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  • GPS精度因子

    千次阅读 2017-08-03 22:09:52
    具体含义是:由于观测成果的好坏与被测量的人造卫星接收仪间的几何形状有关且影响甚大,所以计算上述所引起的误差量称为精度的强弱度。天空中卫星分布程度越好,定位精度越高(数值越小精度越高)。PDOP表示三维...


    PDOP:位置精度因子(Position Dilution of Precision),直译为“精度强弱度”,通常翻译为“相对误差”。具体含义是:由于观测成果的好坏与被测量的人造卫星和接收仪间的几何形状有关且影响甚大,所以计算上述所引起的误差量称为精度的强弱度。天空中卫星分布程度越好,定位精度越高(数值越小精度越高)。PDOP表示三维位置定位精度与导航台几何配置关系的一个参数。在全球定位(GPS)系统中,等于用户位置的径向误差(1°)与用户到卫星的距离测量误差(1°)的比值。

        Pdop取值范围为:0.5--99.9,为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值,所以Pdop的平方 =Hdop 的平方 +Vdop 的平方。

        在几何上,PDOP按由接收机和所能观测到的四颗卫星的连线所组成的锥状物的体积比例来平分1。对于好的定位而言,PDOP值小,例如3。比7大的值被认为是较差。因此,小的PDOP值与相隔较远的卫星相关。

        在GPS导航和定位中,我们使用几何精度因子(DOP,dilution of precision,也翻译为精度衰减因子)来衡量观测卫星的空间几何分布对定位精度的影响。DOP分为以下几种:
        PDOP( position dilution of precision ) 三维位置精度因子:为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值
        TDOP(time dilution of precision )钟差精度因子:为接收仪内时表偏移误差值。

        HDOP(horizontal dilution of precision )水平分量精度因子:为纬度和经度等误差平方和的开根号值。
        VDOP(vertical dilution of precision )垂直分量精度因子
        DOP值的大小与GPS定位的误差成正比,DOP值越大,定位误差越大,定位的精度就低。PDOP则直接反映GPS卫星的分布情况,当PDOP较大时,表明空中的4颗GPS卫星几何分布不是太理想,他们构成的图形周长太短,定位精度就低,反之亦然。

        精度衰减因子(DOP)是位置质量的指示器。它是考虑每颗卫星相对于星座(几何位置)中其它卫星的位置来预计用该星座能得到的位置精度的计算结果。小的DOP值表示强的卫星几何位置和精度的较高概率。高的DOP值表示弱的卫星几何位置和精度的较低概率.
        一个GPS接收器可以在同一时间得到许多颗卫星定位信息,但在精密定位上,只要四颗卫星讯号即已足够了,一个好的接收器便可判断如何在这些卫星讯号当中去撷取较可靠的讯号来计算,如果接收器所选取的讯号当中,有二颗卫星距离甚近,二颗卫星讯号在角度较小的地方会有一个重叠的区域产生,随着距离愈近,此区域便愈大,影响精度的误差亦愈大。如果选取的卫星彼此相距有一段距离,则讯号相交之处便较为明确,误差当然就缩减了不少。

        这也从另外一个方面说明,虽然我们正头顶上的卫星信号比较好,比较容易锁定,但其实它们的作用却不如角度比较低的卫星的。

    它们之间的简单关系为:

    HDOP2+VDOP2=PDOP2

    PDOP2+TDOP2=GDOP2 

        几何精度因子(Geometric Dilution Precision ,缩写为GDOP)是衡量定位精度的很重要的一个系数,它代表GPS 测距误差造成的接收机与空间卫星间的距离矢量放大因子。实际表征参与定位解的从接收机至空间卫星的单位矢量所勾勒的形体体积与GDOP成反比,故又称为几何精度因子。

        实际上,GDOP的数值越大,所代表的单位矢量形体体积越小,即接收机至空间卫星的角度十分相似导致的结果,此时的GDOP会导致定位精度变差。好的GDOP, 是指其数值小,代表大的单位矢量形体体积,导致高的定位精度。好的几何因子实际上是指卫星在空间分布不集中于一个区域,同时能在不同方位区域均匀分布。

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  • 精度图像分割

    2012-05-22 17:18:39
    结合光谱和形状采用的多精度图像分割算法,并且已经实现。
  • 像控点布设是一个最基本的保证精度的方法,其位置的选择坐标的测定直接影响到内业成图的数学精度。本文就为大家介绍不同测区形状下像控点布设的注意事项,希望能对大家有所帮助。 一、像控点布设的基本原则 01.像...

