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  • 该软件用于控制开发的校准设备,该校准设备的目标是使用精密注射器和高质量伺服电机输出已知的空气流量。 该软件由图形用户界面和用于控制伺服电机的后端组成。 通过图形用户界面,可以将流量曲线定义为具有指定采样...
  • 基于MODBUS总线伺服电机运动控制方案,可以参考的概念了,启发多大
  • 通过modbus控制A6伺服,A6伺服modbus手册里面有一处错误,该案例已经更改。
  • 今天任务并没有进行多少,主要控制UR5进行来回画直线,同时使用Modbus控制一川伺服电机。 总的来说,这两个都属于工程问题,并没有太多技术含量,尤其伺服电机控制,直接按照手册给伺服电机发脉冲即可,不过编码器读...

    早上开完Seminar,回到实验室已经下午二点钟,感谢今天报告的两位师兄,一位讲柔性机械臂,一位讲高精度的pick and place 抗扰动平台,获益颇多。今天任务并没有进行多少,主要控制UR5进行来回画直线,同时使用Modbus控制一川伺服电机。

    总的来说,这两个都属于工程问题,并没有太多技术含量,尤其伺服电机控制,直接按照手册给伺服电机发脉冲即可,不过编码器读数不准也是一个不小的坑吧。

    画直线思路也比较清晰,根据目前机械臂初始状态,获取机械臂末端姿态矩阵T,提取translation matrix,对x,y,z进行操作,即可控制UR5末端进行直线运动,当然也有一些小坑,主要就是控制机械臂末端直线轨迹规划采样点数问题,太多或太少机械臂都会震动或者步进非常慢,另外一个就是机械臂movej信号的发送频率的问题,最后一个机械臂速度和加速度的问题,这些基本多调试几组,即可找到最优的参数。操作过程会用到UR5正逆运动学,这里可以参考UR5画圆的博客https://blog.csdn.net/ckkboy/article/details/82959359
    里面有关于运动学的代码。

    实现效果:
    在这里插入图片描述
    最后代码镇楼:
    https://github.com/Musyue/CSDN_BLOG_CODE

    最后的最后:
    每天写博客已经到夜里12点30,希望每天能在23.00左右书写博客。

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  • 在这里我把控制松下伺服电机的源码分享出来,让首次使用松下伺服电机的、正在苦恼的朋友提供帮助:SDK的主要功能包含了打开串口通讯、初始化电机、清除报警、使能上下电、设置速度、设置加速度时间、设置减速度时间...
  • 西门子200MODBUS通讯控制伺服
  • 松下伺服电机与驱动器A6SF的modbus控制——位置控制(1)前言(必看)使用PANATERM 对电机进行试运行关于block motion的开启如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个...

    前言(必看)

    项目中接触到了松下伺服电机,发现日本人写的说明书是真的详细,几乎所有的问题它都有介绍,不过正因为如此导致说明书的内容太多,有时不小心就会遗漏掉关键的东西导致反复查找,所以本文记录一些踩过的坑,让你最起码可以顺利的用代码将它跑起来。建议将本文结合松下的技术资料一起看,最好先看几遍技术资料,然后结合我所写的基本上就没问题了,后面的话我也会将我用的技术资料上传,在说一遍技术资料很重要,你看了几遍在接触其他国产厂家的说明书,你也许会和我一样对松下的说明书又爱又恨,此外发现了B站的一个宝藏视频,对松下电机的block motion功能做了很详细的说明,推荐观看。https://www.bilibili.com/video/BV1h7411K7xJ 这个也建议在看完技术资料后观看。

    使用PANATERM 对电机进行试运行

    在刚将电机组装起来之后,尝试让电机动一动,首先我是使用USB-mini进行通讯,在我打开伺服后电机JOG按钮后,电机动了一下,然后过载保护16报警,无法试运行,经过排查连接图没有图中电机这两条线的连接,经过询问这两条线正常是通过继电器控制,连通24V才能打开电机的刹车,我们不用继电器,所以后来就直接接到24V电源上了,不对它进行控制,有需要的也可以连继电器。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    关于block motion的开启

    PANATERM中如果想要开启BLOCK MOTION编辑器,需要将BLOCK MOTION 开启,在参数里面的分类6的28特殊功能选择,由于我用modbus所以设置为1,只要不为0,都可以开启。写入EEP后重启驱动器就开启了。
    需要注意在开启block motion后就不能使用试运行了,此刻点击试运行将会弹窗“其他进程使用”,如果你仍然需要使用试运行需要将block motion功能关闭。
    在这里插入图片描述

