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  • 三菱FX5U PLC 增加 FX5-ENETIP模块 与 安川机器人EIP通讯 汽车工厂工业通讯
  • C#安川机器人TCP.rar

    2020-01-17 10:10:36
    实测OK,以完成两个实际项目,安川机器人通讯设置成TCP Client(安川机器人开通以太网功能是默认UDP)
  • 工业机器人网络通讯 安川机器人EIP通讯说明 安川机器人与上位机通讯设置 安川DX200通讯接口设置
  • 安川机器人开发

    2019-03-19 14:17:01
    安川机器人开发
  • 安川售后提供,详细介绍了安川机器人与三菱PLC CC-LINK通讯过程,SST-CCS-PCIE板的安装方法,IO配置等。
  • 安川机器人与西门子PLC走Profinet通讯时,组态操作详解。
  • 安川机器人Profinet配置文件GSD,适用西门子PLC通讯
  • 自己在应用过程中总结的部分安川机器人以太网通信指令代码。含注释。
  • 包含安川机器人编程说明,指令详解,基础操作,使用和设置说明。
  • 安川机器人之MotoPlus编程

    千次阅读 热门讨论 2019-05-08 08:35:29
    安川机器人之MotoPlus编程 从开始使用安川机器人到现在,可以总结出:一般的示教程序已经可以应对许多应用,不一定要用到MotoPlus编程。个人觉得,安川机器人的MotoPlus编程主要还是开放一种实时的运动控制功能以及...

    安川机器人之MotoPlus编程

    从开始使用安川机器人到现在,可以总结出:一般的示教程序已经可以应对许多应用,不一定要用到MotoPlus编程。个人觉得,安川机器人的MotoPlus编程主要还是开放一种实时的运动控制功能以及使用其以太网功能(以太网功能得另外开通,告知供应商开通才发货就好,机器人到手就不用自己开通,以太网口在控制柜内部CN104)。
    使用MotoPlus编程可以直接控制机器人的运动,在程序里直接规划机器人的运动轨迹,以及在机器人运动过程中还可以配合外部设备进行碰撞检测,然后进行急停控制。还有可以使用其以太网功能,使机器人与外部设备进行以太网通信。

    以下进行MotoPlus编程的介绍
    首先,这个MotoPlus编程不是免费的,需要向安川购买一个U盘,我们叫这个U盘为key。如下图
    key
    有这个key才可以使用安川为MotoPlus编程设计的编程环境,电脑没有插入该key,工程打不开,更无法进行编译。(有谁破解了!!!!!!!!!!)

    软件资料 https://pan.baidu.com/s/1B6uEZvCi2FNS6_JbohOmrQ
    XYZ:2bd9

    1.先安装编程环境,双击setup.exe即可,可能需要安装 .net framework,请根据提示安装。
    2.key有驱动得安装,运行SentinelDriver/Sentinel System Driver Installer 7.5.7.exe。
    3.插入key,打开MotoPlus_Samples_for_Kernel,里面有工程案例供学习。
    4.Manuals目录里有MotoPlus编程用到的函数的解释。

    注意:打开MotoPlus工程以及编译都得时刻插入key。

    展开全文
  • 安川机器人SOCKET 通讯

    2021-08-11 10:47:29
    命令 功能 参数 示例 返回 SelectJob 选择程序 JobName LineNo SelectJob TEST 0 #SelectJob,Ok StartJob 启动程序 JobName StartJob TEST #StartJob,Ok Pause 暂停...参数ToolNo.: 0-63 工具坐标 机器人通讯软件下地址
    命令功能参数示例返回
    SelectJob选择程序JobName LineNoSelectJob TEST 0#SelectJob,Ok
    StartJob启动程序JobNameStartJob TEST#StartJob,Ok
    Pause暂停当前程序-Pause#Pause,Ok
    Continue继续当前程序-Continue#Continue,Ok
    ServoOn伺服上电-ServoOn#ServoOn,Ok
    ServoOff伺服断电-ServoOff#ServoOff,Ok
    GetVar获取变量值VarNoGetVar B001#GetVar[B/I/D/R/S],值
    SetVar设置变量值VarNo. &valSetVar B001 23
    SetVar I001 23
    SetVar D001 23
    SetVar R001 23
    SetVar S001 23
    #SetVar[B/I/D/R/S],Ok
    SetMultiVar设置多个变量值VarNo. &val No. &val …SetMultiVar B001 23 B002 24#SetVar[B/I/D/R],Ok
    Reset清除警告-Reset#Reset,Ok
    GetIo[*1]获取IO值Bit AddrGetIo 20010#GetIo,值
    SetIo设置IO值Bit Addr &valSetIo 20010 1#SetIo,Ok
    GetPosVar[*2]获取位置变量值Type IndexGetPosVar 5 0GetPosVar,0 12 1 22 3 4 5
    SetPosVar[*2]设置位置变量值Type Index Axisa1 Axisa2 … Axis6SetPosVar 5 0 12 1 22 3 4 5#SetPosVar,Ok
    IMov[*3]相对移动Speed VType CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6IMov 200 0 1 0 12 1 22 3 4 5#IMov,Ok
    MovL[*3]直线移动Speed VType CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6MovL 200 0 1 0 12 1 22 3 4 5#MovL,Ok
    MovJ[*4]关节移动Speed CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6MovJ 200 1 12 1 22 3 4 5#MovJ,Ok