    在倾斜摄影航测作业中,为了保证模型精度,测绘人尝试了许多提高精度的措施。像控点布设是一个最基本的保证精度的方法,其位置的选择和坐标的测定直接影响到内业成图的数学精度。本文就为大家介绍不同测区形状下像控点布设的注意事项,希望能对大家有所帮助。在这里插入图片描述

    一、像控点布设的基本原则

    01.像控点选取
    (1)像控点一般根据测区范围统一布点,应均匀、立体的布设在测区范围内。
    (2)布设在同一位置的像控点应联测成平高点。
    (3)像控点点位的分布应避免形成近似直线。
    (4)点位应尽量选在旁向重叠中线附近,离开方位线大于3cm时,应分别布点。在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    02.像控点布设方法
    (1)一般而言,要根据测量精度的不同布设不同大小的像控标靶,以保证标靶在航片上成像清晰,棱角分明,确保刺点准确。例如房地一体项目,使用标准的40cm*35cm的对三角像控点标靶,最好使用一蓝一红的三角形喷漆方式布设标靶,没有条件的可使用全红色。需要在点位旁边标注点名称。在这里插入图片描述
    (2) 如果不能使用对三角的标靶,可使用红色十字线,根据分辨率的不同布设不同直径蓝色圆圈的方式。在这里插入图片描述
    (3)遮挡严重,树下、房檐下、斜坡、房顶角、高差较大的堤坝边缘尽量不要布设;选择相对较平的地方布设点;
    (4)控制点测量时使用RTK;
    (5)像控点的布设按照100m-150m严格布设;
    (6)外业像控采集需要每个点采集3次(平滑10次),每次应断开RTK重连。建议在布设像控点的同时布设好检查点,同样使用每个点位平滑10次,采集3次的方式。

    二、形状规则的测区像控点布设注意事项

    对于规则测区,通过解析空三获得加密点的坐标及高程。具体的布设方案分为六点法,八点法和五点法。六点法主要可以在高地和山地等领域中应用,在丘陵和平地区域主要使用五点法进行布设工作。

    01.六点法
    六点法是标准布点形式,是优先和普遍采用的方法。按照每段航带网的两端和中央的像主点,在其上下方向上旁向重叠范围内各布设一对平高点,每段航带网两端一对点间隔的基数段,按摄影比例尺和图比例尺的不同而有不同的规定。
    在这里插入图片描述
    02.八点法
    八点法是指在每段航带网内,布设八个平高控制点,因航带网内的控制点数目较多,因此,可采用三次多项式对航带网进行非线性改正。在这里插入图片描述
    03.五点法
    若某段航带网的长度不够最大允许长度的四分之三,而又超过二分之一的短航带网,可按五点法布设。即在航带网中央的像主点上方或下方或附近只布设一个平高点。在这里插入图片描述
    布设的像控点应该是能共用的,通常在5、6片重叠范围内,距离相片边缘要大于150像素,距离相片上的各种标识应该大于1mm。

    同时,像控点要在旁向重叠度的中线附近,如果旁向重叠度过小,则需要分别布点,但控制区域所裂开的垂直距离要<2cm。

    三、形状不规则测区的像控点布设注意事项

    在非规则地区内布设像控点时,理想状况下各个像控点之间的连线应该尽可能覆盖整个测区,同时在测区范围内均匀加密布设像控点,从而充分反映测区的地形地势,进而提升无人机航空摄影地形图成果精度。