    松下电机零点与编码器的关系

    松下此型号电机只有当使用绝对式编码器才能够进行设置零点和零点复归。当参数中的编码器类型选择绝对式而实际用的是增量式,每次开机会报一下错误,在将编码器相关参数改为增量式并重启。在这里插入图片描述下一篇将会写block motion功能使用,以及使用绝对式编码器初始化与零点设置。

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  • 带485接口伺服电机使用MODBUS协议控制硬件准备基于STM32的伺服电机控制程序软件架构主程序设计中断设计UART通信及数据解析RS485通讯及数据解析电机控制模式实现IO口监控程序说明 硬件准备 最近要用STM32控制一个三轴...

    硬件准备

    最近要用STM32控制一个三轴伺服系统,在网上找了半天资料,最终基于安富莱的一个MODBUS例程写好了程序。

    1. 伺服系统: TSDA-C12B伺服驱动器+SDGA-01C31AB伺服电机
      这款驱动器上带一个RS485通信接口,并且多个驱动器可以使用串接式总线串在一起,只要设置好对应ID就行。
    2. 开发板: 用的是正点原子探索者,板载STM32F407,通过一个串口2引到板载的SP3485转接芯片,用跳线帽接上就行。芯片同时需要一个接收使能信号来控制接收或发送,放在了PG8脚上。

    工程文档在这。实际应用中因为是一个色度标定机器的机器控制部分,所以需要有上位机的参与,通过上位机发送控制信号给STM32,STM32解析并控制机器运动。

    下面我就直接贴设计文档了,希望各位耗子尾汁。

    文档里把串口2和串口3搞反了,应该是串口2与电机通讯,串口3与上位机通迅,我大意了啊。

    基于STM32的伺服电机控制程序

    软件架构

    主控芯片采用STM32F407ZGT6,该伺服电机控制程序基于TODA电机经销商华创商城提供的模板程序进行编写,开发环境采用Keil v5,采用的MODBUS通讯协议参照“GB/Z 19582.1-2004 基于Modbus协议的工业自动化网络规范-第一部分”与“TSDA-C12B低压伺服用户手册”进行编写实现,程序包括主程序与中断共两部分,软件架构如图1所示:
    三轴伺服电机控制程序软件架构
    该程序整体实现的功能包含以下几点:

    1. MODBUS-RTU协议通信:根据“TSDA-C12B低压伺服用户手册”的寄存器功能定义表与通信帧使用示例进行相应的配置和操作。

    2. 与上位机UART串口通信:根据自行定义的“上位机控制机器协议帧”实现对八种类型帧的接收与解析,并对电机驱动器进行相应的控制或数据读取。

    3. SYSTICK定时器中断:通过配置systick定时器中断实现对接收数据的轮询以及对IO口状态的监控。

    4. 上位机数据解析模块:通过串口2接收上位机发送的信息,并解析为八种类型帧,转到各个模块执行对应的操作。

    5. 上位机响应模块:对上位机发送的数据进行统一回复或对特定信息请求帧进行特定回复。

    6. 机器控制模块:程序接收到上位机发送的数据帧后解析为相应的操作,并统一使用03指令,06指令,10指令对相应的寄存器执行相应的配置,通过串口3与板载UART转RS485芯片进行通信,进而对电机驱动器进行控制。

    7. 机器返回数据接收模块:程序接收机器发送的相应指令的回复帧,并进行解析,得到相关数据并回复上位机。

    8. IO口信号监控模块:在主函数中由systick定时器给出定时信号,并执行对相关IO口的扫描监控,分别包括对三轴的上下限位信号,归零点信号,移动到位信号进行扫描,并执行相应的动作。

    9. 串口打印输出模块:通过串口1打印程序各部分调试信息,通过在主函数中轮询一个消息队列进行打印。

    主程序设计

    主程序流程图如图2所示,STM32上电后进行硬件初始化,包括GPIO口初始化,定时器初始化,串口初始化,电机上电初始化。硬件配置成功后循环执行:上位机通讯串口轮询,串口1消息队列轮询,IO端口扫描。
    三轴伺服电机控制主程序流程图