    DX200 IO地址

    地址说明
    10 - 5127通用输入 #00010 - #05127(4096)
    10010 - 15127通用输出 #10010 - #15127(4096)
    20010 - 25127外部输入#20010 - #25127(4096)
    30010 - 35127外部输出#30010 - #35127(4096)
    40010 - 41607Specific input #40010 - #41607(1280)
    50010 - 53007Specific output #50010 - #53007(2400)
    60010 - 60647接口面板 #60010 - #60647(512)
    70010 - 79997辅助寄存器 #70010 - #79997(7992)
    80010 - 80647控制输入 #80010 - #80647(512)
    82010 - 82207虚拟输入 #82010 - #82207(160)
    27010 - 29567网络输入 #27010 - #29567(2048)
    37010 - 39567网络输出 #37010 - #39567(2048)
    1000000 - 1000559寄存器#1000000 - #1000559(560)

    *[1]GetIo访问1位的I/O端口起始地址从XXXX0开始,GetIo 20010即获取#20010的值

    *[2] 获取位置变量值中、设置位置变量值中第一个参数表示位置类型 5 Robot, 6 Base, 7 Station

    *[3] 参数Speed单位mm/s;参数VType: 0 位置值,1 角度值;参数CType: 0 基坐标,1 机器人坐标,2-64 用户坐标;参数ToolNo.: 0-63 工具坐标

    *[4] 参数Speed单位0.01%;参数CType: 0 基坐标,1 机器人坐标,2-64 用户坐标;参数ToolNo.: 0-63 工具坐标

    在这里插入图片描述
    机器人通讯软件下地址

    展开全文
  • 安川机器人之开通以太网功能

    千次阅读 热门讨论 2019-05-09 09:33:30
    安川机器人之开通以太网功能 在使用安川机器人的以太网功能之前,必须的开通以太网功能,该功能并不是默认开通的,一般需要告知供应商开通才会帮忙开通。以下介绍机器人已经到货但并未开通的情况下开通以太网功能。 ...

    安川机器人之开通以太网功能(适用于安川DX200控制器,并安装DN…系列的系统)

    在使用安川机器人的以太网功能之前,必须的开通以太网功能,该功能并不是默认开通的,一般需要告知供应商开通才会帮忙开通。以下介绍机器人已经到货但并未开通的情况下开通以太网功能。
    注:需先登录安川模式。先关机器人,再一直按着示教器上的【主菜单】按键,打开机器人,听到示教器有一声“滴”响,才可放开【主菜单】键,并等待进入安川模式,登录系统后,登录到管理模式。

    1.插入U盘,选择【外部储存】,【装置】,按示教器上的【选择】键,然后通过示教器上的上下移动【光标】按键选择【USB:示教编程器】

    2.选择【外部储存】,【保存】,【参数】,【部分参数 】,按【选择】键后,出现“★”,在按【回车】键,询问是否保存的时候选择【是】,即可保存文件ALL.PRM。

    3.将该文件以及机器人的SERIAL No 数据发给安川供应商,并告知需开通以太网功能,然后供应商会发回一个ALL.PRM文件,将该文件安装进机器人即可完成开通。(SERIAL No 在控制柜门板上)

