该报警器采用双串口单片机为主处理器,以北斗定位模块为核心,结合GSM无线通信模块、液晶显示模块及蜂鸣器,实现快速报警并发送所在位置信息的功能。简述了硬件与软件的实施方案及定位信息采集原理,通过多方面对比...
  • 绝大多数动态信息的取得都离不开时间和位置参数,而卫星定位导航技术正是获取信息最强有力的工具。这项技术最早源于外层空间的争夺战,当时是作为一个功能强大的军事传感器来使用的。
  • 北斗三星定位技术

    2014-05-08 10:22:38
    描述了北斗三星无源定位技术,文章分析了北斗是如何实现三星定位
  • 以此,本文根据城市交通发展现状,实现基于北斗高精度定位车辆监控平台的设计,此平台综合使用北斗/GPS卫星定位技术、视频监控、地理信息技术等,和城市交通信息平台建设需求相互结合,提供了一体化车辆智能监控管理...
  • 文中根据定位解算的基本原理推导给出了GPS与北斗双系统组合单点定位的函数模型,并且基于Helmert方差分量估计的验后定权方法作为组合定位的随机模型进行双系统定位解算,最后利用多个IGS测站的实测数据对算法进行了...
  • 北斗卫星是如何实现手机定位的?

    千次阅读 2018-11-30 18:23:00
    最近有网友在问,手机上的GPS、北斗定位是一个怎么样的原理,为什么地面上这么多设备只靠天上二十来个卫星就能实现准确定位,这么多定位请求能处理得完吗?这就涉及到全球卫星定位的原理啦,今天超能课堂就为大家讲...
  • 0引言  绝大多数动态信息的取得都离不开时间和位置参数,而卫星定位导航技术正是获取信息最强有力的工具。... 根据当前卫星导航定位系统发展的趋势,考虑到导航定位的精度,这里给出一种北斗接收机的设计,其系统
  • GPS与北斗双系统组合定位算法的实现.pdf
  • 一文简说北斗定位系统的前世今生

    千次阅读 2019-06-10 09:18:21
    它只有四个会员,却吸引了各国首脑的关注和众多顶级科学家工程师的研究,这个俱乐部就是GNSS(全球导航卫星系统),四个会员分别是美国GPS、欧洲伽利略GALILEO、俄罗斯格洛纳斯GLONASS、中国北斗COMPASS。...
  • 利用通信网络将基准站和监测站接收的伪距、星历等北斗卫星数据传到数据处理中心处理,得到高精度的地质灾害区域的沉降形变数据。利用该技术可实现地质沉降监测,保证地质环境的可持续开发利用。
  • 基于STM32的GPS+北斗定位模块的开发技术文档与例程,以及各模块的芯片手册!
  • 一款北斗_GPS双模定位模块设计与实现.pdf
  • 高精度北斗/GPS定位实现依靠广域实时精密定位技术,通过全球/全国建立的北斗地基增强网系统,将卫星定位精度从平均4~20 m左右提升到大众应用亚米级的水平。从高精度定位技术入手,设计了具有车道级定位能力的执法...
  • 基于北斗Ⅱ_GPS车载定位终端的研究与实现.pdf
  • 摘要:随着北斗导航系统的建设...论文首先介绍了北斗系统的组成、信号结构和接收机定位原理,在此基础上研究了接收机伪距定位中常用的最小二乘解算方法和基于扩展卡尔曼滤波器的定位解算方法,分析了两种算法在静态动...
  • 基站设备防盗器采用GPS/北斗定位模块进行定位设置,并反馈给服务器端,软件系统接收到服务器反馈后,可以实现远程报警功能,当开启防盗系统后,一旦定位传感器发生移动,系统会向设备绑定的手机发送警报信息,并通过...
  • 北斗定位背后的数学秘密

    千次阅读 2020-08-04 09:12:28
    大部分智能手机均支持北斗功能,但是人的定位是如何解决时间延迟和角度偏差等问题的?这跟数学有点儿关系。 我们观察夜空中的星星,两颗星星之间的距离是非常难以确定的,而测量这些星星彼此之间或者地平线之间构成...

空空如也

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如何实现北斗定位