    中断设计

    程序共开启了三个中断,分别为串口2接收中断,串口3接收中断,systick定时器中断。
    串口2中断用于接收上位机发送的控制帧,每当接收到完整的一帧时,则产生接收到新帧信号,并进行校验与数据分析,具体流程如图3所示。
    串口3中断用于与电机驱动器进行MODBUS协议通信,每当向驱动器发送一帧03,06或10指令帧时,会接收到对应帧的响应信号,每当接收到完整一帧时,则对数据进行校验与分析,具体流程如图4所示。
    systick定时器基础中断间隔为1ms,并从中分频产生出10ms间隔,与全局运行时间等计时操作。
    接收中断流程图

    UART通信及数据解析

    当程序接收到上位机的一帧新数据帧时,即对该数据帧进行解析,具体帧格式参照“上位机控制机器协议帧_新”进行定义:
    (1) 0x02_配置数据帧:对灯板的一号灯位置坐标,灯间距,灯个数等进行配置。
    (2) 0x03_走位数据帧:控制机器标定头移动到X轴与Y轴对应标号的灯位上方。
    (3) 0x04_Z轴下移帧:控制机器标定头Z轴下移。
    (4) 0x05_状态设置帧:设置机器三轴为锁定或释放状态。
    (5) 0x06_移动控制帧:控制机器三轴分别移动到相应的位置。
    (6) 0x07_位置信息请求帧:读取机器三轴当前所处的位置。
    (7) 0x08_状态信息请求帧:读取机器当前三轴状态为释放或锁定。
    (8) 0x09_回零帧:机器三轴执行回零操作。
    当程序接收到上位机发送的控制帧并执行完相应动作后,会给上位机发送一帧响应帧,在通常情况下为“EF/GOOD!!!/GH”,若发生错误则会返回“EF/ERROR!!!/GH”,对于特定的信息请求帧会返回特定的帧。

    RS485通讯及数据解析

    程序通过串口3与板载UART转RS485通信芯片来与电机驱动器进行数据通信。根据“GB/Z 19582.1-2004 基于Modbus协议的工业自动化网络规范-第一部分”对于MODBUS通信协议的规范定义与“TSDA-C12B低压伺服用户手册”中的电机寄存器配置表,可以通过以下帧进行控制:
    (1) 0x03_读寄存器帧:可以读取单个寄存器或多个连续寄存器的值并返回读取结果。
    (2) 0x06_写单个寄存器帧:可以对单个寄存器进行写操作并返回操作结果。
    (3) 0x10_写多个寄存器帧:可以对多个连续的寄存器进行写操作并返回操作结果。
    在每次向驱动器发送配置帧后,驱动器均会返回一帧数据帧,用于指示该帧是否执行成功或返回读取的数据,因此需要通过串口3的接收中断接收返回帧。当接受到一帧新的返回数据,对返回帧进行解析,并对相应的数据进行处理。

    电机控制模式实现

    电机的控制模式为由上位机做主机,STM32做从机,由上位机发送控制信号给STM32,并由STM32做主机,电机驱动器做从机,由STM32发送控制信号给电机驱动器。在STM32中完成对上位机指令的解析与电机驱动器的控制,并接收电机驱动器的返回帧与向上位机发送返回帧。
    由于三轴电机均为串接在RS485总线上,整体框架如图5所示:

    控制模式框架图

    IO口监控

    这边本来可以用外部中断的,但是发生了奇怪的信号干扰问题,就改成这种扫描按键式的检测了

    程序通过对IO端口进行扫描来判断各外部信号是否被置位。外部信号包括如下:
    (1) X/Y/Z轴上限:指示各轴移动距离的上限,若触发则停机。
    (2) X/Y/Z轴下限:指示各轴移动距离的下限,若触发则停机。
    (3) X/Y/Z轴零点:指示各轴外部零点位置,在归零动作时使用。
    (4) X/Y/Z轴到位信号:指示各轴是否运行到给定位置,可通过软件设置误差范围。
    每过30ms在systick中断计时器中会置位扫描信号,在主程序中进行IO端口扫描,对各个端口的扫描过程略有不同,但大体可以归结为为如图6所示:
    端口扫描流程图