    但是在实际操作中需要考虑像控点布设成本和外业工作量,在满足地形图成果精度的前提下,减少像控点布设数量,进而提升工作效率。

    01.不规则测区布设方案
    对于不规则测区,无论控制点数量多少,如果控制点数量不能包围住整个区域,边缘处的精度就会得不到保证。因此对于不规则测区来说,在测区周围保证数量足够且能够控制整体区域的外围控制点,加上测区内部少量布设位置合理的点,是可以有效地保证区域整体精度,从而减少外业的作业量。在这里插入图片描述
    02.带状测区布设方案
    带状测区经常按照点对方式布设方案,也就是垂直于带状两边各两个控制点,带状区域中间一个控制点。对于铁路或者黄土地这种无明显地物及特征点的地区,不能使用油漆,尽可能用布料材质设置像控点。在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    四、相片控制点的选刺、整饰及相片联测

    01.像控点的刺点
    航摄像片上平面点和平高点的刺孔偏离误差,不得大于像片上的0.1mm,高程点如选在明显目标点上,则要求相同;高程点如选在山顶和鞍部等不易刺准的地方,应借助于立体观察,尽量准确刺出。

    02.像控点的整饰与注记
    选定像片控制点后,进行控制点编号,对控制点进行至少三次拍照,1张近景拍摄清楚测量的具体点位,2张远景拍摄周围典型参考物体。

    03.像控点量测
    像控点测量可采用CORS进行施测,信号较弱的地区采用GPS静态测量模式。像控测量平面高程精度均不能超过±0.02米。在所选像控点上安置GPS移动站,气泡居中后用三角支撑杆固定,确定点号、测点类型、天线高等设置无误后,按照图根点精度要求施测。

    为确保像控点精度,同一像控点一般观测三次,每次观测要间隔60s。将两次观测成果平差后即获得该像控点的三维坐标成果。

    五、提升精度的其它措施

    精度的提升当然不止做好像控点这一种形式,对于倾斜摄影航测来讲,针对不同测区特点,优化前端数据采集设备也是一个可取的方法。比如:
    (1)采用焦距配比更合理的相机;
    (2)优化相机光学组件性能,减小航片中的原始像差,提升获取航片质量;
    (3)提高相机的拍照同步性能;
    (4)使用辅助软件处理获取的航片,减小空三运算过程中的累计误差;
    (5)使用综合性能更好的无人机等(定位仪器精度、飞行姿态的稳定性等)。

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  • 第3章 机械加工精度

    2009-12-24 20:17:22
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  • POJ 3122-Pie(二分+精度)

    千次阅读 2015-06-04 09:15:14
    题意:给出n个pie的直径,有F+1个人,如果给每人分的大小相同(形状可以不同),每个人可以分多少。要求是分出来的每一份必须出自同一个pi(既当pie大小为3,2,1,只能分出两个大小为2的份,剩下两个要扔掉。) 思路...

    题目地址:POJ 3122

    题意:给出n个pie的直径,有F+1个人,如果给每人分的大小相同(形状可以不同),每个人可以分多少。要求是分出来的每一份必须出自同一个pi(既当pie大小为3,2,1,只能分出两个大小为2的份,剩下两个要扔掉。)

    思路:对每一个人分的大小进行二分。注意讲pi放在最后成,可以提高精度。

    Ps:wa了5发,不知道错在哪,然后把输出的%lf改成%f就A了,并不知道为什么。。。sad

    #include <stdio.h>
    #include <math.h>
    #include <string.h>
    #include <stdlib.h>
    #include <iostream>
    #include <sstream>
    #include <algorithm>
    #include <set>
    #include <queue>
    #include <stack>
    #include <map>
    using namespace std;
    typedef long long LL;
    const int inf=0x3f3f3f3f;
    const double pi= acos(-1.0);
    const double esp=1e-6;
    const int maxn=10010;
    double a[maxn];
    int main()
    {
        int T,n,F;
        scanf("%d",&T);
        while(T--){
            double low=0,high=0;
            scanf("%d %d",&n,&F);
            F+=1;
            for(int i=0;i<n;i++){
                scanf("%lf",&a[i]);
                a[i]=a[i]*a[i];
                high=max(high,a[i]);
            }
    
            double mid;
            int cnt;
            while(high-low>esp){
                cnt=0;
                mid=(low+high)/2;
                for(int i=0;i<n;i++)
                    cnt+=(int)(a[i]/mid);
                if(cnt>=F){
                    low=mid;
                }
                else
                    high=mid;
            }
            printf("%.4f\n",mid*pi);
    