    以上为需要安川帮忙开通的方法,如果不知道机器人是否开通以太网功能与否,可以将机器人网口CN104与电脑相连,电脑端设定IP:192.168.255.? ,?为2~255数值即可,使用电脑cmd进入命令小黑框,输入ping 192.168.255.1,可以接收到数据即为开通,无法接收数据即为未开通。

    以下介绍自己开通方法
    将保存的ALL.PRM文件复制一份然后进行修改,修改以下地方。(需使用Notepad打开,看到行数)
    1.将5510行改为0,10,2,9,1,1,0,0,0,0
    2.将5511行改为0,0,0,0,1,5,20,10,1,0
    3.将10004行改为0,0,0,0,0,1,0,0,0,0
    4.将10018行改为1,0,0,0,0,0,0,1,2,1
    5.将10954行改为0,0,0,1,0,0,0,0,0,0
    6.将10958行改为0,0,1,0,0,0,1,0,0,0
    7.将11465行改为2,0,0,9,0,0,1,0,0,0
    8.将11467行改为0,0,1,0,1,0,5,3,0,0
    9.将11468行改为8,0,2,7,200,200,10,3,0,0

    修改以上保存,然后将该文件安装回机器人控制柜即可开通以太网功能。

    机器人控制柜以太网口默认IP为192.168.255.1,该IP地址可以自行修改到自己想要的IP地址,修改方法如下:
    1.关闭机器人控制柜电源,按住示教器上的【主菜单】键,然后开启控制柜电源,听到“滴”声后即可松开按住的【主菜单】键,后一直等待机器人控制器启动完成。

    2.系统启动完成,进入管理模式,选择【系统】,【设置】,【选项功能】,在【网络】处选择【详细】,在【主机设置】处选择【详细】,进入后,在【IP地址】处输入自己想要的IP地址。
    注意:要修改自己想要的IP地址,需【IP地址设置】设置为【手动设置】

    展开全文
  • 安川机器人I/O信号

    2015-07-20 10:56:44
    安川机器人DX100的I/O信号的具体说明,信号介绍,及信号配置
  • 安川机器人TCP.zip

    2021-06-04 11:50:01
    含相关tcp通信设置,例子等,经测试只适合用PC编程控制,PLC反应过慢不适合联机。
  • 安川机器人DX100控制器二次开发MotoCom SDK
  • 安川机器人通用输入信号和接口面板画面的分配

     

     

     

     

    展开全文
  • 安川最新控制器YRC1000官方U盘全套资料 包括: YRC1000 INFORM说明书-程序说明 YRC1000 保养要领书 YRC1000 报警代码 YRC1000 并行IO说明书 YRC1000 操作说明书 YRC1000 使用说明书
  • YASKAWA ROBOT 操作说明书,示教说明,代码指令说明,通讯设定说明。
  • 机器人使用说明书 型号: YR-1-06VX8-A00 (标准规格) YR-1-06VX7-A00 (标准规格) YR-1-06VX8-B00 (防腐蚀规格) YR-1-06VX7-B00 (防腐蚀规格) 请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。
  • 安川机器人编辑程序(一)

    千次阅读 2019-12-12 22:16:58
  • 安川电机机器人样本rar,安川电机机器人选型参数介绍
  • 机器人通讯的服务器程序,界面可发送数据给机器人客户端,同时将接收到的信息显示出来,用于机器人通讯调试
  • 安川DX200机器人使用手册完整版

    热门讨论 2015-10-29 15:17:05
    DX200安川机器人操作编程的必备手册。
  • 安川plc msg通讯程序

    2020-01-02 17:01:53
    已做好MSG通讯程序块,按照安川通讯例子做。直接copy 复制到项目文件N01S01\CPU1\PRG\DWGL,慢速程序。再用717应用打开便可。
  • yrc1000m安川机械手.rar

    2021-01-31 10:19:20
    安川机器人TCP通讯协议
  • 利用abb机器人支持的套接字通讯与电脑matlab程序连接,机器人程序
  • 点焊机器人多以PLC为控制系统,以安川(MOTOMAN)ES165D为例。安川ES165D电控系统,主要采用三菱FX1N、FX2N和FX3U系列PLC配合三菱GOT1000系列触摸屏实现。...本方案主要解决机器人控制系统的通讯升级。
  • 安川TCP以太网通信

    2019-04-10 10:31:27
    安川TCP以太网通信文档,适合想了解安川机器人TCP通讯的技术人员;
  • FANUC机器人PROFINET 通讯GSD文件

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