    程序说明

    (1) 工程文件结构
    软件工程名为“通过485串口控制伺服电机_V4”,在工程文件目录“Project/MDK-ARM(uV4)/project.uvprojx”的工程文件,使用Keil V5打开,工程文件结构如图7所示。主程序和主要控制逻辑都存放在User文件夹下,其中main.c存放主程序与IO端口扫描,modbus_host.c存放与上位机通讯以及控制电机的主要逻辑。BSP文件夹存放板载硬件的初始化与中断处理文件,其中bsp_timer.c存放与定时器相关的部分,bsp_uart_fifo.c存放与串口相关的部分,bsp.c存放对各文档函数的集总调用,bsp_user_lib.c存放程序用到的工具函数。bsp_msg.c存放消息打印相关函数。
    串口控制伺服电机工程文件结构

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  • 针对改进传统的复杂伺服电机联动控制系统的目的,提出一种新的设计方案,采用Modbus RTU通信协议,简化了系统复杂度,降低了成本,并且通过自行设计接口转换电路,提高了通用性;另外,该系统通过改进优化的软件设计...
  • YZ-ACSD608驱动器的使用手册,包括相关控制协议,部分代码,对modbus学习很有用!
  • 这段时间在做一个伺服电机相关的项目,希望能够实时控制电机转速。驱动器支持在485总线通讯下的Modbus速度模式控制,但是每次发送不同的速度指令,都需要在后面附上CRC16高低位校验码,才能成功通讯并控制电机。经过...

      这段时间在做一个伺服电机相关的项目,希望能够实时控制电机转速。驱动器支持在485总线通讯下的Modbus速度模式控制,但是每次发送不同的速度指令,都需要在后面附上CRC16高低位校验码,才能成功通讯并控制电机。经过一段时间的摸索,成功实践出如下C++程序。

    #include <stdio.h>
    #include <stdint.h>
      
      /*高位校验码查询表*/
     static const uint8_t auchCRCHi[] = {
    	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
    	0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
    	0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
    	0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,
    	0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
    	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
    	0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
    	0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
    	0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
    	0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
    	0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
    	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
    	0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
    	0x40 };
     
      /*低位校验码查询表*/
     static const uint8_t auchCRCLo[] = {
    	0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,
    	0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
    	0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,
    	0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
    	0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,
    	0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
    	0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,
    	0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
    	0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,
    	0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
    	0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,
    	0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
    	0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,
    	0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
    	0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,
    	0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
    	0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,
    	0x40 };
     
      /*CRC16校验码计算函数*/
     unsigned char *CRC16(uint8_t *puchMsg, uint16_t usDataLen)
      {
    	unsigned char *CRC_return;
    	CRC_return = new unsigned char[2];
    	uint8_t uchCRCHi = 0xFF;//高CRC字节初始化
    	uint8_t uchCRCLo = 0xFF;//低CRC 字节初始化
    	uint32_t uIndex;//CRC循环中的索引
    	while (usDataLen--)//传输消息缓冲区
    	 {
    		uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsg++;//计算CRC
    		uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex];
    		uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex];
    	 }
    	CRC_return[0] = uchCRCHi;
    	CRC_return[1] = uchCRCLo;
    	return CRC_return;
     }
    
    
    int main()
    {
       int i,j;
       unsigned char *CRC_Get;//定义一个指针,用于接收*CRC16函数计算返回的校验码
       unsigned char Date_In[6] = {0x01,0x06,0x00,0x02,0x01,0x02};//需计算校验码的原始数据
       unsigned char Date_All[8] = {0x01,0x06,0x00,0x02,0x01,0x02,0x00,0x00};//定义一个八位数组,数组前六位储存需计算校验码的原始数据,第七位储存CRC低位,第八位储存CRC高位
       CRC_Get = CRC16(Date_In, 6);//将原始数据传入函数计算校验码
       Date_All[6] = CRC_Get[0];//接收CRC低位数据
       Date_All[7] = CRC_Get[1];//接收CRC高位数据
       delete CRC_Get;//清除指针数据,否则运行后会报“核心已转储”的错误
    
       printf("需获得CRC16校验码的原始数据为:");
       for(i=0; i<6; i++)
        {
         printf(" %02X",Date_In[i]);
        }
       printf("\r\n");
       
       printf("加上CRC16校验码的所有数据为:");
       for(j=0; j<8; j++)
        {
         printf(" %02X",Date_All[j]);
        }
       printf("\r\n");
       printf("CRC16校验码计算成功!");
       printf("\r\n");
       
    }
    

    程序运行后的结果如下:

    与CRC(循环冗余校验)在线计算对比,证明程序无误:

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空空如也

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