        }
        return 0;
    }
    




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  • 关于高精度地图定义的探讨

    千次阅读 2018-07-23 09:42:14
    精度地图是自动驾驶/无人驾驶的重要组成,那究竟什么...而精细化定义,则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素,包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以交通标志等数据。 定义二:高精度电子地...

    高精度地图是自动驾驶/无人驾驶的重要组成,那究竟什么是高精度地图?

    网上找了两个关于高精度地图的定义,如下:

    定义一:高精细地图是指高精度、精细化定义的地图,其精度需要达到分米级才能够区分各个车道,如今随着定位技术的发展,高精度的定位已经成为可能。而精细化定义,则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素,包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。

    定义二:高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map,High Definition Map),是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是,高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外,还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面,都是远远高于传统导航地图的。

    从上面的定义可以了解到,高精度地图提供了更高精度、更精细化的内容,包括了车道信息和交通标志信息等。那么更高精度+更详细内容=高精度地图?

    什么是高精度地图

    无人驾驶主要包括三个部分:感知–>决策–>执行,其中,决策是自动驾驶的大脑,而感知是信息输入,包括GPS、雷达、摄像头等信息输入,那么高精度地图更像是存在大脑中的记忆,通过感知加记忆,实现车辆自身的定位。

    反应的机制

    但车辆自身的定位,理解上又存在两个分歧,传统图商的高精度定位,是基于GPS/IMU甚至RTK等硬件设备获得的,与高精度地图匹配的位置信息,而人工智能领域的高精度定位,是基于SLAM的空间位置定位,两者的区别在于:绝对位置和相对位置。

    定位方式的区别

    绝对定位和相对定位在无人驾驶中都非常的重要,任何一种独立运行都无法实现无人驾驶。

    绝对定位无法实现无人驾驶的原因有二:

    其一,设备成本、定位的精度和稳定性问题。

    GPS+RTK+IMU,可以实现亚米级甚至厘米级的定位,但这些硬件相当的贵,就像激光雷达暂时无法投产到汽车中使用是一样的道理。

    同时,GPS信号容易受干扰,稳定性较差,在高楼林立、玻璃幕墙集中的地方定位会漂移,而RTK又会受到信号覆盖范围的影响。

    其二,实现定位的方法差异。

    绝对定位无法精准确定车辆的位姿(Pose),所以无人驾驶近距离的定位判断,均来自基于SLAM的相对定位。

    比如车辆和路肩(马路牙子)之间的距离,绝对定位的误差是惊人的,而使用摄像头或雷达实现的相对定位误差较小,精准度高。

    没有相对定位,就像是一个瞎子,而没有绝对定位,就是没有方向感的司机,缺少任一方都不能无人驾驶,无法到达目的地。

    我对高精度地图的定义,分为狭义和广义两种。

    狭义的高精度地图即为传统图商定义的,更高精度、更详细内容的地图。比如定义了车道、交通标识等更多详细信息的地图,即为高精度地图。

    而广义的高精度地图,直接为我们构建了一个真实的三维世界,除了绝对位置的形状信息和拓扑关系外,甚至还包括点云、语义、特征等属性。

    更多属性信息

    我甚至有一个设想,机器视觉加上高精度地图记忆,通过高精度地图中的特征定义,结合机器视觉的解算和判断,可以直接实现精准位置定位。

    详细定义真实世界的一切,尽可能精准的测量并绘制成数据,最终实现高精度的位置定位,让机器轻松精准定位,这也许才是高精度地图的未来。

    说了这么多,您是怎么理解高精度地图的呢?欢迎一起探讨。

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空空如也

空空如也

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关键字:

尺寸精度形状精度和位置精度